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[发明专利]一种管道拉伸应变检测验证系统及方法-CN202310661842.0在审
发明人：郭正虹;李睿;陈朋超;富宽;马江涛 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道拉伸应变检测验证系统及方法，属于应力检测技术领域。管道拉伸应变检测验证系统，包括光学应变片，所述光学应变片的数量有多个，多个所述光学应变片间隔设在待测管道的外壁上，所述待测管道上设有拉伸应力加载机构，所述待测管道内设有内检测器，所述内检测器的前方设有用于牵拉所述内检测器的牵引机构。有益效果：利用拉伸应力加载机构施加不同应力，通过内检测器与光学应变片数据进行对比分析，对管道拉伸应变检测及内检测器拉伸应变性能检测。
一种管道拉伸应变检测验证系统方法

[发明专利]一种管道弯曲应变检测验证系统及方法-CN202310665781.5在审
发明人：郭正虹;李睿;陈朋超;富宽;马江涛 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01N3/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道弯曲应变检测验证系统及方法，属于应力检测技术领域。管道弯曲应变检测验证系统，包括支墩和光学应变片，所述支墩用于支撑固定待测管道，所述待测管道的上方设有应力加载机构，所述待测管道的外壁沿长度方向上间隔设有多个所述光学应变片，所述待测管道内设有圆柱形管道内检测器，所述内检测器的前方设有用于牵拉所述内检测器的牵引机构。有益效果：利用应力加载机构施加不同应力，通过内检测器与光学应变片数据进行对比分析，对管道弯曲应变检测及内检测器弯曲应变性能检测。
一种管道弯曲应变检测验证系统方法

[发明专利]管道斜接角度检测方法及装置-CN202210617499.5有效
发明人：富宽;李睿;陈朋超;贾光明;郑健峰;燕冰川;蔡永军;郭正虹;张丰;吴长访 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供一种管道斜接角度检测方法及装置，该方法包括：通过漏磁内检测器采集管道中不同斜接角度的漏磁曲线样本，并将漏磁曲线样本分为训练图像样本集和测试图像样本集；将训练图像样本集输入到卷积神经网络中进行特征识别学习训练，以构建初始卷积神经网络模型；利用测试图像样本集对初始卷积神经网络模型进行校准并得到最终卷积神经网络模型；采集待测管道的斜接角度的漏磁曲线图像并输入最终卷积神经网络模型中，以获取待测管道的斜接角度所属范围。本发明充分利用了图卷积神经网络对图像识别的优势，将其与漏磁检测法结合应用在斜接管道环焊缝漏磁图像分类与识别中，具有设计简单和抗干扰能力强的优点。
管道角度检测方法装置

[发明专利]一种油气管道几何变形检测装置及方法-CN202310545413.7在审
发明人：马江涛;李睿;陈朋超;富宽;王亚楠;曹京刚 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01B21/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种油气管道几何变形检测装置，涉及管道内检测技术领域，所述装置包括：分瓣式皮碗，所述分瓣式皮碗具有一容置空间，且所述容置空间内设有多个分瓣；检测臂，所述检测臂安装于所述多个分瓣上，用于检测管道几何变形量。解决了现有技术检测周期长、成本高，且维护维修难度大，不适用于管道运营单位开展自主检测的技术问题。达到了通过模块化检测装置，实现管道几何变形量化和定位，在确保检测精度的基础上，解决投产前管道几何变形检测器无法量化的问题，且整体结构较在役管道几何变形检测器大幅简化，满足管道运营企业自主检测需求，有效缩短管道几何变形检测周期和检测成本的技术效果。
一种油气管道几何变形检测装置方法

[发明专利]一种管道无损检测方法、装置、存储介质及计算机-CN202310446131.1在审
发明人：陈朋超;李睿;富宽;王亚楠;马江涛 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道无损检测方法、装置、存储介质及计算机，其方法包括利用管道的正常图像以及缺陷图像构建样本集；其中，样本集中的图像包括正常图像以及缺陷图像；构建计算机图像识别模型；基于半监督学习方法，并利用样本集中的图像训练计算机图像识别模型，得到管道无损检测模型；获取管道的待测图像；通过将待测图像输入管道无损检测模型进行管道无损检测；本发明缩小同一种背景中的类内距离，增大不同背景特征间的类间距离；在训练含有缺陷样本则将所有的缺陷区域的张量作为negative项即负样本项，其它项设置保持不变，缩小背景类内距离的同时增大背景特征与缺陷特征的空间距离从而突出微小缺陷响应强度增加检出率并减少对噪声区域的误检率。
一种管道无损检测方法装置存储介质计算机

[发明专利]一种管道检测器的过弯控制方法和系统-CN202310397828.4在审
发明人：王亚楠;富宽;陈朋超;李睿 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道检测器的过弯控制方法和系统，涉及管道检测领域。该方法包括：采集内检测器在管道直管处的第一图像信息和当前所在弯曲处的第二图像信息，根据所述第一图像信息和所述第二图像信息计算管道弯曲信息；将所述管道弯曲信息与实时采集的所述内检测器的驱动轮的状态信息进行对比，获得偏差数据；根据所述偏差数据输出控制信号，以控制所述内检测器通过当前弯道，通过本发明提出的检测器过弯控制方法，解决了管道检测器由于过弯困难而出现的检测器碰撞或摩擦的现象，降低了检测器的损坏风险，提高了管道检测器在管道弯曲处的检测精度和检测效率。提高了管道检测器的过弯性能，避免出现卡堵现象。
一种管道检测器控制方法系统

[发明专利]一种用于清管器的电磁传感器-CN202310503668.7在审
发明人：马江涛;陈朋超;李睿;富宽;王亚楠 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于清管器的电磁传感器，应用于管道检测技术领域，包括：皮碗结构体、数据采集存储单元和多个电磁线圈组合，该皮碗结构体包括直板部和多个唇部，直板部为圆环状，多个唇部均匀设置于直板部的外边缘；数据采集存储单元设置于直板部的第一面上，第一面为靠近唇部的一面；多个电磁线圈组合分别设置于多个唇部的第二面上，第二面为靠近直板部的一面；其中，数据采集存储单元和多个电磁线圈组合分别通过浇注固定在直板部和多个唇部上。本发明解决了现有技术中电磁传感器安装在机械臂上尺寸过大，成本较高的技术问题，达到了降低电磁传感器集成规模，适用于小口径管道，且成本较低，在清管作业中实现检测的技术效果。
一种用于清管器电磁传感器

[发明专利]一种管道三维重构与图像匹配方法及系统-CN202310311788.7在审
发明人：陈朋超;李睿;富宽;王亚楠;马江涛 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道三维重构与图像匹配方法及系统，包括以下步骤：获取每个工业摄像机对应的原始图像，对于每个工业摄像机，工业摄像机对应拍摄一个管道目标位置的原始图像，管道目标位置为管道内的目标区域；通过内检测器获取里程计和IMU数据；对于每个工业摄像机，根据里程计和IMU数据，确定工业摄像机的姿态位置；对于每个工业相机，根据姿态位置，将原始图像映射到第一坐标系下，确定映射图像，第一坐标系为根据各个工业相机的姿态位置构建的坐标系；将各个映射图像进行三维重构和匹配，确定目标图像。解决了多个单目相机拍摄的图像相对独立，无法结合起来进行观察分析的问题。
一种管道三维图像匹配方法系统

[发明专利]管道硬度内检方法及系统-CN202210616187.2有效
发明人：富宽;陈朋超;李睿;贾光明;郑建峰;邱红辉;王富祥;玄文博;雷铮强;杨辉 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01N21/17 文献下载
摘要：本发明提供一种管道硬度内检方法及系统，该方法包括：从被测管道上切割多段管道样品，并获取多段管道样品的标准硬度值；对管道样品表面进行一次激光辐照以使得管道样品的表面产生振动并激发产生表面波信号；对管道样品表面进行二次激光辐照并发射带有表面波信号的反射光；接收带有表面波信号的反射光并利用光学干涉检测法测量表面波相速；对多段管道样品的标准硬度值和表面波相速值进行线性回归，以得到硬度值和表面波相速值之间的线性关系模型；利用线性关系模型反向计算被测管道的实际硬度值。本发明通过激光超声辐照的方式来检测管道与表面波相速之间的关系，检测方法简单、快速精确，且不会对管道造成损坏。
管道硬度方法系统

[发明专利]一种管道内壁缺陷检测方法及系统-CN202310311786.8在审
发明人：陈朋超;王亚楠;李睿;富宽;郑健峰 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道内壁缺陷检测方法及系统，包括以下步骤：获取管道内壁图像；确定缺陷类别特征图和缺陷位置特征图；根据各个缺陷类别特征图和各个缺陷位置特征图，确定目标类别特征图和目标位置特征图；根据各个目标位置特征图，确定回归框；根据各个所述回归框和各个所述目标类别特征图，确定分类信息，以及回归框特征图；根据各个所述分类信息，确定所述管道内壁图像对应的类别信息；根据各个回归框特征图，确定每个回归框特征图对应的回归框分数；根据回归框分数和各个分类信息，确定管道内壁图像对应的定位信息。解决了现有技术无法高效地为一线工作者展示管道中的缺陷信息以及缺陷在管道中的定位，不利于后续管道维护与检修的问题。
一种管道内壁缺陷检测方法系统

[发明专利]一种双光融合裂纹检测方法及系统-CN202310311360.2在审
发明人：陈朋超;富宽;李睿;王亚楠;郑健峰 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01N21/952 文献下载
摘要：本发明涉及一种双光融合裂纹检测方法及系统，包括以下步骤：获取管道目标位置对应的可见光图像和红外热图像；根据可见光图像和红外热图像，确定粗匹配图像；根据粗匹配图像，确定红外检测框；根据红外检测框和可见光图像，确定可见光图像上的目标框；若红外热图像对应的红外检测框检测到缺陷，且可见光图像对应的目标框检测到缺陷，则判断管道缺陷对应的缺陷识别结果为管道表面缺陷；若红外热图像对应的红外检测框检测到缺陷，且可见光图像对应的目标框未检测到缺陷，则判断管道缺陷对应的缺陷识别结果为管道亚表面缺陷。解决了多个单目相机拍摄的图像相对独立，无法结合起来进行观察分析的问题。
一种融合裂纹检测方法系统

[发明专利]一种管道检测机器人避障方法、系统、介质和电子设备-CN202310293409.6在审
发明人：富宽;李睿;康叶伟;贾光明;郑建峰;兰浩 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道检测机器人避障方法、系统、介质和电子设备，涉及油气管道检测领域。该方法包括：采集管道内的三维信息；通过多个DSP处理器对所述三维信息进行处理，获得处理后的图像数据；根据所述处理后的图像数据计算避障角和姿态角的偏差值；根据所述偏差值，结合PID控制算法输出控制信号；根据所述控制信号调整管道检测机器人的姿态，以消除所述偏差值。通过本方案的管道检测机器人避障方法能够实现检测机器人在识别出障碍后的转向、避障，避免卡堵的风险，降低了检测机器人的碰撞损坏风险，间接提高了检测机器人的检测效率和检测精度。
一种管道检测机器人方法系统介质电子设备

[发明专利]一种管道内检测器的智能控制系统和方法-CN202310188903.6在审
发明人：李睿;富宽;兰浩;任重;马江涛 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道内检测器的智能控制系统和方法，涉及管道内检测器领域。该系统包括：包括：调速控制单元和远程追踪单元；所述调速控制单元和所述远程追踪单元进行通信连接；所述调速控制单元用于对管道内检测器的运行速度进行控制；所述远程追踪单元用于结合所述运行速度对所述管道内检测器进行定位跟踪以及故障状态监控，通过本发明控制管道内检测器的速度、建立管道内检测器追踪定位系统对于了解内检测器在管道中的运动状态和寻找卡堵的内检测器具有十分重要的意义，不仅能辅助完成管道内检测器的检测工作，而且对管道的安全运输、降低经济损失和减少环境污染都具有重要的意义，已经产生了明显的社会与经济效益。
一种管道检测器智能控制系统方法

[发明专利]一种管道检测器的速度控制方法和系统-CN202310043773.7在审
发明人：马江涛;邱红辉;李睿;富宽;王亚楠 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道检测器的速度控制方法和系统，涉及油气管道检测领域。该方法包括：里程轮模块读取内检测器的速度数据；主控制模块根据所述速度数据获得所述内检测器的速度变化信息；所述主控制模块根据所述速度变化信息控制阀门模块对所述内检测器的泄流孔开度进行调整，直至所述内检测器的运行速度在预设运行速度范围内，通过本方案保证了检测器速度控制算法在干扰信号扰动下的稳定性。
一种管道检测器速度控制方法系统

[发明专利]一种管道环焊缝内部形状检测系统和方法-CN202310115150.6在审
发明人：李睿;陈朋超;富宽;贾光明;王亚楠;兰浩 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01N27/72 文献下载
摘要：本发明涉及环焊缝内部形状检测技术领域，尤其涉及一种管道环焊缝内部形状检测系统和方法，系统包括：信号发生模块、模拟数字转换器、单片机，以及激励线圈和TMR磁敏元件；信号发生模块用于：向激励线圈施加正弦交流电，以使激励线圈产生磁场并施加在管道环焊缝的预设位置上；TMR磁敏元件用于：接收预设位置所产生的磁场信号，并发送至模拟数字转换器；模拟数字转换器用于：对磁场信号进行模数转换，得到数字信号，并发送至单片机；单片机用于：根据数字信号进行磁场反演，并根据反演出的磁场以及施加正弦交流电的激励线圈的磁场，确定管道环焊缝的预设位置的内部形状。能够实现对管道环焊缝内部形状的无损检测，且精度高，检测速度快。
一种管道焊缝内部形状检测系统方法

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