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[发明专利]一种基于CSI的室内定位方法及系统-CN202310939508.7在审
发明人：余敏;谢佳俊;王康;郭杭 -专利权人：江西师范大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于CSI的室内定位方法及系统，涉及室内定位技术领域。室内定位方法包括以下步骤：建立离线指纹数据库后训练随机森林回归模型和KD树优化的WKNN模型，将测试点的数据输入两种模型中，并基于敏感哈希算法加快KD树的搜索，根据两种模型在不同位置上的误差表现，将误差转换为概率的形式进行加权，从而为两种模型在每个位置上的位置估计分配不同的权重，从而得到最终的位置估计。本发明提供的室内定位方法能够结合两种模型的优势，提高定位准确性和鲁棒性，提高方法的预测能力和可解释性，适用于不同场景下的定位需求，并且对两种模型的位置估计进行加权集成，能够量化每个模型的贡献，有助于减小误差较大的模型对最终结果的影响。
一种基于 csi 室内定位方法系统

[发明专利]一种基于点线初始化的视觉惯性里程计方法-CN202011425027.7有效
发明人：熊剑;吴建峰;杨祖华;郭杭;衷卫声;余志鹏;黄涛;莫钊 -专利权人：南昌大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点线初始化的视觉惯性里程计方法，包括以下步骤：步骤一、通过相机采集视觉数据，通过IMU采集惯性数据；步骤二、图像特征提取跟踪：对任意两帧图像提取并且跟踪点特征和线特征，得到前后帧之间的特征对应关系；步骤三、IMU预积分：对任意两帧图像之间的所有IMU数据进行预积分，得到IMU先验值，若IMU零偏改变则根据新的零偏重新计算IMU预积分测量值；步骤四、初始化：将步骤二提取和跟踪到的特征以及步骤三计算得到的IMU预积分值送入视觉惯性初始化模型，得到初始参数值；步骤五、紧耦合视觉惯性定位：将初始参数送入紧耦合视觉惯性估计器，实现对载体的实时定位；本发明增加了系统在无纹理环境下的初始化成功率，降低了初始化时间。
一种基于点线初始化视觉惯性里程计方法

[发明专利]基于Vibe长期背景建模的运动目标检测方法-CN202310682503.0在审
发明人：熊剑;吴杰;张强;廖玮;权略;郭杭;衷卫声;李宇 -专利权人：南昌大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提出了基于Vibe长期背景建模的运动目标检测方法，包括1）建立初始背景样本库；2）利用初始背景样本库初次差分出背景图，并进行高动态标记；3）优化模型确认当前帧分离出的时刻背景图是否超过更新周期；4）若超过更新周期则输入到优化模型二次处理，并重置更新周期；5）对处理后的同一帧图像进行差分操作，修复存在前景的区域；6）完成视频中全部背景模型的更新，处理完毕。本发明相较传统算法，采用双模型优化背景更新策略进行图像处理，初始模型采用逐帧帧差法检测图像，至更新周期后，将当前帧传送给优化模型重新检测，以此加强对半动态目标与微动态目标在背景下的区分度，降低目标被背景吸收的风险，大大提升了前景提取效果。
基于 vibe 长期背景建模运动目标检测方法

[发明专利]一种基于YOLO的面向室内动态场景的VSLAM方法-CN202310682496.4在审
发明人：熊剑;杨佳;张强;廖玮;权略;郭杭;衷卫声 -专利权人：南昌大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于YOLO的面向室内动态场景的VSLAM方法，包括1）采集彩色图像和深度图像，输入SLAM系统；提取特征点及深度，并将特征点ID与深度值一一对应；2）通过YOLO目标检测算法检测图像中的物体，并获取其检测框；3）对于动态物体，将检测框中的特征点进行基于深度的聚类，将动态特征点进一步分离出来；4）对于潜在的动态物体，利用多视图几何原理结合深度阈值判断其动态性，当该物体被判断为动态物体时，认为其检测框内的特征点均为动态特征点；5）将所有动态特征点剔除，其余特征点输入SLAM系统，进行后续跟踪、建图和回环检测线程。与传统的视觉SLAM算法对比，本发明方法的精度可提升至96.58%。
一种基于 yolo 面向室内动态场景 vslam 方法

[发明专利]一种结合ViBe与RGBD图像信息的图像语义标签制作方法-CN202310597797.7在审
发明人：熊剑;覃东文;廖玮;权略;张强;衷卫声;郭杭;李宇 -专利权人：南昌大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合ViBe与RGBD图像信息的图像语义标签制作方法，包括：1）视频采集和预处理；2）图像序列的空间配准，得到对应的变换矩阵；3）对灰度图像序列进行运动目标检测和二值化；4）提取二值化图像的关键帧及Id；5）提取深度图像关键帧边缘，根据深度信息，结合最大连通滤波算法和边缘区域遍历算法，对前景分割图像中的前景区域，进行边缘修正并去除阴影噪声；6）标签分类并对其前景区域进行像素填充；7）所得标签保存至对应文件夹。本发明方法通过关键帧的提取、使用深度信息去除图像阴影、结合滑动窗口思想提取目标关键帧前景并填充像素、给定标签，无需人为分割图像，降低了语义标签制作的复杂性，提高标签制作的精度与效率。
一种结合 vibe rgbd 图像信息语义标签制作方法

[外观设计]高速电机-CN202330169233.4有效
发明人：左小兵;李继威;李鑫;郭杭 -专利权人：深圳市其作电机有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： 13-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：高速电机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于吹风机的高速电机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
高速电机

[发明专利]一种采用前向紧组合的GNSS-INS因子图优化方法-CN202310606033.X在审
发明人：熊剑;万涛;廖玮;张强;权略;郭杭;衷卫声;李宇 -专利权人：南昌大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用前向紧组合的GNSS‑INS因子图优化方法，包括：1）采集导航数据，对数据进行时间和空间同步对准；2）建立状态方程和观测方程；3）通过紧组合滤波和权值修正，得到修正的卫星数据；4）获取增量信息，进行预积分操作和误差分析，构建IMU残差方程及代价函数；5）对修正后数据进行误差分析，获取GNSS残差方程及代价函数，根据预积分过程得到的雅可比矩阵构建边缘化信息因子，得到所对应的残差方程及代价函数；6）根据所得代价函数，对GNSS‑INS因子图进行优化，得到导航最优解。本发明方法能够充分利用历史导航信息优化导航结果，在紧组合的辅助下修复拒止环境下产生的卫星断点数据，增强了组合导航系统的鲁棒性，提高了定位精度。
一种采用组合 gnss ins 因子优化方法

[发明专利]一种改进人工势场法引导的双向RRT*路径规划方法-CN202310740077.1在审
发明人：熊剑;闵志豪;衷卫声;郭杭;廖玮;张强;权略 -专利权人：南昌大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种改进人工势场法引导的双向RRT*路径规划方法，首先根据目标偏置策略引导两棵随机树分别从起始点和终点交替采样，以减少冗余点个数和提高采样效率；其次提出一种自适应人工势场算法，通过重新设计势力函数解决引力或斥力过大以及出现局部陷阱等问题；然后将双向RRT*算法和改进人工势场算法融合，并对生成路径应用关键点平滑和二次采样优化策略，大大提升了算法采样效率。
一种改进人工势场法引导双向 rrt 路径规划方法

[实用新型]一种高速风筒电机-CN202320459891.1有效
发明人：左小兵;李继威;李鑫;郭杭 -专利权人：深圳市其作电机有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02K5/24 文献下载
摘要：本实用新型公开一种高速风筒电机，包括：风叶、电机转子组件、风道定子组件和连接端子，风道定子组件包括：前端轴承座总成、定子总成、风道总成和后端轴承，电机转子组件的前端轴承连接电机转子组件的轴和前端轴承座总成的前端轴承座，前端轴承座在前端轴承的设置位置处形成有第一卡槽，第一卡槽处设有第一降噪圈，风道总成包括风道和风道轴承座，风道轴承座对应后端轴承的设置位置处形成有第二卡槽，第二卡槽处设有第二降噪圈。本实用新型的有益效果在于：解决高速电机噪音不可控制、良品率低下和存在安全风险等问题；在转子两轴承端做了降低振动特征(降噪圈)来进一步降低电机噪音；在电机插针导电部位用绝缘支架遮盖，提高电机安全性。
一种高速电机

[发明专利]基于ViBe的图像语义标签制作方法-CN202310248706.9在审
发明人：熊剑;覃东文;张强;权略;廖玮;郭杭;吴杰;万涛 -专利权人：南昌大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ViBe的图像语义标签制作方法，包括1）视频采集并进行预处理；2）利用ViBe算法对视频图像进行运动目标检测；3）使用滑动窗口Sliding Window思想对视频图像运动目标进行关键帧提取；4）对3）提取的关键帧进行二值化区分前景与背景并使用中值滤波去除离群点，得到二值图像；5）对4）中的二值图像进行标签分类并对其前景所表示的区域进行像素填充；6）通过程序终端与人为判断将标签放入对应文件夹。本发明方法通过对关键帧的提取，结合滑动窗口思想提取目标关键帧前景并填充像素、给定标签，无需人为分割图像，降低了语义标签制作的复杂性，提高了标签制作的精度与效率。
基于 vibe 图像语义标签制作方法

[发明专利]一种基于信息熵的RGB特征匹配方法-CN202310451286.4在审
发明人：熊剑;席含;权略;张强;廖玮;郭杭;衷卫声;李宇 -专利权人：南昌大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于信息熵的RGB特征匹配方法，包括：1）图像采集并基于RGB特征提取算法对图片灰度预处理；2）预处理后的图像利用基于信息熵的RGB特征提取算法对图像内特征信息进行采集，生成特征点描述子；3）利用汉明距离进行特征粗匹配；4）结合RGB特征描述子与PROSAC算法进行特征匹配；5）输出图像特征匹配点和匹配关系。本发明基于RGB特征匹配方法在图像RGB特征灰度化过程中选择合适权重从而最大程度保留图像原本特征信息，同时规避错误特征信息，在图像特征采集阶段，能够借助RGB特征匹配优势提前剔除易误提取的关键点；并确保光照以及视角剧烈变化时的匹配精度，有效提高了系统特征识别的精度及鲁棒性。
一种基于信息 rgb 特征匹配方法

[外观设计]智能温控阀电机（TRV电机）-CN202330169240.4有效
发明人：左小兵;李继威;李鑫;郭杭 -专利权人：深圳市其作电机有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： 13-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能温控阀电机（TRV电机）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于恒温控制阀。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能温控电机 trv

[发明专利]一种利用Vicon的无人机激光定位的调试系统-CN201911108089.2有效
发明人：郭杭;程亮;蒋萍;严小意 -专利权人：南昌大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明涉及激光SLAM领域，具体为一种利用Vicon的无人机激光定位的调试方法，包括激光数据、机载IMU数据及Vicon数据获取模块、数据融合模块、激光SLAM误差估计模块、位置环姿态环参数修正模块、输出模块。本发明通过激光、机载IMU及Vicon数据获取模块采集惯性坐标系中机体的位姿信息和Vicon坐标系中的机体位姿信息，再经数据融合模块获得各方向上的位置、姿态的误差，而后在激光SLAM误差估计模块中优化SLAM参数，之后在位置环姿态环参数修正模块中优化相应的控制参数，得出一组最优的控制参数，最后将SLAM的优化参数和两个环的控制参数通过输出模块输出，从而在保证高精确度要求的同时，快速的完成室内无人机激光定位的调试。
一种利用 vicon 无人机激光定位调试系统

[实用新型]一种温控阀-CN202320399493.5有效
发明人：左小兵;李鑫;李继威;郭杭 -专利权人：深圳市其作电机有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F16K31/50 文献下载
摘要：本实用新型公开一种温控阀，包括：温控阀推块、温控阀推杆、输出齿轮、传动齿轮、齿轮箱、盖板，所述齿轮箱和盖板安装形成容置空间，所述温控阀推杆、输出齿轮、传动齿轮均设于所述容置空间内，所述温控阀推块设于所述盖板的开口处，所述盖板处对应形成有防止所述温控阀推块转动的止转结构，所述温控阀推杆的一端设于所述温控阀推块处，所述输出齿轮与所述温控阀推杆同轴设置，所述温控阀推块与所述温控阀推杆之间为松配合或所述温控阀推杆与所述输出齿轮之间为松配合部。本方案的有益效果在于：输出齿轮上设有螺纹部，齿轮箱设有相配合的螺纹孔，既作为传递动力，又作为输出齿轮的支持定位，这种设计减少了摩擦副，提升了效率，降低了系统噪音。
一种温控

[发明专利]一种温控阀-CN202310196696.9在审
发明人：左小兵;李鑫;李继威;郭杭 -专利权人：深圳市其作电机有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F16K31/50 文献下载
摘要：本发明公开一种温控阀，包括：温控阀推块、温控阀推杆、输出齿轮、传动齿轮、齿轮箱、盖板，所述齿轮箱和盖板安装形成容置空间，所述温控阀推杆、输出齿轮、传动齿轮均设于所述容置空间内，所述温控阀推块设于所述盖板的开口处，所述盖板处对应形成有防止所述温控阀推块转动的止转结构，所述温控阀推杆的一端设于所述温控阀推块处，所述输出齿轮与所述温控阀推杆同轴设置，所述温控阀推块与所述温控阀推杆之间为松配合或所述温控阀推杆与所述输出齿轮之间为松配合部。本发明的有益效果在于：输出齿轮上设有螺纹部，齿轮箱设有相配合的螺纹孔，既作为传递动力，又作为输出齿轮的支持定位，这种设计减少了摩擦副，提升了效率，降低了系统噪音。
一种温控

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