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[发明专利]管道焊接监理机器人-CN202111093410.1在审
发明人：王峰 -专利权人：廊坊中油朗威工程项目管理有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道焊接监理机器人，包括底部总支座、x方向移动模块以及在x方向移动模块的驱动下沿x方向移动的管道卡座，所述底部总支座上还设置有设置在管道外围且能够进行旋转的机器人旋转转向装置，机器人旋转转向装置的内侧壁上设置有在机器人旋转转向装置驱动下沿管道外侧周向旋转的检定相机，机器人旋转转向装置能够通过设置在底部总支座上的机器人x向移动模块沿x方向移动；所述管道的端部还设置有牵引装置。本发明通过机器人旋转转向装置带动检定相机沿着管道外围旋转，对管道进行360°的视觉检测，通过x方向移动模块和机器人x向移动模块的相互配合完成对管道整体的轴线移动，完成对管道整体的视觉检测。
管道焊接监理机器人

[发明专利]一种管道物流运输装置-CN201710314746.3在审
发明人：王志成;陈亚安;王鹏飞;李丽研 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2017-05-06 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： B65G54/02 文献下载
摘要：一种管道物流运输装置，涉及物流设备技术领域，尤其涉及一种管道物流运输装置，包括管道运输机器人和管道。管道运输机器人有四支相同的机械臂，机械臂分布在管道运输机器人的四周，机械臂的末端装有轮子；管道配有四个与机械臂末端轮子相吻合的管道轨道槽，机械臂末端的轮子在管道轨道槽内运动，管道运输机器人底部装有两个凸台用于接受来自于管道下方轨道提供的电流，从而使管道运输机器人获得电能，驱动管道运输机器人运动。管道运输机器人内配有货仓，用来安放货物。本发明管道物流运输装置可快速高效进行物流作业，能减少大量的人力成本。
一种管道物流运输装置

[发明专利]一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人-CN201910599931.0在审
发明人：张德龙;张凯;王璐;周琴;刘宝林;王广宇 -专利权人：中国地质大学（北京）;北京良睿科技有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人，该机器人包括：梯度方位测量仪，用于测量和存储梯度角和方位角的信息，梯度角为机器人所行走管道底面与水平面之间的夹角，方位角为机器人所行走管道延伸方向与地理正北向之间的夹角；管道截面扫描仪，用于扫描机器人所行走管道截面形状，存储所扫描的管道截面形状信息。本发明实施例的用于管道梯度方位测量扫描的机器人通过梯度方位测量仪实时测量管道梯度角和方位角信息，通过管道截面扫描仪实时扫描管道截面形状信息，操作人员可以远程的在地面控制模块实时观测管道内实际情况并控制机器人的测量扫描过程
机器人扫描管道截面形状方位测量方位测量仪管道截面方位角扫描仪存储地面控制模块方位角信息控制机器人测量扫描管道底面管道延伸人本发明实时测量实时观测实时扫描测量地理

[实用新型]一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人-CN201921040128.5有效
发明人：张德龙;张凯;王璐;周琴;刘宝林;王广宇 -专利权人：中国地质大学(北京);北京良睿科技有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人，该机器人包括：梯度方位测量仪，用于测量和存储梯度角和方位角的信息，梯度角为机器人所行走管道底面与水平面之间的夹角，方位角为机器人所行走管道延伸方向与地理正北向之间的夹角；管道截面扫描仪，用于扫描机器人所行走管道截面形状，存储所扫描的管道截面形状信息。本实用新型实施例的用于管道梯度方位测量扫描的机器人通过梯度方位测量仪实时测量管道梯度角和方位角信息，通过管道截面扫描仪实时扫描管道截面形状信息，操作人员可以远程的在地面控制模块实时观测管道内实际情况并控制机器人的测量扫描过程
机器人管道截面形状扫描本实用新型方位测量仪方位测量管道截面方位角扫描仪存储地面控制模块方位角信息控制机器人测量扫描管道底面管道延伸实时测量实时观测实时扫描测量地理

[发明专利]一种管道检测机器人-CN201910434494.7在审
发明人：封皓;李哲;陈立涛;梁胡格吉乐;贺永方;张宁;高潮;王鹏;沙洲;曲兴辉 -专利权人：天津精仪精测科技有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道检测机器人，属于管道机器人领域，所述管道检测机器人包括：摄像舱、密封舱、动力舱、电源舱和动力伞，所述摄像舱和所述密封舱相连，所述动力伞固定在所述密封舱的侧面，所述密封舱的底部连接所述动力舱，所述动力舱底部设置所述电源舱；所述动力舱利用流体作为机器人前进动力改变机器人的前进方向，地面装置利用连接在机器人上的光缆释放和收回机器人。本发明利用推进器改变机器人前进方向，地面装置利用连接在机器人上的光缆释放和收回机器人。本发明降低了机器人的复杂度，提高机器人的检测距离和续航性能，实现了对复杂情况的及时处理。
机器人动力舱密封舱管道检测机器人地面装置电源舱动力伞摄像舱光缆管道机器人释放底部连接管道检测检测距离前进动力人本发明续航复杂度推进器流体侧面

[发明专利]流体管道疏通机器人-CN201510679048.4在审
发明人：马壮;李学威;徐方;边弘晔;何元一;任涛林 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种流体管道疏通机器人，包括可拆卸的机器人外壳、驱动部件、控制源，所述机器人外壳具有螺旋突起和螺旋凹槽；所述驱动部件设置在所述机器人外壳的内部；所述控制源用于提供动力；所述驱动部件在控制源的驱动下运动，从而带动机器人旋转前进。本发明的流体管道疏通机器人，采用驱动部件对机器人进行驱动，带有螺旋突起的机器人外壳提供驱动力，机器人旋转前进或后退，机器人两端安装有流线型球型罩，可减少前进阻力。该装置结构简单操作方便，不仅可以提高管道的输送效率减少更换率，而且成本低便于维护。
流体管道疏通机器人

[发明专利]一种地下管道测绘机器人-CN201810635219.7在审
发明人：詹威鹏;罗智奕;申作家;陈腾彪;吴彦志;胡力广;陈显;代毅;成健;刘杰;胡强;朱发万 -专利权人：深圳供电局有限公司;深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种地下管道测绘机器人，所述的地下管道测绘机器人包括：机器人本体、与机器人本体电连接的线缆车和控制终端；所述的机器人本体用于采集、传输数据至控制终端，并执行控制终端发出的移动指令；所述的线缆车用于实现机器人本体的可控移动；所述的控制终端用于接收机器人本体采集的数据和发出控制机器人移动的指令。实施本发明提供的一种地下管道测绘机器人，通过操控机器人在管道内行走即可完成管道检测和测绘，可以简化管道检测和测绘操作，提升作业人员的工作效率。
测绘机器人本体地下管道控制终端机器人管道检测线缆采集操控机器人接收机器人控制机器人传输数据工作效率可控移动人本发明移动指令电连接指令移动

[实用新型]一种地下管道测绘机器人-CN201820949574.7有效
发明人：詹威鹏;罗智奕;申作家;陈腾彪;吴彦志;胡力广;陈显;代毅;成健;刘杰;胡强;朱发万 -专利权人：深圳供电局有限公司;深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种地下管道测绘机器人，所述的地下管道测绘机器人包括：机器人本体、与机器人本体电连接的线缆车和控制终端；所述的机器人本体用于采集、传输数据至控制终端，并执行控制终端发出的移动指令；所述的线缆车用于实现机器人本体的可控移动；所述的控制终端用于接收机器人本体采集的数据和发出控制机器人移动的指令。实施本实用新型提供的一种地下管道测绘机器人，通过操控机器人在管道内行走即可完成管道检测和测绘，可以简化管道检测和测绘操作，提升作业人员的工作效率。
测绘机器人本体地下管道控制终端机器人管道检测线缆采集本实用新型操控机器人接收机器人控制机器人传输数据工作效率可控移动移动指令电连接指令移动

[发明专利]一种新型可变径管道除锈机器人-CN202111156023.8在审
发明人：郑甲红;董家候;刘航波;明磊;李猛帅;石玥;洪杰 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B08B9/049 文献下载
摘要：一种新型可变径管道除锈机器人，包括视觉和灯光机构、第一节机器人、第一节可变径轮组机构、超高压水喷射机构、第二节可变径轮组机构、第二节机器人、烘干机构；通过控制该管道机器人进入到管道内部进行除锈和清理等工作，本次设计的管道机器人采用高压水射流除锈，并对除锈过后的湿管道进行烘干处理，防止再次产生铁锈。该管道机器人能够实现在管道内部长期工作，拥有高度的智能化和自动化。
一种新型可变管道除锈机器人

[发明专利]一种交汇管道双臂协作焊接机器人及控制系统-CN202210147852.8在审
发明人：孟月波;黄琪;韩九强;徐胜军;刘光辉 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种交汇管道双臂协作焊接机器人及控制系统，包括抓取机器人、焊接机器人，视觉采集模块设置在抓取机器人的活动端，焊枪设置在焊接机器人的活动端；本发明控制系统通过视觉采集模块进行图像处理获取抓取点坐标，抓取控制模块控制抓取机器人抓取交汇管道，利用轨迹生成模块得到管道焊接的最优路径，轨迹生成模块控制焊接机器人进行管道焊接，实现在无人操作的情况下，高质量完成管道焊接任务，大大的提高了焊接的效率，减少了人力的投入
一种交汇管道双臂协作焊接机器人控制系统

[发明专利]一种激光雷达两栖管道检测机器人-CN202010949037.4在审
发明人：代毅;杜光乾;毛少兵;曹云;李国文;陈增兵 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及管道检测技术领域，公开了一种激光雷达两栖管道检测机器人，包括：下壳体；上壳体，用于封闭下壳体的开口；激光雷达，设置于上壳体上，用于扫描待检测管道；四轮独立驱动组件，用于带动管道检测机器人在路面上移动；推进器组件，用于带动管道检测机器人在水面上运行；电池组件，用于给管道机器人提供电能。四轮独立驱动组件起驱动作用，方便带动管道机器人在路面上移动，推进器组件起推进作用，方便带动管道机器人在水面上移动，通过激光雷达扫描待检测管道，电池组件给管道机器人提供电能，保证管道机器人工作时长，进而使管道机器人能够水路两栖进行管道检测，并实现对管道进行测绘和3D建模。
一种激光雷达两栖管道检测机器人

[实用新型]一种激光雷达两栖管道检测机器人-CN202021972844.X有效
发明人：代毅;杜光乾;毛少兵;曹云;李国文;陈增兵 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道检测技术领域，公开了一种激光雷达两栖管道检测机器人，包括：下壳体；上壳体，用于封闭下壳体的开口；激光雷达，设置于上壳体上，用于扫描待检测管道；四轮独立驱动组件，用于带动管道检测机器人在路面上移动；推进器组件，用于带动管道检测机器人在水面上运行；电池组件，用于给管道机器人提供电能。四轮独立驱动组件起驱动作用，方便带动管道机器人在路面上移动，推进器组件起推进作用，方便带动管道机器人在水面上移动，通过激光雷达扫描待检测管道，电池组件给管道机器人提供电能，保证管道机器人工作时长，进而使管道机器人能够水路两栖进行管道检测，并实现对管道进行测绘和3D建模。
一种激光雷达两栖管道检测机器人

[发明专利]一种穿管机器人及系统-CN202310898254.9在审
发明人：李伟;李窕;邱雪君;陈斯灿;陈镒宏;杨惠强;李章涛;黄泽帆;郑思驰;刘鸿生 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司潮州供电局;广东潮州电力设计有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿管机器人及系统，涉及穿管机器人技术领域，该穿管机器人包括：机器人本体；至少两组支腿组件，设置在机器人本体的头部和尾部，用于使机器人本体在管道内壁运动；内置在机器人本体中的涡轮回转机构组件，用于在穿管机器人在管道内卡滞时使支腿组件收缩。本发明实施例提供的涡轮回转机构组件在穿管机器人在管道内卡滞时使支腿组件收缩可以防止穿管机器人在管道内侧翻或卡死，避免穿管机器人停留到管道内无法收回。
一种机器人系统

[实用新型]一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人-CN201620216196.2有效
发明人：任立敏;谭益松;张海波 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2016-03-15 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人，它涉及一种微型管道机器人。本实用新型为解决现有的管道机器人体积过大，难以进入微型管道进行检测和维护的问题。本实用新型的管道机器人将动力源布置在管道的外部，通过柔性轴分别将行走动力和除垢动力远距离传输给机器人，完成了机器人的行走和除垢作业，实现了机器人小型化。柔性轴能适应微型管道曲率的变化，满足工业生产中多变管道的检测和维护需求。本实用新型用于水力、火力发电厂微型管道的检测和除垢作业。
一种基于柔性驱动微型管道机器人

[实用新型]一种螺旋桨推进的供水管道检测机器人-CN202121100303.2有效
发明人：陈双叶;管巫浩;胡海 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种螺旋桨推进的供水管道检测机器人，包括机器人推进器舱、机器人控制舱和连接结构；机器人推进器舱和机器人控制舱之间通过连接结构连接；推进器舱喷水产生推进力供机器人在管道内行走，控制仓安装有三轴磁场计和水下拾音器，三轴磁场计根据管道内磁场变化检测管壁损坏情况，水下拾音器获取管道漏音检测管道漏点。机器人配有拓展坞，可在控制舱前端加装摄像头或其他传感器，实时获取管道内图像等信息。机器人利用推进器后端连接的脐带缆实现供电并与上位机通讯，通过处理获取到的数据判断管道是否存在损坏。
一种螺旋桨推进供水管道检测机器人