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[实用新型]水下监测机器人-CN202321653282.6有效
发明人：王国河;王华刚;余冰;毛冰滟;刘帅;陈少南 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请涉及一种水下监测机器人，包括移动本体、监测设备和液压动力机构，移动本体包括履带行走机构和传动机构，传动机构与履带行走机构相连接，传动机构包括离合装置；监测设备和液压动力机构均安装在移动本体上，液压动力机构与传动机构相连接，液压动力机构为履带行走机构提供驱动力；离合装置被配置为在断电时分离，以使液压动力机构与履带行走机构相脱离。本申请的水下监测机器人，当在水下发生严重故障等紧急情况下，可保证履带行走机构可以自由转动，大大减轻拖拽水下监测机器人的阻力，保证能够顺利将水下监测机器人拖拽回收，有效避免水下监测机器人遗留在输水隧洞内成为异物，无需停水人工回收，不影响供水，不存在安全性问题。
水下监测机器人

[发明专利]数字式仪表读数方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202011643261.7有效
发明人：王雪竹;陈少南;陈国栋;陈武 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种数字式仪表读数方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：对数字式仪表图像对应的二值化图像进行形态学处理，得到所述二值化图像中的候选仪表区域；根据所述候选仪表区域中像素点的灰度值，从所述候选仪表区域中提取出多个候选行区域；对所述候选行区域进行区域划分，得到所述候选行区域对应的多个候选字符区域；识别各个所述候选字符区域对应的字符，以及各个所述候选字符区域的右下角是否存在小数点；根据各个所述字符和小数点识别结果，得到所述数字式仪表图像对应的仪表读数。采用本方法能够解决了传统方法存在的需要较高的图像质量，若拍摄的图像模糊或变形，则识别结果容易出错的技术问题。
数字式仪表读数方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]机器人液压控制系统和机器人设备-CN202110832392.8有效
发明人：刘蕾;陈少南;邓志燕;王雪竹;李兵;舒睿;张美玲;陈国栋 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人液压控制系统和机器人设备，机器人液压控制系统包括主控制器、液压控制装置、耐辐照电液控制装置、应急工况线路切换装置、第一类驱动装置和第二类驱动装置，主控制器连接液压控制装置和耐辐照电液控制装置，应急工况线路切换装置连接液压控制装置、耐辐照电液控制装置和第一类驱动装置，耐辐照电液控制装置连接第二类驱动装置。通过对液压控制进行冗余设计，使得机器人在主控制器和液压控制装置失效时，仍可正常工作或撤离现场，还能够实现在强辐射条件下的作业，有效提高了使用可靠性。
机器人液压控制系统设备

[发明专利]机器人控制装置及机器人-CN202111179731.3有效
发明人： 陈少南;李兵;邓志燕;刘帅;王雪竹;李志 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人控制装置及机器人，包括机器人控制器、充电机、动力电池模组和驱动装置。充电机接入的交流电可以给驱动装置供电，使驱动装置正常工作，当由于线缆被损坏等原因导致充电机没有接入交流电时，机器人控制器可以通过获取动力电池模组的工作参数，判断动力电池模组的工作状态，并在动力电池模组的工作参数满足预设工作条件时，控制动力电池模组给驱动装置供电，避免异常的动力电池模组对机器人造成二次损坏，还能在充电机失效时采用动力电池模组作为备用电源给驱动装置供电，使机器人还能运动，便于安全撤离和返回检修等，提高机器人的使用可靠性。
机器人控制装置

[发明专利]耐辐照核应急多功能拆解机器人-CN202110384713.2有效
发明人：邹勇;舒睿;薛龙;钟朋睿;韩峰;陈少南;刘蕾;李建武;刘冉;章日俊;肖家麒 -专利权人：北京石油化工学院;中广核研究院有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种耐辐照核应急多功能拆解机器人，包括有移动底盘、机械臂组件、刀具库和动力组件，机械臂组件包括固定机架、并联机械臂和机械手，并联机械臂可转动地连接在固定机架上，机械手安装在并联机械臂的末端，且机械手可拆卸地连接有末端工具快换装置；刀具库上设置有铣刀存放模块和锯切刀存放模块，铣刀存放模块内盛放有多个尺寸各异的铣削刀具，锯切刀存放模块内盛放有多个尺寸各异的锯切刀具，末端工具快换装置包括旋转夹头和驱动装置。如此设置，通过机械臂组件和末端工具快换装置的配合，实现了铣削和锯切两种大负载高精度拆解作业，以及在不同工况下对不同末端工具的快速更换，并能够灵活且精确的控制末端工具的位置和姿态。
辐照应急多功能拆解机器人

[实用新型]强核辐射现场拆解机器人的抗辐射中控防护箱-CN202222840404.4有效
发明人：刘蕾;李兵;邹勇;陈国栋;王雪竹;陈少南;邓志燕 -专利权人：中广核研究院有限公司;北京石油化工学院;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G21F5/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种强核辐射现场拆解机器人的抗辐射中控防护箱，包括上侧设有敞开箱口的防护箱主体、设在防护箱主体上侧的与敞开箱口匹配的对开的屏蔽门组件、设在防护箱主体底部的底座架以及设在底座架底部的多个减震脚座，防护箱主体的侧面设有进线口，抗辐射中控防护箱还包括设在防护箱主体外侧的遮挡进线口的进线屏蔽盒。防护箱主体和屏蔽门组件对作业现场强核辐射线进行主体屏蔽，进线屏蔽盒则能有效防止核辐射线通过侧进线口进入防护箱主体内侵害射线敏感器件；有利于尽量保持较大的防护箱主体加大的底面积的同时，通过多配置减震脚座分担重荷，对拆解臂引起的强烈震动进行强力支撑和有效缓冲。
核辐射现场拆解机器人辐射防护

[实用新型]强核辐射现场通信节点防护装置-CN202222848040.4有效
发明人：邓志燕;陈国栋;刘蕾;王雪竹;陈少南;李兵 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G21F5/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种强核辐射现场通信节点防护装置，包括防护箱体，防护箱体包括上侧的防护顶板和下侧的防护底板，防护顶板上开设有连通防护箱体内部的天线口，强核辐射现场通信节点防护装置还包括通信天线和提手，通信天线设在天线口上，与防护顶板连接，提手设在通信天线的一侧。防护箱体能够对来自周围各方向的核辐射线进行屏蔽，只要通信节点的核辐射敏感器件避开或远离这天线口这些屏蔽缺口安装在防护箱体的防护顶板内面，仍然能很好地对箱内核辐射敏感器件；天线口更能够通过配置联通箱内外的管状天线，保障箱内通风降温性能；设有提手方便通过一手扶管状天线另一手提着提手。
核辐射现场通信节点防护装置

[实用新型]强核辐射现场搬运机器人的抗辐射中控防护箱-CN202222840402.5有效
发明人： 陈少南;刘蕾;邓志燕;陈国栋;王雪竹;李兵 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G21F5/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种强核辐射现场搬运机器人的抗辐射中控防护箱，包括立式防护箱体，立式防护箱体的前门框底面设置有向前伸出的用于在支撑关闭状态下的合金门板的门支撑托杆；立式防护箱体下面设置多个缓冲脚座，立式防护箱体上设置有覆盖顶部进线口的屏蔽进线盒以及覆盖侧面换气口的屏蔽换气盒。该抗辐射防护箱，能在机器人搬运作业中，对作业现场强核辐射线进行有效屏蔽，有效防护防护箱内的核射线敏感器件，并且进一步屏蔽进线盒和屏蔽换气盒，对顶部进线口和侧面换气口进行辐射屏蔽防护；同时，缓冲脚座能够缓存搬运机器人过程中产生的晃动或落地冲击进行强力支撑和有效缓冲。
核辐射现场搬运机器人辐射防护

[发明专利]基于参数分离的机械臂动力学参数辨识方法及装置-CN202210768849.8在审
发明人：段星光;温浩;李建武;付雯;陈嘉杰;陈少南 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种基于参数分离的机械臂动力学参数辨识方法及装置。所述方法包括：确定对于机械臂的基于五阶傅里叶函数的激励轨迹；在机械臂在激励轨迹下运动的过程中，多次采集多个关节的关节角度、关节角速度、关节角加速度、温度和关节力矩；对关节力矩进行分解，获得关节线性力和关节摩擦力；根据关节角度、关节角速度、关节角加速度和关节线性力，获得关节线性力参数；根据关节线性力、关节摩擦力、关节角速度和温度，确定关节摩擦力参数；根据关节线性力参数和关节摩擦力参数，获得机械臂动力学模型。根据本公开，能够提升求解过程的准确性，且简化求解过程，减少非线性参数的求解，并简化实验过程。
基于参数分离机械动力学辨识方法装置

[发明专利]爬壁机器人-CN202111277533.0有效
发明人： 陈少南;毛冰滟;朱健林;王华刚;杜佳;王雪竹 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种爬壁机器人，爬壁机器人包括第一机器人本体、第二机器人本体、连接机构及两个行走机构；其中，第二机器人本体与第一机器人本体间隔设置；连接机构包括框架、第一转动组件及第二转动组件，框架包括第一连杆、第二连杆及连接杆，第一连杆与第二连杆相互平行，第一转动组件套设于第一连杆，以用于驱动框架绕第一连杆的轴线转动，第二转动组件套设于第二连杆，以用于驱动框架绕第二连杆的轴线转动；两个行走机构分别固定于第一机器人本体与第二机器人本体上；上述爬壁机器人通过连接机构对第一机器人本体或第二机器人本体进行托举，协同完成爬壁机器人在具有障碍物的壁面之间的越障任务，且框架在托举过程中不易断裂、可靠性高。
机器人

[发明专利]管道机器人-CN202110672916.1有效
发明人： 陈少南;李兵;陈国栋;王雪竹;刘蕾;邓志燕 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道机器人，其包括：驱动行走装置，驱动管道机器人在管道内前进、后退或转弯；作业装置，选自相机装置、扫描装置、夹取装置、打磨装置、滚扫收集装置中的两种或两种以上；以及连接装置，可拆卸连接驱动行走装置和作业装置。相对于现有技术，本发明管道机器人根据需要选择不同的作业装置，并通过连接装置实现不同作业装置的更换和连接，可以在管道中进行多功能作业。
管道机器人

[发明专利]一种益生菌片剂制备装置及方法-CN202211652911.3在审
发明人： 陈少南 -专利权人： 陈少南
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61J3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种益生菌片剂制备装置，包括：底座、保护外壳、控制模块、电动输送带、压合机构、药粉灌装机、环形输送带和转运机械臂；保护外壳设置在所述底座的顶部；电动输送带沿左右方向设置在所述底座的顶端右侧；压合机构设置在所述底座的顶端且位于电动输送带的左侧；环形输送带设置在所述底座的顶端且位于药粉灌装机的出料口下方；转运机械臂设置在所述底座的顶端且位于压合机构和环形输送带的内侧。该益生菌片剂制备装置，可实现表面带有纹理的益生菌药片压合制备，便于后续患者服用，并且实现带有纹理的益生菌药片的稳定自动快速压合，并且可实现带有纹理的益生菌药片的稳定脱模以及稳定搬运移动，避免药片破碎。
一种益生菌片剂制备装置方法

[发明专利]变形轮及移动机器人-CN202110643451.7有效
发明人：吴凤岐;李志;陈少南;邓志燕 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B62D55/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种变形轮及包括该变形轮的移动机器人。该变形轮包括旋转驱动件、与旋转驱动件连接的传动机构、与传动机构连接的传动轴、以及轮体机构；履带处于第一状态时，传动机构沿靠近连接架的方向移动，并与连接架连接，带动连接于连接架的履带同步转动。履带处于第二状态时，传动机构沿远离连接架的方向移动，并与连接架脱离；由于传动轴与传动机构连接，使得传动机构将动力传递至传动轴，传动轴与履带传动连接，从而能够通过传动轴将动力传递至履带。通过传动机构相对连接架的连接或脱离，以实现变形轮在不同状态下的动力传递，使得控制系统简单，对变形轮的变形控制更为灵活，提升变形轮的使用便利性。
变形移动机器人

[发明专利]变形轮及移动机器人-CN202110644872.1有效
发明人：吴凤岐;邓志燕;李志;陈少南 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D55/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种变形轮及包括该变形轮的移动机器人。该变形轮包括间隔设置的第一驱动件和第二驱动件、传动轴、传动机构、连接架和连接于连接架的履带。履带处于第一状态时，第一驱动件工作，第一驱动件通过连接架带动履带转动，且传动机构与传动轴连接，使得传动轴随之转动。履带处于第二状态时，第二驱动件工作，传动机构与传动轴脱离，第二驱动件与传动轴连接，使得第二驱动件通过传动轴带动履带转动。通过两个驱动件分别控制，结构更为简单，控制更为精准有效，出现故障错误率会更低，使得机器人的移动更加安全可靠。
变形移动机器人

[发明专利]控制系统、方法及计算机设备、存储介质-CN202110831259.0有效
发明人： 陈少南;刘蕾;李兵;王雪竹;舒睿;邓志燕;陈国栋 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种控制系统、方法及计算机设备、存储介质。所述控制系统包括控制设备、机械臂以及比例阀；所述机械臂包括油缸；所述油缸上安装有第一压力传感器。所述第一压力传感器，用于采集所述油缸的输出压力，并向所述控制设备发送所述输出压力；所述输出压力为所述油缸中的液压油流经所述比例阀时产生的压力。所述控制设备，用于根据所述输出压力和所述设定压力，确定目标压力；并根据所述目标压力确定目标开度；以及根据所述目标开度，向所述比例阀发送调整指令；所述调整指令用于指示所述比例阀根据所述目标开度调整当前的开度。采用本方法能够通过调整比例阀的开度，减小液压油流经比例阀时产生的实际压力与设定压力的误差。
控制系统方法计算机设备存储介质

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