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[发明专利]一种模块化分层式架构的协同控制方法-CN202311093700.5在审
发明人：邵俊恺;康翌婷;薛彪;刘智华;严猛博;袁改花 -专利权人：北京成功领行汽车技术有限责任公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种模块化分层式架构的协同控制方法；包括以下步骤：S1、根据高层轨迹跟踪控制器，建立横摆角速度模型和质心侧偏角模型；S2、基于滑膜建立中层横摆力矩控制器，确定横摆角速度附加横摆力矩模型和质心侧偏角附加横摆力矩模型；S3、采用加权控制方法对横摆角速度和质心侧偏角进行协同控制；S4、建立下层转矩优化分配控制器，进行车轮的转矩优化分配；对轮式车辆的轨迹跟踪与横摆稳定性进行协同控制；从而实现轮式车辆在复杂地形下具有良好的横摆稳定性，改善了轮式车辆在跟踪过程中的横摆稳定性。
一种模块化分层架构协同控制方法

[发明专利]对用于风力涡轮机的横摆传感器的改进-CN201780006490.8有效
发明人： L·格拉韦德;K·K·格雷格森;I·S·奥勒森;J·尼尔森 -专利权人：维斯塔斯风力系统集团公司
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： F03D7/02 文献下载
摘要：描述了用于风力涡轮机的横摆传感器。所述横摆传感器包括旋转开关，所述旋转开关被配置为耦合到风力涡轮机机舱的横摆驱动齿轮箱，所述旋转开关可操作以根据所述机舱相对于起始位置的横摆旋转量而启动和停用电触头。电触头在相对于起始位置的多个第一横摆旋转范围处起作用，并且在相对于起始位置多个第二横摆旋转范围处不起作用，第一和第二横摆旋转范围交错，至少一些第一横摆旋转范围具有彼此不同的长度和/或至少一些第二横摆旋转范围具有彼此不同的长度
用于风力涡轮机传感器改进

[发明专利]一种车辆横摆力矩控制方法、系统、装置及存储介质-CN202010633129.1有效
发明人：付翔;刘道远;李良波;铁鑫;杨凤举;孙录哲;胡伟;刘刚 -专利权人：武汉理工大学;东风越野车有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆横摆力矩控制方法、系统、装置及存储介质，方法包括：建立车辆动力学模型；根据车辆动力学模型，确定滑模控制器，并对所述滑模控制器中横摆角的控制权重系数、横摆角速度的控制权重系数和质心侧偏角的控制权重系数进行动态调整，得出横摆力矩控制器；根据所述横摆力矩控制器，对车辆的横摆力矩进行控制。本发明通过对滑模控制器的横摆角、横摆角速度以及质心侧偏角的控制权重系数进行动态调节，从而能设计横摆力矩控制器，有效满足了在不同工况下实现路径误差补偿和车辆稳定性协调控制的需求。
一种车辆力矩控制方法系统装置存储介质

[发明专利]一种四轮独立驱动车辆转向制动协同控制方法-CN202010459751.5有效
发明人：雷雨龙;温官正;李兴忠;耿小虎;宗长富;付尧;郑宏宇;贾富淳;王彬宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮独立驱动车辆转向制动协同控制方法，包括：车辆转向时，采集理想转向角后根据参考模型得到期望车身侧偏角，期望横摆角速度和期望横摆角；通过滑模变结构控制模型，根据所述期望车身侧偏角、所述期望横摆角速度和所述期望横摆角得到前轮转向角、后轮转向角和横摆力矩后，计算得到车辆的实际车身侧偏角、实际横摆角速度和实际横摆角；车辆制动时，基于BP神经网络PID控制模型对误差进行控制，进而对所述车辆进行转向制动协同控制；在车辆转向制动时，基于BP神经网络PID控制模型同时对实际和理想的车身侧偏角、横摆角速度和横摆角误差、实际和理想滑移率进行控制，进而对所述车辆进行转向制动协同控制。
一种独立驱动车辆转向制动协同控制方法

[发明专利]扭矩分配装置的控制装置-CN201780073765.X有效
发明人：小松原优 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B60K17/344 文献下载
摘要：设置有：标准横摆率计算部(521B)，其计算作为车辆(1)转弯时的横摆率的目标值的标准横摆率(Y0)；和横摆率偏差计算部(521C)，其计算作为标准横摆率(Y0)与实际横摆率(Y1)之差的横摆率偏差(ΔY)，当横摆率偏差(ΔY)低于阈值(Th1)时，将指令扭矩(TRCMD)的值限制为规定的限制扭矩值(TRLIM)，并且，当横摆率偏差(ΔY)超过阈值(Th2)时，解除基于限制扭矩值(TRLIM)的指令扭矩
扭矩分配装置控制

[发明专利]车辆的转弯控制装置-CN201180008620.4有效
发明人：二村知幸;小岛武志;大村一刚 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2011-03-04 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：该车辆的转弯控制装置具备：第一规范横摆角速度运算部，其基于横向加速度检测部及车速检测部的检测信号，来算出第一规范横摆角速度；修正部，其基于操舵量检测部及所述车速检测部的检测信号，将所述第一规范横摆角速度向增加的方向进行修正来算出第二规范横摆角速度；制动力控制量运算部，其算出所述第二规范横摆角速度与通过所述横摆角速度检测部检测出的实际横摆角速度的偏差即横摆角速度偏差，并以消除所述横摆角速度偏差的方式决定制动力控制量；制动控制部，其基于通过所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量
车辆转弯控制装置

[发明专利]一种车辆横摆稳定性控制方法-CN201811508260.4在审
发明人：邹锐锐;刘亚丹;赵辉;乐祥聪;苏友明;林伟 -专利权人：龙岩学院
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆横摆稳定性控制方法，其特征在于：控制系统具有速度传感器和角度传感器，所述速度传感器用于测量汽车当前车速，所述角度传感器用于测量方向盘的转角，控制器根据当前车速和方向盘的转角计算理想横摆角速度，所述横摆角速度传感器实时采集车辆的横摆角速度，所述控制器将当前车辆的横摆角速度与理想横摆角速度进行比较，所述控制器通过对车轮施加单独的制动力产生横摆力矩使车辆的横摆角速度与期望值保持一致。
横摆控制器角度传感器速度传感器稳定性控制方向盘车速横摆角速度传感器测量汽车横摆力矩控制系统实时采集转角计算转角制动力测量车轮施加

[发明专利]用于补偿作用在车辆上的横摆力矩的方法和设备-CN202211563040.8在审
发明人： A·马克斯;N·艾尔福德 -专利权人：采埃孚主动安全股份有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W40/112 文献下载
摘要：本发明涉及用于补偿作用在车辆上的横摆力矩的方法和设备。该横摆力矩是由作用在至少一个车桥(12)上的不对称制动力引起的。在该方法中，在启动制动操作开始之后查询至少一个与车辆相关的条件；检测存在于车辆(10)上的横摆变量；将检测到的横摆变量的值与横摆变量极限值进行比较；考虑横摆变量的符号，根据检测到的横摆变量的值与横摆变量极限值之间的差和
用于补偿作用车辆力矩方法设备

[发明专利]用于减轻车辆摇摆的系统-CN201710469999.8有效
发明人：安东尼·帕斯库;尼尔·赫斯特;马歇尔·爱尔兰·贝茨;阿肖克·E·罗德里格斯;安德鲁·蒙蒂塞洛;迈克尔·爱德华·布鲁尔 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60W10/02 文献下载
摘要：所述控制器被配置为：响应于期望横摆率和实际横摆率之间的差超过第一阈值，增大所述锁止离合器的扭矩以减小期望横摆率和实际横摆率之间的差。所述控制器进一步被配置为：响应于期望横摆率和实际横摆率之间的差超过大于第一阈值的第二阈值，增大所述摩擦制动器的扭矩以减小期望横摆率和实际横摆率之间的差。
用于减轻车辆摇摆系统

[发明专利]一种车辆横摆角速度的确定方法及系统-CN202010274165.3有效
发明人：王震坡;张雷;吴建洋 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆横摆角速度的确定方法及系统。所述方法包括获取基于车辆横摆角速度和直接横摆力矩关系的有外界输入的自回归ARX模型；基于所述ARX模型构建第一卡尔曼滤波器和第二卡尔曼滤波器；根据所述ARX模型、所述第一卡尔曼滤波器和所述第二卡尔曼滤波器确定车辆横摆角速度模型；根据所述车辆横摆角速度模型确定实时的车辆横摆角速度。本发明所提供的一种车辆横摆角速度的确定方法及系统，能够提高车辆横摆角速度确定的精确度，进而保证车辆操作的稳定性。
一种车辆角速度确定方法系统

[发明专利]车辆姿势控制装置-CN201680033844.3有效
发明人：水贝智洋 -专利权人： NTN株式会社
申请日： 2016-04-05 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：该车辆姿势控制装置(24)设置于控制四轮驱动车辆的车辆控制装置(10)中，其包括：规范横摆角速度运算机构(25)；横摆角速度传感器(22)；目标横摆力矩运算机构(26)；制驱动力指令机构(15)；横摆力矩控制机构横摆力矩控制机构(27)包括分配比例变化机构(27a)，在针对通过横摆角速度传感器(22)而检测的实际横摆角速度，实际横摆角速度在符号的正负相反的已确定的范围内时，该分配比例变化机构(27a)对应于上述所检测的实际横摆角速度，连续地使分配给前后轮(3、2)的横摆力矩控制转矩的前后分配比例改变。
车辆姿势控制装置

[发明专利]车辆的举动控制装置-CN201811424579.9有效
发明人：砂原修;梅津大辅;高原康典 -专利权人：马自达汽车株式会社
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：车辆(1)的举动控制装置是具备能够向左右的车轮施加不同的制动力的制动控制系统(18)的车辆的举动控制装置，具备：检测转向角的转向角传感器(8)、检测车速的车速传感器(10)、检测车辆的实际横摆角速度的横摆角速度传感器(12)、基于转向角以及车速决定车辆的目标横摆角速度，并基于实际横摆角速度与目标横摆角速度之差的变化速度，将与车辆的实际横摆角速度逆向的横摆力矩设定为用于向车辆施加的目标横摆力矩的横摆力矩设定部(22)，制动控制系统控制各车轮的制动力以向车辆施加目标横摆力矩。
车辆举动控制装置

[实用新型]一种半挂汽车列车直接横摆力矩控制系统-CN201520866024.5有效
发明人：刘春辉;关志伟 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2015-11-03 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： B60T8/171 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种半挂汽车列车直接横摆力矩控制系统，该系统包括牵引车侧偏角测量装置、车体横摆角速度测量装置、横摆力矩功能模块、制动轮判定及制动力矩分配控制器和车轮制动器。牵引车侧偏角测量装置、车体横摆角速度测量装置与横摆力矩功能模块连接，横摆力矩功能模块与制动轮判定及制动力矩分配控制器连接，制动轮判定及制动力矩分配控制器与车轮制动器连接。牵引车侧偏角测量装置包括检测牵引车纵向速度的纵向速度传感器、检测牵引车侧向速度的侧向速度传感器；车体横摆角速度测量装置包括检测方向盘转角的方向盘转角传感器、检测牵引车横摆角速度的牵引车横摆角速度传感器以及检测半挂车横摆角速度的半挂车横摆角速度传感器
一种汽车列车直接力矩控制系统

[实用新型]横摆喷泉机喷头横摆机构-CN01274682.7无效
发明人：石峰;余军;石磊 -专利权人：天津市大德喷泉科技有限公司
申请日： 2001-12-27 - 公布日： 2002-12-04 - 主分类号： B05B17/08 文献下载
摘要：横摆喷泉机喷头横摆机构由可连接喷头的接管、与接管连接的转动体、与喷泉机供水管连接的管壁有出水孔的供水芯管、连杆与连杆连接的动力杆锁古构成，转动体装于供水芯管上可绕供水芯管往返转动，转动体腔通过供水芯管出水孔与供水芯管管腔连通
喷泉喷头机构

[发明专利]基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器-CN202110711327.X在审
发明人：潘公宇;刘一 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器，涉及电动汽车稳定性控制领域。由于质心侧偏角和横摆角速度对车辆稳定性的影响尤为重要，因此根据质心侧偏角和横摆角速度建立车辆稳定包络线。根据卡尔曼滤波得到实际车辆的质心侧偏角和横摆角速度；根据得到的质心侧偏角和横摆角速度结合车辆稳定包络线，建立滑模控制产生直接横摆力矩，使车辆的质心侧偏角和横摆角速度维持在车辆稳定线内，并设计趋近律减小滑模控制的抖振最后将得到的直接横摆力矩通过横摆力矩分配器，进行驱动力或者制动力分配。本发明实现了汽车在高速转弯和避障条件下的行驶稳定性。
基于车辆稳定包络无人驾驶汽车直接力矩控制方法控制器