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[发明专利]一种管道机器人-CN201810775219.7有效
发明人：丁宁;元小强;张爱东;张涛;郑振粮;周智慧;高岩 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人，包括：两个驱动模组、两个气囊、气泵组件和至少两根软轴。气囊具有充气和放气两种状态，两个气囊同时处于充气状态时，管道机器人可固定在管道中；两个气囊同时处于放气状态时，管道机器人可通过行驶组件在管道中运动；两个气囊交替充放气，配合软轴在送丝组件中的抽送，管道机器人可在管道中蠕动改变气囊的状态，可改变管道机器人的状态及运动模式，可以使管道机器人能够更好地适应管道内复杂的环境。
一种管道机器人

[实用新型]一种管道机器人-CN201821136389.2有效
发明人：丁宁;元小强;张爱东;张涛;郑振粮;周智慧;高岩 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人，包括：两个驱动模组、两个气囊、气泵组件和至少两根软轴。气囊具有充气和放气两种状态，两个气囊同时处于充气状态时，管道机器人可固定在管道中；两个气囊同时处于放气状态时，管道机器人可通过行驶组件在管道中运动；两个气囊交替充放气，配合软轴在送丝组件中的抽送，管道机器人可在管道中蠕动改变气囊的状态，可改变管道机器人的状态及运动模式，可以使管道机器人能够更好地适应管道内复杂的环境。
管道机器人气囊软轴驱动模组机器人技术领域轴向方向运动充气状态放气状态气泵组件行驶组件运动模式蠕动充放气可改变可固定抽送放气送丝充气配合

[发明专利]一种小管径管道机器人智能控制系统-CN202310389013.1在审
发明人：徐汉波 -专利权人：湖南华核智能科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本发明属于管道机器人技术领域，特别涉及一种小管径管道机器人智能控制系统，包括管道机器人、用于控制管道机器人的管内机器人端以及管外控制操作端；所述管外控制操作端包括第一电力载波模块、工业PC和二自由度力反馈操作架；所述管内机器人端通过网口和所述第一电力载波模块、第二电力载波模块收集所述管外控制操作端的控制信号，并将采集到的图像信息、传感器信息和电流反馈值发送给所述管外控制操作端，使管道机器人各个驱动器都具备了力反馈功能，提升操作体感，操作更为直观方便，对管道机器人的状况多了一层触觉感知，配合力反馈功能操作更加精准，提高操作效率。
一种小管径管道机器人智能控制系统

[发明专利]小管道检测机器人-CN201210343246.X有效
发明人：李天剑;尹利君;陈晓;刘相权 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2012-09-14 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明的小管道机器人采用变径设计机构，可根据管道的管径调整姿态，确保管径与机器人同轴，且适用范围管径为60-120mm的管道；该小管道机器人实现了一个电机同时带动三个齿轮运动，从而实现小管道机器人的同轴移动；该小管道机器人具有双级弹簧的缓冲结构，适应管道的细微变形。根据本发明的一个实施例的小管道检测机器人包括：一个本体（30，29），与本体（30，29）相连的变径机构，驱动所述变径机构与所述本体之间的径向距离的改变的驱动机构。
管道检测机器人

[发明专利]一种管道机器人-CN201910287625.3在审
发明人：阿塔贾汉吉尔莫沙耶迪;廖列法;李帅;陈祖炎;赛义德莎法拉法德 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道机器人，管道机器人由主机器人和故障检测监控系统组成，主机器人包括机身、驱动装置和工具架，其特征在于：所述机身的上端安装有特制弹簧，用于提升管道机器人对物理障碍物的灵活度，且机身的顶部安装有灯光设备，所述驱动装置是由支撑杆、三个电机和六个齿状轮组成，该三个电机用于控制主机器人可由用户操纵或在红外传感器的帮助下自动移动到管道交叉口，且每个电机负责两个与机身平行的齿状轮的运行，该齿状轮行进方向与机身进行轴平行运动本发明所述的一种管道机器人，使得管道机器人可运行在情况复杂的管道中，同时可通过预留的扩展空间对管道机器人进行功能扩展。
齿状轮管道机器人机身电机驱动装置主机器人红外传感器物理障碍物灯光设备顶部安装功能扩展故障检测监控系统扩展空间平行运动人本发明提升管道用户操纵自动移动工具架交叉口灵活度预留的支撑杆上端弹簧轮面轮盘机器人平行行进帮助

[发明专利]一种可跨越90°折角障碍的管道机器人及结构设计方法-CN202310343603.0在审
发明人：徐向前;张波;张骁勇;刘彦明;李星 -专利权人：西安石油大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种可跨越90°折角障碍的管道机器人及结构设计方法，属于机器人领域，本方法利用平面研究理论，将机器人简化为在管道中的机器人前机体单矩形模型和全机体双矩形连接模型，基于平面通过性模型分别推导出前机体单矩形模型和全机体双矩形连接模型通过90°折角管道的数学模型以及各模型参数之间关系，即管道几何约束关系，再结合机器人结构约束关系确定机器人在规定直径管道中可通过的整体尺寸，根据所确定整体尺寸完成机器人结构设计；采用本设计方法制得的管道机器人能够实现在管道内自由行走、转向、爬壁及通过90°直角弯，从而完成管道检测；本方法设计原理及推导过程简单，便于实施，具有良好的推广应用价值。
一种跨越 90 障碍管道机器人结构设计方法

[实用新型]一种管道作业机器人、管道壁厚检测机器人-CN202223423515.1有效
发明人：王发言;侍吉清;田利;潘学军;刘晓利;廖兵兵;宋双官;赖玉林;段荣涛;汪小成;李健 -专利权人：机械工业上海蓝亚石化设备检测所有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道作业技术领域，特别涉及一种管道作业机器人、管道壁厚检测机器人。公开了管道作业机器人，安装筒外设置有用于扩张或收缩以配合管道内壁的扩张移动组件；安装筒的第一端固定连接有安装件；安装件上转动连接有作业设备安装板；作业设备安装板设有内腔、通口和固定卡合组件。管道壁厚检测机器人，包括如上的管道作业机器人；作业设备包括机械臂主体和探头。本管道作业机器人，可实现环向的放大缩小功能，适用于不同直径管道内的作业，扩大了其适用范围。行走轮可以驱动管道作业机器人在管道内沿管道进行移动，可准确移动至作业面处。固定卡合组件的设计，可快速更换作业设备，使用更为便捷。
一种管道作业机器人检测

[发明专利]一种用于城市地下管道检测机器人-CN202010709072.9在审
发明人：徐张龙 -专利权人：上海锋泰建筑设备有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于城市地下管道检测机器人，包括管道检测机器人，管道检测机器人包括机器人和与机器人相连接的卷线盘，机器人由机器人本体、轮胎、前摄像头、前远光灯、升降连接杆、后远光灯、航插座和拉手组成，轮胎均匀安装于机器人本体的两侧，前摄像头安装于机器人本体的前端且外围设置有保护杆，前远光灯位于前摄像头的后侧且与升降连接杆相连接，升降连接杆的下端安装于机器人本体上，后远光灯、航插座和拉手均安装于机器人本体的尾部，航插座与卷线盘之间连接有线缆本发明设计了一款高清CCTV管道检测爬行机器人，它可以用于DN300‑2000mm的管道，通过远程遥控，人员处于地面，这样保证了施工人员的安全。
一种用于城市地下管道检测机器人

[发明专利]一种具有相对位置导航功能的管道爬行机器人-CN201910864921.5在审
发明人：杜树旺;陶志成;杨邦出;余建军;陈志培 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有相对位置导航功能的管道爬行机器人，包括图像采集部分、机器人主体、手臂机构和相对定位系统；所述图像采集部分实现机器人行走过程中对目标和障碍物的识别，所述机器人主体作为机器人承载结构并用于连接其他结构，所述手臂机构驱动机器人在管道内的运动。管道爬行机器人实现对管道这种特殊空间的巡检、修复等工作，具有相对位置导航的定位系统，管道爬行机器人的大臂驱动机构中只使用一个曲柄驱动四个大臂同时运动，增加了机构的紧凑性，保证机器人大臂运动的协调性，有助于机器人在湿滑的管壁内保持重心的稳定与平衡；管道爬行机器人在管道内部面对不同管径时，通过改变小臂弯曲量，使机器人可以通过管径不同的管道。
爬行机器人机器人机器人主体手臂机构图像采集管径大臂驱动机构相对定位系统机器人大臂驱动机器人承载结构导航功能定位系统管道内部曲柄驱动行走过程紧凑性弯曲量协调性障碍物大臂管壁小臂巡检重心修复平衡保证

[实用新型]用于管道机器人的多功能环及防撞管道机器人-CN201620688416.1有效
发明人：余芳;余佳;江金城;刘志国;张婉珈;李浩 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： F16L55/34 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于管道机器人的多功能环及防撞管道机器人，包括U形环本体，U形环本体包括2条平行的直臂和1条弧形臂，2条直臂的一端通过所述的弧形臂连接，2条直臂的另一端分别设有连接件；2条直臂之间的距离与管道机器人的宽度相等，2条直臂的长度大于管道机器人总体长度的一半。防撞管道机器人包括摄像头模块、爬行器和上述多功能环。通过设置多功能环，拨到管道机器人前方，起到防止摄像头撞到障碍物和管壁的作用；拨到机器人后方，避免遮挡摄像头的拍摄视线；使用带绳索的挂钩钩住多功能环，实现管道机器人上下检测井，方便操作；最终实现便于吊装管道机器人、在与管道内壁发生碰撞时能够有效保证摄像头安全的目的。
用于管道机器人多功能

[发明专利]一种管道机器人支架-CN201911278810.2在审
发明人：覃波;彭欣 -专利权人：湘潭宏远电子科技有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道机器人支架，所述管道机器人支架包括支架本体、行进轮和辅助轮，支架本体呈门式结构，管道机器人安装于支架本体上，行进轮安装于支架本体内，辅助轮安装于机架本体外侧。本发明采用管道机器人支架可搭载并带动各类型的管道机器人运动，并且适用的管道类型丰富，结构简单易装卸，行进轮主要带动支架及机器人运动，辅助轮还可以根据环境与空间内的其他接触面接触，为支架的运行提供辅助的支撑及动能
一种管道机器人支架

[实用新型]一种简易的管道机器人带压投放装置-CN201821615758.6有效
发明人：袁帅;肖耀;屠德展;陈进玉;侯迪波;喻洁;张光新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种简易的管道机器人带压投放装置，包括机器人投放舱、法兰式管道伸缩器、法兰球阀、管道连接法兰；所述机器人投放舱一端设有密封舱门，另一端与法兰式管道伸缩器进行连接；所述法兰式管道伸缩器将机器人投放舱与法兰球阀进行联通；所述法兰球阀上端与法兰式管道伸缩器相连，下端与管道上设置的管道连接法兰相连。所述管道机器人带压投放装置可用于在管道带压状态下完成管道检测机器人的投放工作，具有安全可靠，操作简便，适用范围广泛的特点，极大的提高了管道泄漏检测的效率。
法兰式管道伸缩器管道机器人法兰球阀投放装置带压投放机器人管道连接法兰简易管道检测机器人管道泄漏检测本实用新型密封舱门管道带上端可用联通下端

[发明专利]一种驱动轮转向可控的轮式管道机器人-CN201610443897.4有效
发明人：赵坤民;陈还;陈梁玉;丁志杨;吴寒;翟华 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种驱动轮转向可控的轮式管道机器人，主要由前后各两弹性臂单元与躯体组成。两前臂单元上分别设置有驱动电机，驱动机器人向前或向后运动；利用差速控制，机器人可以高效平稳地通过弯管。机器人躯体内设置有驱动轮转向变向机构，通过同时调节来四个驱动轮与管道截面的夹角，快速调节机器人在管道内的姿态。本发明的管道机器人结构简单，能自适应微小管径变化，能快速调节机器人在管道内的姿态，具有越障能力，且能以最佳的姿态角，平稳高效地通过弯管道及变径管道等复杂管道，从而能保证管道的正常检修和维护。
一种驱动轮转可控轮式管道机器人

[发明专利]不断水工况下的管道非开挖修复装置及修复方法-CN202211232295.6在审
发明人：万学良;王贤萍;解明利;黄屹;蒋国超 -专利权人：上海市城市建设设计研究总院（集团）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： F16L55/18 文献下载
摘要：本发明公开了不断水工况下的管道非开挖修复装置，包括管道机器人，所述管道机器人包括工作小车、联通管、疏通工具头以及两个环形小车。本发明还公开了管道非开挖修复方法，包括管道的内部初步疏通、清淤，清除影响管道机器人行进的障碍物；将管道机器人放入待修复管道内；将管道机器人移动至需要修复部位；管道机器人行进过程中疏通工具头对管道再次进行疏通、清淤；管道机器人就位后将两个环形小车刹车固定就位不动。本发明在修复管道的同时可确保污水系统正常运行，不断水流，节省了施工费用，保证了环境安全；且机械化程度高，无论管道断不断水都可以对管道进行修复施工，可减少人员下管操作带来的风险，确保施工安全。
断水工况管道开挖修复装置方法

[发明专利]机器人及机器人系统-CN202110676295.4在审
发明人：陈国栋;李兵;王雪竹;刘蕾;张美玲;吴玉;权子奇 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人及机器人系统，驱动装置、转向装置、作业装置和探测装置分别通过以太网控制自动化技术总线(Ether Control Automation Technology，EtherCAT)连接至控制装置，机器人的驱动、转向、作业以及探测功能均通过机器人以外的控制装置进行控制，在机器人中不需要设置下位机进行控制信号的发送等处理。通过上述方案，可在机器人硬件结构上取消下位机，从而有效减小机器人的体积，使得机器人可以在管道较窄位置、T型三通管、S型弯管、直角弯管、竖直管道等各类特殊的管道中进行作业，有效提高机器人的工作可靠性。
机器人系统

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