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- [发明专利]一种移动机器人定位方法-CN201911244060.7有效
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张永志;魏立群;章海兵;褚衍超;许志瑜
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合肥科大智能机器人技术有限公司
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2019-12-06
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2023-09-08
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G01S17/89
- 本发明公开了一种移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域，包括将搭载二维激光雷达的机器人置于当前定位的环境中，并获取障碍物的地图点云；采用自适应蒙特卡洛定位算法，估计出机器人当前的位姿；利用机器人当前的位姿将二维激光雷达的实时数据转换为与地图点云同一坐标系下的点云PTCloudscan；将每一帧点云PTCloudscan作为迭代最近点的输入，得到当前帧点云PTCloudscan相对于地图点云的旋转矩阵R和平移矩阵T；根据旋转矩阵R和平移矩阵T，计算出机器人最终的位姿。通过将采用自适应蒙特卡洛定位算法得到的位姿作为参考值变换二维激光雷达的点云坐标系，使其与当前的地图点云足够近，以加速迭代最近点的匹配速度，提高定位精度。
- 一种移动机器人定位方法
- [发明专利]一种液压往复式大推力刮泥机-CN202111529307.7有效
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褚衍超;金太山;金媛媛
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扬州市中太环保设备有限公司
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2021-12-14
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2023-04-07
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B01D21/20
- 本发明公开了一种液压往复式大推力刮泥机，属于刮泥机领域，一种液压往复式大推力刮泥机，包括液压动力机构和两个清泥机构，液压动力机构位于两个清泥机构之间，用以同步带动清泥机构朝相反方向进行移动，清泥机构包括有固定外框架，固定外框架的内部固定连接有若干个扫泥立板，若干个扫泥立板成水平阵列，若干个扫泥立板的下端固定连接有多个清泥板，多个清泥板按照从内到外的顺序依次排列，固定外框架的四个端角处均设置有自清洁组件，用以利用固定外框架移动时的动能对地面上的泥土进行清理，它可以实现，减小清泥机构和液压动力机构之间的力矩，降低装置因为受到的力较大而出现的损坏现象，提升装置的稳定性，并提升装置的清理效果。
- 一种液压往复推力刮泥机
- [实用新型]一种高效刮泥机-CN202221662646.2有效
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金太山;褚衍超
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扬州市中太环保设备有限公司
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2022-06-30
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2022-11-25
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B01D21/18
- 本实用新型公开了一种高效刮泥机，属于刮泥机技术领域，一种高效刮泥机，包括污水处理箱和驱动组件，所述污水处理箱内侧安装有传动轴，且传动轴顶端与驱动组件的动力输出端传动连接，所述传动轴底端安装有连接板，且传动轴贯穿连接板，所述连接板下方安装有刮板，所述刮板顶端焊接有螺纹柱，所述螺纹柱外壁处安装有内螺纹套管，所述内螺纹套管外壁处对称一体成型有耳板，所述连接板下表面安装有定位板，它可以实现，通过定位板配合刮板的安装固定，使多个刮板均呈相同的角度设置，从而使相邻的刮板之间有重叠的工作区域，能够更好的对污水处理箱底部的污泥进行刮除，无需人工深度清理，从而提升了刮泥的效率。
- 一种高效刮泥机
- [实用新型]一种不锈钢堰板-CN202221711890.3有效
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褚衍超;金媛媛
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扬州市中太环保设备有限公司
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2022-07-05
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2022-11-25
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E02B7/16
- 本实用新型公开了一种不锈钢堰板，属于量水堰技术领域，一种不锈钢堰板，包括堰板本体，所述堰板本体两侧外壁均开设有通孔，所述堰板本体内侧安装有不锈钢柱，且不锈钢柱与通孔相对应，所述不锈钢柱两端均开设有螺孔，所述螺孔内侧螺接有螺纹柱，且螺纹柱贯穿通孔延伸至堰板本体外侧，所述螺纹柱外壁套接有金属垫板，所述金属垫板一侧安装有垫片，所述垫片一侧安装有内螺纹套管，所述内螺纹套管两侧外壁均一体成型有耳板，它可以实现，通过转动内螺纹套管，使金属垫板、垫片和内螺纹套管之间紧密贴合，使不锈钢柱对堰板本体内侧具有很好的支撑作用，防止堰板本体收水压而变形，而且方便对不锈钢柱快速的装配，结构简单，安装方便。
- 一种不锈钢
- [实用新型]一种耐腐蚀污水处理用闸门-CN202221731822.3有效
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褚衍超;金媛媛
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扬州市中太环保设备有限公司
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2022-07-07
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2022-11-25
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E02B7/34
- 本实用新型公开了一种耐腐蚀污水处理用闸门，属于闸门领域，包括固定框、导向槽、闸板、升降丝轴和转盘，所述固定框内壁两侧对称开设有导向槽，所述导向槽内腔滑动设有闸板，所述闸板顶部表面转动设有升降丝轴，所述升降丝轴顶部活动贯穿固定框顶部腔壁，所述升降丝轴顶部表面螺纹连接有转盘；本新型以解决现有的闸板多采用铸铁材料进行制作，长时间浸泡在污水中，且污水中常含有大量的酸、碱物质，从而将加速对闸门的腐蚀速度，同时污水中含有大量的杂物，闸板在抬升后，杂物容易沉积在底部密封槽内，在对闸门关闭时，杂物对闸板底部进行支撑，将导致闸门无法关闭到位，从而影响闸门在使用时密封性的问题。
- 一种腐蚀污水处理闸门
- [实用新型]一种节能型耙齿式格栅除污机-CN202221729562.6有效
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金太山;褚衍超
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扬州市中太环保设备有限公司
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2022-07-07
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2022-11-25
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B01D33/333
- 本实用新型公开了一种节能型耙齿式格栅除污机，属于污水处理设备技术领域，一种节能型耙齿式格栅除污机，包括格栅除污机本体、安装架和驱动机构，所述安装架顶端通过支架安装有光伏板，所述光伏板一侧安装有机箱，所述机箱端口处铰接有机门，所述机箱内腔依次安装有充电保护器、蓄电池组件和逆变器，所述安装架一侧安装有收集箱，所述收集箱内侧安装有滤网板，所述收集箱外壁对称固定连接有支撑板，所述支撑板之间转动连接有正反丝杆，所述正反丝杆一侧安装有伺服电机，它可以实现，可对滤网板上的杂质全覆盖刮除，提高了刮板对滤网板上的杂质刮除的效果，同时将太阳能转化为电能供伺服电机使用，具有很好的节能效果。
- 一种节能型耙齿式格栅
- [实用新型]一种污水处理用搅拌装置-CN202221729459.1有效
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褚衍超;金媛媛
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扬州市中太环保设备有限公司
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2022-07-07
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2022-11-25
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C02F9/14
- 本实用新型公开了一种污水处理用搅拌装置，属于污水处理技术领域，一种污水处理用搅拌装置，包括搅拌桶，所述搅拌桶底部安装有第一减速电机，所述第一减速电机的动力输出端安装有第一齿轮，所述第一齿轮两侧均啮合有第二齿轮，所述第二齿轮上表面安装有搅拌桨，且搅拌桨延伸至搅拌桶内侧，所述搅拌桶内侧安装有提升筒，且提升筒顶端延伸至搅拌桶顶部上方，所述提升筒外壁导通连接有出料管，它可以实现，沉淀于搅拌桶内腔底部的污泥在绞龙的带动下利用提升筒向上提升，然后通过出料管排出，并在搅拌桨的作用下使污泥与污水处理剂充分的混合，同时通过曝气盘进行曝气可防止污泥沉淀，使污泥更好的与污水处理剂相混合。
- 一种污水处理搅拌装置
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