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- [发明专利]管道机器人-CN201310676422.6有效
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刘栋;曾佑轩;杨博光;陆蓉蓉;辛绍杰
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上海电机学院
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2013-12-11
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2014-03-26
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F16L55/32
- 一种管道机器人，包括：机器人骨架，进一步由第一十字轴万向铰链和第二十字轴万向铰链串联形成；支杆，支杆之一端铰链连接在机器人骨架上，之另一端固定设置传动轮，且支杆之连接机器人骨架的一端通过弹性元件调节支杆的张开角度；传动轮，设置在支杆之一端，并通过锥齿和万向联轴器与驱动电机电连接；传感器，分别设置在机器人骨架两端；无线信号收发器，设置在管道机器人上；以及控制单元，根据传感器之信号和外部电脑之指令控制管道机器人工作本发明通过采用由第一十字轴万向铰链和第二十字轴万向铰链串联形成的机器人骨架，结构紧凑，并可确保管道机器人能够在弯角管道中自由转向，同时通过无线信号收发器实现远程操控。
- 管道机器人
- [发明专利]管道机器人-CN202210021748.4在审
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翟性泉;马颖;侯泰
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北京泰格诺维科技有限公司
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2022-01-10
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2022-04-15
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F16L55/32
- 本发明涉及管道探测、施工、维护技术领域，具体提供一种管道机器人，旨在解决现有管道机器人采用拖缆方式导致其探测距离受限和后期维护成本高的问题。为此目的，本发明的管道机器人包括牵引平台、放缆装置和电控系统，牵引平台与放缆装置连接，放缆装置上的线缆与电控系统连接，牵引平台能够带动放缆装置一起在管道中行走，放缆装置能够在行走的过程中自动放缆。本发明使得管道机器人在管道中行走时采用的是自动放缆的方式，降低平台的牵引要求，提高管道机器人在管道中的探测距离，避免线缆与管道内壁产生极大摩擦或者与管道内的物体发生剐蹭而导致线缆破损，降低后期维护成本，也不会影响管道机器人的正常使用。
- 管道机器人
- [实用新型]管道机器人-CN202220046655.2有效
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翟性泉;马颖;侯泰
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北京泰格诺维科技有限公司
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2022-01-10
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2022-08-16
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F16L55/32
- 本实用新型涉及管道探测、施工、维护技术领域，具体提供一种管道机器人，旨在解决现有管道机器人采用拖缆方式导致其探测距离受限和后期维护成本高的问题。为此目的，本实用新型的管道机器人包括牵引平台、放缆装置和电控系统，牵引平台与放缆装置连接，放缆装置上的线缆与电控系统连接，牵引平台能够带动放缆装置一起在管道中行走，放缆装置能够在行走的过程中自动放缆。本实用新型使得管道机器人在管道中行走时采用的是自动放缆的方式，降低平台的牵引要求，提高管道机器人在管道中的探测距离，避免线缆与管道内壁产生极大摩擦或者与管道内的物体发生剐蹭而导致线缆破损，降低后期维护成本，也不会影响管道机器人的正常使用。
- 管道机器人
- [发明专利]管道机器人-CN201811494015.2有效
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赵晓明;李睿;郑健峰;陈朋超;贾光明;富宽;刘阳;潘飞
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中国石油天然气股份有限公司
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2018-12-07
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2021-08-03
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F16L55/32
- 本申请公开了一种管道机器人，属于管道检测领域。该管道机器人包括机体、多个轴向机架、多个周向机架、多个支撑组件、多个驱动轮和电机；通过本申请实施例提供的管道机器人进行管道检测时，由于多个支撑组件中每个支撑组件包括的支撑臂的两端分别连接多个驱动轮中的一个驱动轮，且支撑臂的两端分别与至少两个弹簧组中的至少一个弹簧组的一端连接，因此，当该管道机器人在经过变径区域时，可以通过控制每个驱动轮所在一端的弹簧组进行伸缩来单独改变该驱动轮与管壁的接触位置，从而使多个驱动轮中的每个驱动轮都可以与管壁接触，增强了管道机器人的驱动能力，更易于管道机器人通过变径区域。
- 管道机器人
- [实用新型]管道机器人-CN202121123812.7有效
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崔家旭;孙玉杰;孔繁星;南平;王资浩
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德州学院
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2021-05-25
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2021-12-03
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F16L55/32
- 本实用新型公开了管道机器人，属于管道机器人技术领域，包括管道机器人本体，所述管道机器人本体的上表面设置有固定板，所述固定板的上表面安装有两个竖板，两个所述竖板之间转动安装有转动柱，所述转动柱上安装有两个连接板，连接板的下表面设置有调节组件，连接板的一端铰接有放置框，放置框内设置有半弧刮板；本实用新型中，通过设置半弧刮板和弹簧一，利用半弧刮板对管道内壁进行刮除清理，配合弹簧一和限位杆的作用，方便对长期工作的半弧刮板进行更换，再利用螺栓一，对任意角度的放置框进行固定，从而增加了管道机器人对管道进行清理的结构，对管道进行轻微的清洁，提高管道机器人的实用度，降低工作人员的难度系数。
- 管道机器人
- [发明专利]管道机器人-CN202211040482.4在审
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杨斌堂;张亚辉
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上海伶机智能科技有限公司
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2022-08-29
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2022-11-29
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F16L55/34
- 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种管道机器人，包括：激发器，产生电磁波；机器人本体，具有中间段、与中间段前端相连的前足以及与中间段后端相连的后足；接收器，至少为2个，用于接收电磁波并能够产生焦耳热使得前足、中间段、后足均能够在初始状态和膨胀状态之间切换进而使得机器人本体向前运动、停止或向后运动，本发明通过无线激发模式控制机器人在管道内运动，无需安装电池，依靠相变材料或流体的体积变化实现驱动行进，结构简单，控制精准，能够解决多种管道内的复杂的任务要求，为管道机器人提供了一种新的控制模式。
- 管道机器人
- [发明专利]管道机器人-CN201410781211.3在审
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不公告发明人
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海安苏州大学先进机器人研究院
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2014-12-16
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2016-07-13
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F16L55/26
- 本发明涉及一种管道机器人，包括管道机器人本体，管道机器人本体包括移动载体，移动载体包括车身，轮，连接所述车身和轮的柔性轮轴，以及与车身和柔性轮轴连接、用于调节轮与车身之间的夹角的摆杆滑块机构；管道机器人本体还包括移动载体上的机座上述管道机器人轮与车身之间的夹角可调，使机器人在不同管径工作时，轮子的外缘与壁面仍然垂直接触，增加了轮外缘与管道壁面的接触面积，使机器人在管道中运行更加平稳，且这种结构能够提供较大的驱动力。驱动轮与车身之间釆用柔性轴连接，既使轮与管道机器人本体之间的夹角可调，又能保证足够的驱动力。
- 管道机器人
- [发明专利]管道机器人-CN201010240870.8有效
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宋章军;张建伟;胡颖;蔡阳春;郑之增
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中国科学院深圳先进技术研究院
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2010-07-29
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2010-12-15
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F16L55/32
- 本发明涉及一种管道机器人，包括管道机器人本体，管道机器人本体包括移动载体，移动载体包括车身，轮，连接所述车身和轮的柔性轮轴，以及与车身和柔性轮轴连接、用于调节轮与车身之间的夹角的摆杆滑块机构；管道机器人本体还包括移动载体上的机座上述管道机器人轮与车身之间的夹角可调，使机器人在不同管径工作时，轮子的外缘与壁面仍然垂直接触，增加了轮外缘与管道壁面的接触面积，使机器人在管道中运行更加平稳，且这种结构能够提供较大的驱动力。驱动轮与车身之间采用柔性轴连接，既使轮与管道机器人本体之间的夹角可调，又能保证足够的驱动力。
- 管道机器人
- [发明专利]管道机器人-CN202111028534.1有效
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王锋;李智华;张志远;王演铭;陈浩;薛文华;姚荣财
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国能寿光发电有限责任公司
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2021-09-02
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2023-08-11
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F16L55/32
- 本申请公开了一种管道机器人，涉及管道检测、清理装备领域。一种管道机器人包括：安装主体、第一缩放装置、第二缩放装置、多组行走装置和多组越障装置；多组行走装置和多组越障装置分别围绕安装主体的轴线环绕设置于安装主体的周围，第一缩放装置连接行走装置与安装主体，第一缩放装置能够带动行走装置靠近或远离安装主体，第二缩放装置连接越障装置与安装主体，第二缩放装置能够带动越障装置靠近或远离安装主体；在越障装置的驱动作用下，管道机器人能够围绕安装主体的轴线旋转；在行走装置的驱动作用下，管道机器人能够沿安装主体的轴线方向移动
- 管道机器人
- [发明专利]管道机器人-CN202080001663.9有效
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李鹏;徐恩志;杨陶;申延涛
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哈尔滨工业大学（深圳）
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2020-08-17
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2022-07-22
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F16L55/32
- 本发明公开了一种管道机器人，包括移动机构、伸缩臂以及弹性机构，所述伸缩臂设置在所述弹性机构上，所述移动机构设置在所述伸缩臂远离所述弹性机构的一端上，所述移动机构可沿管道内壁移动，以带动所述伸缩臂和所述弹性机构沿管道移动，当移动机构移动到管道管径较小的位置时，管道内壁挤压移动机构，移动机构挤压伸缩臂，以使伸缩臂收缩，从而使管道机器人能够在管道管径较小的位置移动。当移动机构移动到管道管径较大的位置时，伸缩臂在弹性机构的作用下伸展，以使伸缩臂带动移动机构朝向管道内壁移动，直到移动机构和管道内壁接触为止，从而使管道机器人能够在管道管径较大的位置移动。
- 管道机器人
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