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[发明专利]一种高效清洁的小管径清淤机器人-CN202210548470.6在审
发明人：周洁 -专利权人：周洁
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效清洁的小管径清淤机器人，包括：小管径管道，所述小管径管道内部设置有机器人装置，且机器人装置的底部两侧安装有履带行走装置，同时机器人装置前端安装有刮淤装置，并且机器人装置的后部安装有冲刷节电装置，机器人装置的底部右侧安装有排淤结构。该高效清洁的小管径清淤机器人，机器人装置在移动的时候，通过三组拖动柱带动底部刮板、挡板进行移动，底部刮板、挡板可对污泥进行收集并带动污泥进行移动，当机器人装置移出小管径管道内部的时候，底部刮板、挡板可将小管径管道内部聚集的污泥进行大部分的排出工作
一种高效清洁小管径清淤机器人

[实用新型]一种可快速安装传感器的管道机器人-CN202121267187.3有效
发明人：刘志国;代佳良;余芳;王丽莎 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：一种可快速安装传感器的管道机器人，涉及管道机器人领域。该可快速安装传感器的管道机器人包括机器人车体、与机器人车体连接的控制电缆接口及与控制电缆接口连接的控制电缆，还包括连接于机器人车体上的控制模块、用于将控制电缆接口和控制电缆电连接的分线器装置及至少一个可拆卸地固定于机器人车体的附加传感器模块本实施例提供的可快速安装传感器的管道机器人能够方便作业人员快速高效的将不同的传感器固定于机器人车体进行使用。
一种快速安装传感器管道机器人

[发明专利]管道机器人无线充电系统-CN201510522210.1在审
发明人：黄景光;丁婧;翁汉琍;郑淑文;马磊;梅李鹏 -专利权人：三峡大学
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： H02J7/02 文献下载
摘要：一种管道机器人无线充电系统，该系统包括无线充电器装置和管道机器人无线充电接收装置；安装于管道外部的无线充电器装置中，变频充电模块分别与初级线圈和电源模块连接，充电通讯定位及控制模块分别与变频充电模块和电源模块连接；安装于管道机器人内部的管道机器人无线充电接收装置中，整流降压模块连接机载电池模块，接收通讯定位及控制模块分别与整流降压模块和机载电池模块相连。本发明所要解决的技术问题是提供一种管道机器人无线充电系统，可以解决管道机器人电能持续供应问题，能够实现无线充电，确保管道机器人有充足的电量持续进行管道作业，大大提高管道机器人持续作业时间和范围，保证其密闭性
管道机器人无线充电系统

[发明专利]一种用于管道检测与维修的模块化蛇形机器人-CN202310208307.X在审
发明人：谭坦;蔡文竹;曹现雷;佘慧莉;蒋育红 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于管道检测与维修的模块化蛇形机器人，属于仿生蛇形机器人技术领域。一种用于管道检测与维修的模块化蛇形机器人，包括转向轴组件和驱动轮组件，所述转向轴组件设置在驱动轮组件的两端，所述驱动轮组件包括飞轮套片和弧形滚轮，弧形滚轮设置在飞轮套片之间。为解决机器人对不同管道内径适应性不足，只针对于固定内径管道，以及不能完成复杂工况的作业，如弯曲管道和不规则管道等的问题，根据管道状态选择合适的模块数量进行机器人拼接，拼接的蛇形机器人进入管道后会调整姿态使其呈现螺旋线挤压在管道内径，由于蛇形机器人各转向环的协同作用，使得机器人能够更灵活，更能适应复杂管径及路径管道的工作环境。
一种用于管道检测维修模块化蛇形机器人

[实用新型]提高管道机器人适应性的拓展装置-CN201920411413.7有效
发明人：梁建军;赵钰锋;宋清荣 -专利权人：深圳市蓝德智能机器人有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种提高管道机器人适应性的拓展装置，包括行走拓展组件和/或顶部拓展组件：行走拓展组件包括拓展底盘、拓展行走轮与挠性件，拓展底盘可拆卸地安装于管道机器人的下方，拓展行走轮可拆卸地安装于拓展底盘上，拓展行走轮通过挠性件连接于管道机器人的行走动力源之输出端，行走动力源用于提供管道机器人的行走动力；顶部拓展组件包括拓展顶架及突出于拓展顶架上表的顶压组，拓展顶架可拆卸地安装于管道机器人的上方，顶压组可伸缩地顶紧于管道机器人所处管道的内壁顶部该提高管道机器人适应性的拓展装置有效地增加了管道机器人对于不同管径管道的作业环境的适应性，拓宽了应用范围。
管道机器人拓展可拆卸行走轮底盘顶架行走动力源拓展装置组件包括挠性件顶压本实用新型管径管道可伸缩地内壁顶部行走动力作业环境输出端有效地顶紧应用

[发明专利]一种管道机器人-CN202010955438.0在审
发明人：杨克己;蔡兆祝;熊俊杰;陈如申;黎勇跃 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种管道机器人，主要透过二点式对管道(如管道、矿井等)的顶壁及底壁进行压抵，以令所述管道机器人得以在所述管道内形成稳定，如此一来，所述管道机器人便可适用于各种状况的管道，以解决目前管道机器人所存在不足的问题
一种管道机器人

[发明专利]一种机器人焊接烟尘净化收集装置-CN202010707427.0在审
发明人：余俊 -专利权人：武汉亿维登科技发展有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人焊接烟尘净化收集装置，包含吸气接头、吸气接头软管及烟尘收集罩；吸气接头设置在机器人焊接枪头处，且一端通过吸气接头软管与烟尘收集罩连通，另一端分别与机器人焊接烟尘净化收集管道及机器人焊接送丝管道连通；机器人焊接烟尘净化收集管道及机器人焊接送丝管道均通过卡固结构卡固在机器人焊接机械臂上，并分别与焊接烟尘净化机及机器人焊接机相连通；烟尘收集罩罩设在机器人焊接枪头外部，用于收集捕捉机器人焊接枪头在焊接过程中产生的焊接烟尘
一种机器人焊接烟尘净化收集装置

[实用新型]机器人焊接烟尘净化收集装置-CN202121423529.6有效
发明人：何嵬;李毓萍 -专利权人：武汉新时达环保科技有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人焊接烟尘净化收集装置，包含吸气接头、吸气接头软管及烟尘收集罩；吸气接头设置在机器人焊接枪头处，且一端通过吸气接头软管与烟尘收集罩连通，另一端分别与机器人焊接烟尘净化收集管道及机器人焊接送丝管道连通；机器人焊接烟尘净化收集管道及机器人焊接送丝管道均通过卡固结构卡固在机器人焊接机械臂上，并分别与焊接烟尘净化机及机器人焊接机相连通；烟尘收集罩罩设在机器人焊接枪头外部，用于收集捕捉机器人焊接枪头在焊接过程中产生的焊接烟尘
机器人焊接烟尘净化收集装置

[实用新型]一种具有姿态调整功能的管道机器人-CN201921403439.3有效
发明人：段柯;郭浩男;刘战国;崔赛赛;郭煜;武文科;华月姣;秦涛;黄娜娜;王建勇;高振国;王芳;郝立伟;孙洁;牛永飞 -专利权人：安阳中科工程检测有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有姿态调整功能的管道机器人，包括行进装置，所述行进装置包括车轮和车轮悬架，所述车轮悬架设置有用于通过改变车轮悬架高度对管道机器人姿态进行调整的多个电动推杆，所述行进装置设置有姿态检测系统，以及根据姿态检测数据对管道机器人进行调平的调整系统，所述姿态检测系统包括角速度传感器、加速度传感器和磁传感器，上位机对检测数据进行拟合得出管道机器人在管道内的三维姿态模型；所述调整系统根据上位机显示的三维姿态模型对管道机器人进行调平本实用新型能够在管道机器人作业时检测其姿态，并根据当前姿态对管道机器人进行调整从而防止管道机器人在管道内发生侧翻。
一种具有姿态调整功能管道机器人

[实用新型]管道作业机器人自动下井吊装机构-CN202221200857.4有效
发明人：侯鹏;徐岷;许一峰 -专利权人：深圳潜水侠创新动力科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B66B15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了管道作业机器人自动下井吊装机构，属于管道作业机器人吊装技术领域。该管道作业机器人自动下井吊装机构包括固定吊装架组件和活动吊装框组件。当活动吊装框降落至井底，第一曳引绳继续放出，前门如同吊桥一样自动放下，连接于前门的第一曳引绳沿吊环滑动，此时，管道作业机器人可行驶出活动吊装框，进行作业，该机构安全系数更高、施工效率更高，管道作业机器人在吊装作业过程中，人力辅助较少，进而减少人力和物力资源的消耗，在活动吊装框尺寸允许的范围内的管道作业机器人，均可使用该机构进行吊装，便于大型的管道作业机器人进行吊装作业，有效改善大型管道作业机器人不便于吊装的问题。
管道作业机器人自动吊装机构

[发明专利]基于无人机的无人区管道检测系统-CN201810168268.4有效
发明人：周小燕 -专利权人：山东广域科技有限责任公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于无人机的无人区管道检测系统，通过将管道爬行机器人与无人机相结合的方法，通过在无人机底部设置吊装组件和在管道爬行机器人顶部设置吊装部，通过吊装组件和吊装部的配合，使无人机可以携带管道爬行机器人飞行到需要检测的管道上方，便于对无人区的管道进行检测，同时，由于管道爬行机器人较为精密，因此，不能采用直接空投的方法进行投放，需要无人机携带管道爬行机器人进行着陆后再与管道爬行机器人脱离，采用本系统，系统可有效判断管道爬行机器人是否完成着陆目的在于提供基于无人机的无人区管道检测系统，解决低成本无人区管道检测的问题。
爬行机器人管道检测吊装组件吊装着陆顶部设置有效判断携带低成本检测空投精密投放飞行脱离配合

[发明专利]机器人的巡航方法和水下检测机器人-CN202110408016.6在审
发明人：刘志国;吴凡华;彭庚 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的巡航方法和水下检测机器人。其中机器人的巡航方法，包括实时检测机器人下潜深度；控制系统开启推进器，悬停；行进；实时检测距离管道的间距，并保持机器人置于管道中心位置；检测前进方向障碍物情况，控制系统根据障碍物情况对推进器做出调整；实时检测机器人的倾斜情况通过实时检测机器人下潜深度并通过控制推进器实现机器人在固定深度悬停；通过实时检测距离管道的间距依次保证机器人在管道中心行进；通过实时检测机器人的倾斜情况，控制推进器保持平衡，实现机器人在遇到水流冲击时可以稳定平衡的行进；使得机器人可以便于操作且平稳的一次性采集整个管道的功能性数据。
机器人巡航方法水下检测

[实用新型]一种城市排水管道检测与清淤智能机器人-CN202221597665.1有效
发明人：刘文黎;骆汉宾;李琛;吴俊豪;鲁振川 -专利权人：华中科技大学;武汉数字建造产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种城市排水管道检测与清淤智能机器人，属于城市排水管道检测与清淤技术领域。机器人包括：机器人本体以及搭载于机器人本体上的排水管道内部环境探测装置、清淤作业装置、机器人定位装置、机器人水中行走装置及机器人通讯控制装置。本实用新型的机器人，通过第一环扫声呐及浑水摄像机可以获取排水管道内的工况，进而根据不同的工况进行不同的作业模式，可以满足排水管道内多工况的需求。通过采用第二环扫声呐实现机器人在排水管道内的精准同步定位，基于该定位信息，可以使得机器人进行指定位置的精准检修及清淤。
一种城市排水管道检测清淤智能机器人

[发明专利]一种管道检测机器人的检测探头防护装置-CN201811371928.5在审
发明人：贾奕;葛东;薛敏捷 -专利权人：上海京佳实业有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道检测机器人的检测探头防护装置，包括管道机器人主体，所述管道机器人主体顶部的左侧固定连接有探照灯，所述管道机器人主体的右侧固定连接有控制线连接块，所述管道机器人主体底部的四角均固定连接有转轴，所述管道机器人主体的左侧固定连接有机器人检测探头。本发明通过设置管道机器人主体、探照灯、控制线连接块、转轴、机器人检测探头、挡环、第一弹簧、滑动板、伸缩筒、防护罩、锁紧盒、拉杆、拉头、锁紧块、第二弹簧和固定块的配合使用，解决了检测机器人在管道内无人操作探头防护效果差，从而容易损伤探头的问题，该管道检测机器人的检测探头防护装置，具备探头防护效果好的优点，便于使用者使用。
管道机器人管道检测机器人探头防护装置检测探头探照灯探头防护控制线弹簧转轴防护罩检测机器人无人操作有机器人主体顶部固定块滑动板伸缩筒锁紧盒锁紧块挡环拉杆拉头机器人损伤

[发明专利]输水管道内巡检机器人及其控制方法-CN202310797590.4在审
发明人：宋致军;高中昊;何宇翾;陈冬冬;李光明;宋建辉;田建伟;马凤英;纪鹏;支祥瑞;罗光欣;闫威;李雪鑫 -专利权人：山东水发黄水东调工程有限公司;水发规划设计有限公司;水发数字科技有限公司;山科华智（山东）机器人智能科技有限责任公司;齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人控制技术领域，特别是涉及输水管道内巡检机器人及其控制方法，所述机器人包括：机器人本体；所述机器人本体包括机器人躯干部和机器人尾部；所述机器人躯干部外侧还安装有姿态传感器；所述姿态传感器用于检测机器人巡检过程中在输水管道中的运动姿态，当机器人躯干部上下俯仰角度超过设定阈值，则根据滚珠所处位置的压力传感器向控制器发出压力信号，控制器控制滚珠当前位置最近邻的线圈依次通电，以实现线圈所产生的磁力将滚珠吸引回长方体管道的管道中部，通过滚珠的滚动实现机器人俯仰方向的控制本发明可以实现对巡检机器人在俯仰、翻滚和偏航姿态的判断以及上述三种姿态的快速修正。
输水管道巡检机器人及其控制方法