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[发明专利]用于瓶子清洁或容器清洁机器的内部清洁的方法和瓶子清洁或容器清洁机器-CN201080029074.8有效
发明人： U·维德曼 -专利权人： KHS有限责任公司
申请日： 2010-08-30 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： B08B9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于瓶子清洁或容器清洁机器(1)的内部清洁的方法，所述瓶子清洁或容器清洁机器(1)具有设计在机器的内部空间中的多个处理区(7-16)。待清洁的容器在清洁机器的操作过程中或在容器清洁过程中移动经过所述处理区，且利用不同的清洁流体或处理流体处理。内部清洁在容器清洁过程之后的机器清洁模式中执行。
用于瓶子清洁容器机器内部方法

[发明专利]机器人，机器人的清洁方法及可读存储介质-CN202111342124.4在审
发明人：杨帆;钟红风;钱富;毋宏兵 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人，机器人的清洁方法及可读存储介质，所述方法包括：识别污渍的类型，所述污渍的类型为干污渍或湿污渍；根据污渍的类型和机器人当前配置的清洁模式匹配清洁策略，并驱动机器人按照匹配的清洁策略工作；所述清洁模式包括：为机器人预配置的第一清洁模式和第二清洁模式；所述清洁策略包括：第一清洁模式下干污渍清洁策略，第一清洁模式下湿污渍清洁策略，第二清洁模式下干污渍清洁策略，以及第二清洁模式下湿污渍清洁策略；本发明通过区分污渍类型，并结合机器人预配置的清洁模式，自动匹配清洁策略，提升机器人的清洁效率。
机器人清洁方法可读存储介质

[发明专利]一种泳池清洁机器人系统及泳池清洁机器人的靠岸方法-CN202310854308.1在审
发明人：汪洋;于学良;王安平 -专利权人：深圳市元鼎智能创新有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：一种泳池清洁机器人系统，其包括泳池清洁机器人和返航站，泳池清洁机器人能够被投放至泳池的水中，返航站设于泳池的池壁上，泳池清洁机器人中设有感应识别装置、潜水装置和清洁装置；其中，潜水装置用于控制所述泳池清洁机器人漂浮于泳池的水面或下沉至泳池的池底；清洁装置用于清洁泳池的水面或泳池的池底的污物；感应识别装置用于识别返航站的位置并生成相应的位置信息，泳池清洁机器人依据所述位置信息移动至返航站处。相应地，本发明还公开了一种泳池清洁机器人的靠岸方法，其基于上述泳池清洁机器人系统实施，该泳池清洁机器人能够同时满足泳池水面清洁与泳池池底清洁两种使用需求，该泳池清洁机器人还能自动靠岸，方便操作人员打捞。
一种泳池清洁机器人系统靠岸方法

[实用新型]浮力调节机构及水池清洁机器人-CN202320244919.X有效
发明人：张石磊 -专利权人：星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本实用新型涉及水池清洁机器人技术领域，尤其涉及一种水池清洁机器人及浮力调节机构。该水池清洁机器人包括壳体和浮力调节机构，浮力调节机构包括腔体和驱动组件，腔体靠近壳体的前端设置。水池清洁机器人爬升至腔体的局部露出液面时，水池清洁机器人能够稳定在预设高度，由于腔体内装满了液体，露出液面部分腔体不再提供浮力但是仍提供重力使得水池清洁机器人上行困难，此时水池清洁机器人不会发生冲出水面并掉落的问题，有利于提高在水线位置的稳定性；水池清洁机器人进行液面清洁或水线清洁时，驱动组件排出至少部分液体，使水池清洁机器人能够清洁水线位置，扩大了清洁范围。该浮力调节机构有利于扩大了水池清洁机器人的清洁范围。
浮力调节机构水池清洁机器人

[发明专利]清洁机器人的回充方法和清洁机器人系统-CN202110606579.6在审
发明人：刘章林;田武林 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种清洁机器人的回充方法和清洁机器人系统，该方法包括：确定充电桩的方向；清洁机器人沿第一方向向充电桩方向运行靠近充电桩；实时检测清洁机器人与充电桩之间的距离；根据清洁机器人与充电桩之间的距离判断清洁机器人是否已运行到目标位置，目标位置在充电桩前方且距离充电桩第二预设距离处；当清洁机器人运行至目标位置时，旋转设定角度；清洁机器人后退靠近充电桩并与充电桩预接触；清洁机器人向其正向运行第一预设距离；清洁机器人后退靠近充电桩并与充电桩对接进行充电本发明实施例使得清洁机器人能更精准地调整姿态，从而实现精准上桩充电，降低了由于清洁机器人上桩不准确导致的回充失败几率，提高了回充成功率。
清洁机器人方法系统

[发明专利]泳池清洁机器人的控制方法及泳池清洁机器人-CN202211363152.9在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：智橙动力（北京）科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种泳池清洁机器人的控制方法及泳池清洁机器人。具体的，通过实时检测泳池清洁机器人的姿态角，可基于姿态角准确及时地识别泳池清洁机器人是否已置于泳池中并处于下沉状态，并在识别泳池清洁机器人处于下沉状态后，控制泳池清洁机器人的水泵电机交替开启和关闭，能够使得泳池清洁机器人原本上仰的机头逐渐被下压，可有效保证泳池清洁机器人平稳地落入泳池池底。另外，在间歇性开启和关闭水泵电机的同时，使得泳池清洁机器人能够间歇随着水泵电机的开启和关闭而出现抖动，从而便于泳池清洁机器人的空气对外排出，可有效保证泳池清洁机器人的机身姿态在下沉过程中的相对稳定，进而可保证泳池清洁机器人的工作性能和用户使用体验
泳池清洁机器人控制方法

[实用新型]一种清洁机器人系统-CN202021075628.5有效
发明人：李少海;郭盖华 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种清洁机器人系统，包括清洁机器人、基站和微动开关，清洁机器人上设置有吸尘口，基站上设置有集尘口，清洁机器人和基站上均设置有充电极片，微动开关设置在清洁机器人和基站之间；微动开关被触发时，清洁机器人上的充电极片和基站上的充电极片电接触，和/或清洁机器人的吸尘口和基站的集尘口相互对接。本申请通过微动开关被触发并使基站开机来代表清洁机器人和基站已经充分对接，确保清洁机器人和基站在进行充电和集尘时清洁机器人上的充电极片和基站上的充电极片已经充分接触，和/或清洁机器人上的吸尘口和基站上的集尘口也已经充分对接，从而提高基站和清洁机器人之间的充电效率和/或集尘效果。
一种清洁机器人系统

[发明专利]一种清洁机器人及其清洁控制方法-CN202011566034.9在审
发明人：朱松;谭一云;何明明 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开涉及一种清洁机器人及其清洁控制方法。所述清洁机器人上设置有视觉传感器，包括：机器人主体，视觉传感器，设置于所述机器人主体上，用于拍摄图像；运动模块，设置于所述机器人主体上，配置为支撑所述机器人主体并带动所述清洁机器人运动；清洁模块，设置于所述机器人主体上，配置为对工作表面进行清洁；控制模块，设置于所述机器人主体上，配置为调节所述视觉传感器的拍摄方向，使得所述清洁机器人具有至少两种不同的功能模式。本公开通过一套视觉传感器，便能够实现清洁机器人的多个功能，能够节省清洁机器人的成本。
一种清洁机器人及其控制方法

[发明专利]机器人基站和清洁系统-CN202210199728.6有效
发明人：赖德键;柯辉;祁立刚;张舒良;钱晨阳;黄宏发 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人基站和清洁系统。清洁系统包括清洁机器人和机器人基站。机器人基站包括底座和抬升机构。底座设有容置空间，容置空间用于容置清洁机器人，容置空间具有用于供清洁机器人进入的开口。抬升机构设置在底座上，抬升机构能够相对底座运动，抬升机构包括挂钩，在清洁机器人从开口进入并运动至容置空间内的初始位置时，挂钩与清洁机器人上的钩槽配合以带动清洁机器人在容置空间内与挂钩一并移动以将清洁机器人从初始位置抬升至预定位置如此，清洁机器人能够在挂钩和钩槽的配合下由初始位置抬升至用户所指定的预定位置，使得清洁机器人能够爬升至更高的位置以适用于更多的应用场景，增强机器人基站的功能性。
机器人基站清洁系统

[实用新型]维护基站及清洁机器人系统-CN202220725424.4有效
发明人：郑连荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开一种维护基站及清洁机器人系统。维护基站用于维护清洁机器人，维护基站包括：基座；以及吹风件，设置于基座，吹风件的吹风口朝向清洁机器人的外壁。根据本实用新型实施例的维护基站，维护基站包括吹风口，吹风口能够向清洁机器人吹风，在清洁机器人处于维护过程中自动对清洁机器人的外表面进行非接触式清洁，从而代替人工清洁，提高相应清洁机器人的使用体验。
维护基站清洁机器人系统

[发明专利]光伏电站清洁方法和系统-CN201610709735.0有效
发明人：谢磊;顾乃威;蔡光德;朱恺之 -专利权人：协鑫电力设计研究有限公司
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种光伏电站清洁方法和系统，光伏电站包括摆渡车、清洁机器人和控制器，该方法包括摆渡车接收待清洁的光伏组件的数量以及待清洁的光伏组件的位置；摆渡车运送清洁机器人至其中一个待清洁的光伏组件的位置；控制器向清洁机器人发送清洁指令；当清洁机器人清洁完当前待清洁的光伏组件后，清洁机器人返回摆渡车；摆渡车继续运送清洁机器人至其他待清洁的光伏组件的位置执行清洁工作，直至所有待清洁的光伏组件清洁完成。上述的光伏电站清洁方法和系统，通过引入摆渡车有效地减少了清洁机器人的数量，摆渡车可以将清洁机器人运送到待清洁的光伏组件的位置，保证了清洁效率的同时，降低了投资的成本，应用较为方便。
电站清洁方法系统

[发明专利]一种接驳方法-CN201811333608.0在审
发明人：路建乡;汪志祥;曹惠民;齐献山;徐建荣;徐斐 -专利权人：苏州瑞得恩光能科技有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种接驳方法，用以在太阳能面板之间接驳清洁机器人，包括接驳区设置步骤，靠近清洁区步骤，接驳平台调整步骤，清洁机器人转移步骤以及远离清洁区步骤。本发明利用清洁机器人在太阳能面板或太阳能面板阵列上完成清洁工作，利用接驳机器人在多个太阳能面板阵列之间转移清洁机器人，利用数据处理系统实现清洁机器人与接驳机器人的调度与控制，可以根据需要清洁的太阳能面板的数量调用合适数量的清洁机器人与接驳机器人，在最短时间内完成所有太阳能面板及面板阵列的清洁任务。
接驳清洁机器人太阳能面板机器人太阳能面板阵列清洁区清洁数据处理系统面板阵列平台调整调用调度

[发明专利]一种泳池清洁机器人控制方法及装置-CN202310147645.7在审
发明人：刘永潮;韩艳山;丁浩 -专利权人：湖北一沐电子科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种泳池清洁机器人控制方法及装置，该方法弓字型清扫模式中，泳池清洁机器人进行姿态校准，姿态校准过程，控制泳池清洁机器人行进至距离泳池墙面第一预设距离，按照顺时针或逆时针旋转预设角度；控制泳池清洁机器人后退至尾部与泳池墙面平行，对当前时刻泳池清洁机器人的IMU角度或超声波测距参数初始化；爬墙清扫模式中，控制泳池清洁机器人行进至距离泳池墙面第二预设距离，将泳池清洁机器人的水泵电机功率调低至最大功率的预设倍率，控制泳池清洁机器人爬墙，当IMU角度大于预定角度时，判定泳池清洁机器人当前时刻处于泳池墙壁位置，恢复泳池清洁机器人的水泵电机功率至最大功率。本发明提高泳池清洁机器人的清洁全面性，提高清洁效果。
一种泳池清洁机器人控制方法装置

[发明专利]障碍物跨越方法及装置-CN201610394236.7有效
发明人：何阳;夏勇峰 -专利权人：北京小米移动软件有限公司;北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物跨越方法及装置，属于自动清洁技术领域。该方法应用于包括有并列的两个驱动轮的清洁机器人中，该方法包括：在清洁机器人行进时，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态；若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则获取清洁机器人的倾斜角度；若倾斜角度小于预定角度，则控制清洁机器人对障碍物进行跨越；解决了清洁机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续清洁任务，需要外界的帮助才能继续清洁任务的问题，达到令清洁机器人能够独立地完成对障碍物的跨越，提高清洁机器人的工作适应能力的效果
障碍物跨越方法装置

[发明专利]清洁机器人脱困方法及装置、介质及电子设备-CN202110184806.0有效
发明人：侯峥韬 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明提供一种清洁机器人脱困方法、清洁机器人脱困装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：在所述清洁机器人于第一表面介质区域内清扫时，记录已清洁路径并生成区域地图；当所述清洁机器人遇到障碍并调转方向时，响应于所述表面介质传感器触发的表面介质改变信号，检测到第二表面介质区域的情况下，检测所述清洁机器人的所述已清洁路径是否为沿墙路径；如果所述清洁机器人的所述已清洁路径为沿墙路径，则控制所述清洁机器人进入特殊脱困模式该方法能够提高清洁机器人自动脱困的能力，降低清洁机器人的故障率，提升用户体验。
清洁机器人脱困方法装置介质电子设备

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