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[实用新型]一种吊舱式激光清障仪-CN202122750663.3有效
发明人：段庆权;孙修祺;杭帅;孙卫星;吉程;彭浩;杨波;杨钦淳 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;南京科仁电力科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型属于激光清障仪领域，尤其是一种吊舱式激光清障仪，针对现有的吊舱式激光清障仪通常采用螺栓或其他固定配件进行安装，需要专业的工具进行操作，且螺栓长时间会发生锈蚀，导致吊舱式激光清障仪不易拆卸，不方便使用的问题，现提出如下方案，其包括无人机和清障仪主体，所述无人机主体的底部设有旋转组件，旋转组件上固定连接有安装箱，所述安装箱内设有动力组件，本实用新型结构合理，操作便利，通过动力组件可以使两个L形卡柱相互靠近并分别与两个卡槽相卡装，这样就完成对清障仪主体的安装，不需要专业工具，同时方便拆卸，方便使用，且通过旋转组件可以对清障仪主体的角度进行调节，方便清障仪主体进行工作。
一种吊舱式激光清障

[实用新型]一种果实自动分拣收集装置-CN202221268792.7有效
发明人：南凯凯 -专利权人：茂苑环境科技发展（上海）有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B07B1/18 文献下载
摘要：一种果实自动分拣收集装置，所述分拣收集装置包括收集斗、果实管道、次级管道、电机、清障结构、分类收集箱，所述收集斗的下端设有果实管道，果实管道的外侧套设次级管道，果实管道的一侧设有电机，果实管道的下方设有清障结构，果实管道的中部设有丝杆，所述电机通过丝杆与清障结构连接，所述果实管道的下端出口设有分类收集箱，所述清障结构包括丝杆支架、清障块，所述丝杆与丝杆支架连接。本实用新型同现有技术相比，采用清障结构和触发传感器，通过电机带动清障结构实现往复运动，旋转滑道使清障结构实现翻转，在回返运动过程不会干扰次级管道的果实收集。
一种果实自动分拣收集装置

[发明专利]一种电力系统用激光清障器及其清障的方法-CN201810350879.0有效
发明人：杨挺;何健宗;林建华;杨睿;唐淑歆;陈庆辉;蔡晓峰 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司东莞供电局
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力系统用激光清障器及其清障的方法。该激光清障器包括激光发射装置（1）、电动云台（2）、电源开关系统（3）、电源系统（4）、移动轮组（5）以及底座箱体（6）。本发明的激光清障器自动化程度高，工作效率高，携带方便。采用本发明的电力系统用激光清障器进行高空异物清理的方法，安全且工作效率高。
一种电力系统激光清障及其方法

[实用新型]基于拖载三辆被救援车的清障车装置-CN202123041575.2有效
发明人：张政;陈道民;许庆杰;张雯雯;徐海忠 -专利权人：山东泰开汽车制造有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B60P3/12 文献下载
摘要：一种基于拖载三辆被救援车的清障车装置，包含有具有托台部(12)的清障车本体(1)、设置在托台部(12)上并且用于延伸托台部(12)的长度的端头部件，通过清障车本体(1)，实现了对被救援车的清障处理，通过端头部件，实现了对被救援车的延长支撑台固定，因此提高了清障车的工作效率。
基于拖载三辆被救援清障车装置

[实用新型]履带清障器-CN200620049823.4无效
发明人：谭沿胜 -专利权人：谭沿胜
申请日： 2006-01-12 - 公布日： 2007-05-30 - 主分类号： E01C19/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带清障器，包括犁式清障器(3)、后档板(5)，所述的犁式清障器(3)为二块三角板构成，在后档板(5)的上边有前沿(2)，在犁式清障器(3)的上方和前沿(2)上设有可调节活动螺栓(4本实用新型能够自动清除障碍，不再需要人工清障，防止履带板扎坏，同时保证了摊铺机的连续作业和摊铺质量。
履带清障

[发明专利]基于GPS卫星定位技术的数字化移动输电电缆清障系统-CN201410348118.3在审
发明人：张健平 -专利权人：张健平
申请日： 2014-07-21 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于GPS卫星定位技术的数字化移动输电电缆清障系统，包括清障仪、行走缆和输电电缆，所述行走缆上分布设置有射频接收装置，所述清障仪包括机体、行走装置、操作装置、摄像头、射频发射装置和GPS定位模块，本发明通过在清障仪上设置GPS定位模块，可实时获得当前清障仪的地理位置信息，另外，本发明通过在行走缆上分布设置有多个射频接收装置，每段行走缆通过近场射频的方式与清障仪进行无线连接，通过近场射频的通信方式能有效避免干扰，所述射频接收装置更可同时对多个清障仪的数据进行传输，能建立起更加有效的数据传输系统。
基于 gps 卫星定位技术数字化移动输电电缆清障系统

[发明专利]一种电网异物激光远程清理方法-CN201810279040.2在审
发明人：桑魏魏;袁建 -专利权人：南通斯派特激光科技有限公司
申请日： 2018-03-31 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种电网异物激光远程清理方法，包括：1)安装调试激光清障设备和激光雷达；2)瞄准；3)使用激光雷达获取数据绘制实时的图像；4)启动激光发射装置发射出激光束照射在清障物体上，通过实时的图像观察激光束照射位置的清障物体燃烧或气化程度；5)操作激光清障设备转动使激光束照射位置改变，直至整个清障物体完全从电网上脱离；6)通过实时的图像检查电网上的清障物体是否完全清理干净、以及电网是否受损。本发明的有益效果是：方便工作人员观察激光束照射位置的清障物体燃烧或气化程度，合理掌握激光照射时间，避免造成激光浪费、或者电网表面融化的现象。
清障激光激光束照射位置电网激光雷达异物气化激光发射装置激光束照射燃烧安装调试获取数据激光照射设备转动图像观察图像检查融化绘制受损图像瞄准发射观察脱离

[发明专利]一种无人机清障系统-CN202110639731.0在审
发明人：赵振华;佘凯;李文峰;杨洋;田江波;李辉;高培;秦亚飞;杨金 -专利权人：国网河北省电力有限公司保定供电分公司;国家电网有限公司;国网河北省电力有限公司;北京煜邦电力技术股份有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机清障系统，包括:无人机本体；设置在无人机本体上的旋转装置，旋转装置包括：驱动组件，与无人机本体连接；旋转组件，与驱动组件连接，并被驱动组件驱动；激光清障装置，激光清障装置与所述旋转组件连接；以及控制装置，控制装置与所述无人机本体、驱动组件以及激光清障装置通信连接；其中，激光清障装置构造为：根据控制装置发出的激光控制信息发射激光，以清除飘挂物。在需要清除障碍物时，控制装置发出飞行信号控制无人机本体飞行，清障系统到达障碍物位置；控制装置发出旋转信号控制旋转装置旋转，带动激光清障装置旋转并瞄准障碍物，清除障碍物。
一种无人机清障系统

[发明专利]一种救援清障车吊臂超载预警方法-CN201611077523.1有效
发明人：李旭;蔡志祥;曹继文;徐启敏 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本发明公开一种救援清障车吊臂超载预警方法，结合救援清障车结构及工作特点，通过两个低成本加速度计测量救援清障车吊臂的俯仰角和绳索的倾斜角，通过长度传感器测量吊臂的长度，通过拉力传感器测量绳索对救援清障车的拉力，然后采用卡尔曼滤波算法实时估计绳索对救援清障车在水平方向和竖直方向上的拉力，最后通过力矩平衡原理分析救援清障车是否存在吊臂超载的危险，若有危险则提前预警。本发明具有精度高、适用范围广等特点，可以为救援清障车提供全面可靠的吊臂超载监控及预警。
一种救援清障车吊臂超载预警方法

[发明专利]清障作业机器人控制方法、装置、机器人和存储介质-CN202310173814.4在审
发明人：陈朝新;温振宇;黎阳羊;陈智莹;霍俊豪;李雪玲;朱城香;麦嘉颖;韦颖康;梁升锋;何海林;赖敏琪;罗灼见;张博;张勇 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司清远供电局
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种清障作业机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，包括：当机器人在输电线路上移动时，通过摄像头对移动方向上的输电线路采集图像；将图像输入预先训练的障碍物检测模型中得到障碍物检测结果，障碍物检测结果包括障碍物的类型以及障碍物的位置；在障碍物的类型为指定类型时，根据障碍物的类型和障碍物的位置确定清障位置和清障方式；控制机器人移动到清障位置以及采用清障方式执行清障作业，本实施例的机器人能够采集图像输入到障碍物检测模型中得到障碍物的类型和位置，实现了及时检测障碍物，并根据障碍物的类型和位置确定对应的清障方式在清障位置清除线路上的障碍物，无需人工控制机器人，提高了机器人清障的自动化程度。
清障作业机器人控制方法装置机器人和存储介质

[实用新型]一种消防机器人的清障装置-CN201720700096.1有效
发明人：刘继勇;蔡文忠 -专利权人：福建省心实科技设备有限公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种消防机器人的清障装置，包括机器人本体和安装在机器人本体一侧的连接装置，所述连接装置上连接有两个相切的清障柱，且清障柱的外侧等间接开设有多个圆环型槽，分别位于不同清障柱上的圆弧型槽交错设置，所述机器人本体的两侧分别安装有与清障柱相切的清障板，且清障板与清障柱相切的一侧开设有位置与圆环型槽相匹配的安装槽，所述安装槽的顶部内壁和底部内壁上均开设有导向槽，且安装槽的内部安装有与圆环型槽滑动连接的矩型凸块本实用新型经济实用，与圆环型槽滑动连接的矩型凸块在发生磨损后，矩型凸块在安装槽的内部便于更换，有效的避免了异物粘贴到清障柱上，有利于消防机器人的正常运行。
一种消防机器人清障装置

[实用新型]一种装有清障铲的消防抢险救援坦克车-CN202121264215.6有效
发明人：陈春燕 -专利权人：江苏鑫焱消防装备有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及救援坦克车技术领域，具体为一种装有清障铲的消防抢险救援坦克车，包括救援坦克车主体，所述救援坦克车主体的端部前侧设置有清障铲组件，所述清障铲组件包括安装座、定位转接座、第一支撑臂、第二支撑臂、第一液压缸、第二液压缸和清障铲，通过定位转接座能够对安装座进行定位，使安装座的安装稳定性高，通过第一支撑臂和第二支撑臂能够使清障铲与安装座的安装连接稳定性高，通过第一液压缸能够使清障铲的使用角度进行改变，使清障铲的使用更加简单方便和多样化，通过第二液压缸能够对第一支撑臂和第二支撑臂进行降低或抬高使用，使清障铲的收放简单方便，整体结构简单，清障效果好，具有较高的实用性。
一种装有清障消防抢险救援坦克车

[实用新型]一种具有滑移式平台机构的道路清障车-CN202220701448.6有效
发明人：聂明菊;王顺敏 -专利权人：湖北专力汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B60P3/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及清障车技术领域，公开了一种具有滑移式平台机构的道路清障车，包括清障机构，所述清障机构的上侧设置有滑移牵引机构，所述清障机构包括清障车本体和支撑方板，所述清障车本体的后侧设置有异型支撑架，所述异型支撑架的一侧设置有一组液压缸本实用新型打开液压缸可使得液压缸推动连接架绕着限位杆转动，连接架转动带动搭车板转动从而避免清障车本体在移动时搭车板触地的情况，通过绳索将汽车的一对轮胎和定位环相互连接固定可避免汽车发生脱落的情况，通过支撑方板本体固定在清障车本体上可以方便工作人员进行安装
一种具有滑移平台机构道路清障车

[发明专利]一种基于鲁棒滤波的救援清障车姿态角估计方法-CN201510941293.8在审
发明人：李旭;蒋荣;陈伟;徐启敏 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种救援清障车姿态角估计方法。本方法首先根据救援清障车的工作特点，建立了救援清障车的运动学模型。在此模型基础上，利用鲁棒滤波算法获得救援清障车俯仰角与侧倾角的精确估计值。本发明方法可以在无法确切知道干扰信号的统计特性的情况下，估计救援清障车在较大坡度率工况下的俯仰角与侧倾角，具有精度高、成本低、实时性好、适用范围广等显著优点，可用于救援清障车姿态监控及危险姿态预警。
一种基于滤波救援清障车姿态估计方法

[实用新型]一种具有清障装置的公路连续式八轮平整度仪-CN201520518012.3有效
发明人：李俊德 -专利权人：李俊德
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： E01C23/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有清障装置的公路连续式八轮平整度仪，特征在于：在所述测定轮前方的主车架（6）上安装有清障装置，所述清障装置包括人字形清障板，所述人字形清障板的下部可拆卸连接有用于清扫地面杂物的胶皮。本实用新型结构设计科学合理，只需在车架上安装一个清障装置，即可通过行车过程中达到清扫功能，节省了人力成本，同时提高了整个平整度仪的检测精准度，操作起来安全可靠，省时省力，实用性非常好。
一种具有清障装置公路连续式八轮平整