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[发明专利]一种基于电子机械制动装置及汽车防抱死控制方法-CN202311038339.6在审
发明人： 潘公宇;徐豪晖;刘志强;谢婉莹;陈家琪;王学攀;范菲阳 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60T8/171 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电子机械制动装置及汽车防抱死控制方法，包括车辆单轮模型、滑移率计算、路面附着系数计算、期望滑移率、ABS控制器、电子机械制动装置，通过控制车轮滑移率来实现制动力矩的闭环控制，能够有效缩短制动距离，提高车辆行驶的安全性。本发明公开了一种电子机械制动装置，将行星减速机构和滚珠丝杠副作为电机输出力矩的传动机构，最终由活塞推动制动块完成制动，在结构上屏弃了传统的液压装置，使传动更平稳，控制更精确，有利于提升车辆的紧急制动效率。
一种基于电子机械制动装置汽车抱死控制方法

[发明专利]一种基于V2V通信网络电动汽车制动能量回收分层控制系统及方法-CN202310657993.9在审
发明人： 潘公宇;段友好;王学攀;杜曾龙;晋恩荣 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于V2V通信网络电动汽车制动能量回收分层控制系统及方法，采用上层制动意图识别层和下层制动力分配层相结合的控制策略。其中上层主要利用V2V通信设备实时获得车头时距和其他一些传感器实时获得制动踏板压力变化率、制动踏板位移变化率、车辆减速度，并将其作为模糊控制器的输入，模糊控制器的输出为制动意图；提高了制动意图识别的精度。下层制动力分配层依据上层输出的制动意图以及制动安全性进行电机制动力和液压制动力的分配，并合理安排电机制动介入的时间，提高再生制动的参与率，从而最大程度上实现了制动过程中的能量回收，提高电动车续航里程。
一种基于 v2v 通信网络电动汽车制动能量回收分层控制系统方法

[发明专利]一种智能网联环境下混合动力客车智能能量管理方法及系统-CN202211622738.2在审
发明人：郭丛摇;潘公宇;王学攀;晋恩荣;刘思青;冯鑫;罗旭 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联环境下混合动力客车智能能量管理方法及系统，融合车边云协同、工况类别、车速规划以及城市客车载客数量变化等，城市公交在行驶过程中将数据上传到云端，云端对数据进行运动学片段划分、特征参数提取、PCA降维以及K‑Means聚类等生成典型行驶工况数据，并划分训练集和测试集，训练XGBoost工况识别模型，实现工况类别的实时判别。云计算将识别结果下放到边缘计算，边缘计算设计不同车间距下基于动态规划算法的实时车速规划，并根据不同工况类别以及实时载客量利用粒子群算法求解最优等效因子，该策略能根据不同工况类型切换合适的模式以及对应最优的能量管理策略，最大化利用能量降低混合动力城市客车的燃油消耗，提高燃油经济性。
一种智能环境混合动力客车能量管理方法系统

[发明专利]一种汽车半主动悬架的PID控制参数的优化方法-CN202211618621.7在审
发明人： 潘公宇;武克 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车半主动悬架的PID控制参数的优化方法，包括构建1/4车辆半主动悬架模型；确定半主动悬架模型的状态变量，输出变量和状态空间表达式方程；构建PID控制器；改进麻雀算法，优化PID参数导入PID控制器；计算半主动控制器悬架系统输出，并计算舒适度值；改进麻雀算法半主动悬架控制系统。有益效果：本发明本文以四分之一半主动悬架自由度为研究对象，根据不同影响权重，提出舒适度函数，通过半主动悬架控制算法不断迭代比较寻找最优PID参数，寻找最大舒适度值，最终确保行驶平顺性、操作稳定性和乘坐舒适性；优化麻雀算法的寻优能力，使得麻雀算法控制器对于PID控制的参数更加合理，更加有利于对悬架实施控制。
一种汽车主动悬架 pid 控制参数优化方法

[实用新型]无人驾驶功能小车故障检测平台-CN202222638222.9有效
发明人： 潘公宇;马斌;王学攀;范菲阳 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型提供无人驾驶功能小车故障检测平台，涉及检测装置技术领域，包括车体；所述车体的底部前端位置固定连接有加装架，加装架的内部设置有双向电机，且加装架的双向电机两侧转轴分别位于加装架的左右两侧位置。通过传动带的配合带动下方与地面贴合的两个动能轮进行转动，为车体提供移动的能力，进而将本装置转移到无人驾驶小车所在位置，后续通过检测机械手对其无人驾驶小车进行检测步骤，上述步骤可在无人驾驶小车损坏的情况下，将检测设备移动小车位置进行检测。解决了现有的无人驾驶功能小车故障检测平台多数为固定站点，需要无人驾驶的小车抵达站点位置才能进行维修检测步骤的问题。
无人驾驶功能小车故障检测平台

[发明专利]一种插电式混合动力汽车自适应巡航能量管理方法及控制器-CN202110655388.9有效
发明人： 潘公宇;郭丛摇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种插电式混合动力汽车自适应巡航能量管理方法及控制器，主要为一种具有上层多模式识别与切换的自适应巡航模式控制层、中层能量管理方法匹配控制层、以及下层转矩分配控制层的插电式混合动力汽车自适应巡航能量管理策略，针对不同工况以及路况设计与之相对应的自适应巡航控制策略，并产生对应的预期加速度；PHEV在HEV基础上增加外接电网的充电功能，可以在纯电动模式下行驶较长距离，需要时也可以进行混合动力模式；根据巡航控制策略以及预期加速度匹配对应的插电式混合动力汽车能量管理策略使其在一次行程中或下一次充电前充分消耗电池电量并使发动机工作在高效工作区间最大化利用能量降低燃油消耗。
一种插电式混合动力汽车自适应巡航能量管理方法控制器

[发明专利]一种降低制动噪声的制动卡钳及其设计方法和盘式制动器-CN202210736091.X在审
发明人： 潘公宇;罗旭;陈磊;张晓曼;冯鑫;刘思青;郭丛摇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种降低制动噪声的制动卡钳及其设计方法和盘式制动器，包括以下步骤：建立盘式制动器的三维模型；建立盘式制动器自由模态有限元模型；进行自由约束条件下模态试验；建立盘式制动器复模态有限元模型；进行制动噪声台架试验；分析盘式制动器中内外侧制动块的受力情况；对制动卡钳钳指侧的结构加以改进；对新结构制动卡钳进行自由模态分析；修正盘式制动器有限元模型并重新进行复模态分析，对比分析两次的复模态计算结果；对装配了新结构制动卡钳的盘式制动器进行噪声台架试验和道路试验分析，验证新结构制动卡钳降低制动噪声的有益效果。本发明可以降低汽车制动时所产生的制动噪声，减少了制动噪声对环境的污染，改良了汽车的制动性能。
一种降低制动噪声卡钳及其设计方法制动器

[发明专利]一种基于数据驱动的LPV系统的LQG控制器的设计方法-CN202010807084.5有效
发明人： 潘公宇;丁聪;张晓曼;王功强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据驱动的LPV系统的LQG控制器的设计方法，S1，建立系统方程，对不同参数情况下的传感器输入进行等时间间隔采样，并利用POD方法对其进行降阶，获得降阶基；S2，在不同参数情况下，分别计算系统滤波代数Riccati方程与控制器代数Riccati方程，求得滤波器增益和控制器增益；S3，建立数据库，将所有先验参数的降阶基和S2求得的两种增益一一对应，保存在数据库中，其中降阶基作为机器学习分类器的学习基，选择合适的机器学习模型，以数据库中学习基为训练集，对应的两种增益参数为标签，设计分类器模型，该分类器模型即为LQG控制器。该控制器能实时在线使用。本发明有效提高系统达到稳定的反应速度和控制精度，能大大降低干扰。
一种基于数据驱动 lpv 系统 lqg 控制器设计方法

[发明专利]一种电动汽车对开路面制动能量回收控制方法及系统-CN202210571884.0在审
发明人： 潘公宇;王学攀;范菲阳;马斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60L7/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动汽车对开路面制动能量回收控制方法及系统，包括如下步骤：将车速v和制动强度z输入制动力计算模块中得到需求制动力、电机最大制动力矩受电机峰值转矩和动力电池的SOC值；确定各轮滑移率，根据制动时车辆的受力分析，将各车轮滑移率和各轮路面附着系数输入到模糊控制器中；根据模糊控制器得出当前路面与八条标准路面的相似程度，再结合标准路面峰值附着系数计算当前各轮与路面间的峰值附着系数；当满足电机制动的条件时，根据各轮与路面间的峰值附着系数、需求制动力和最大电机制动力制定确定制动力分配策略。本发明制动能量回收策略能有效提高车辆在对开路面下制动能量回收时的制动稳定性。
一种电动汽车对开路面制动能量回收控制方法系统

[发明专利]一种电动汽车制动换挡控制方法及系统-CN202111443582.7在审
发明人： 潘公宇;徐申;刘志康;冯雅琪;张宇佳;薛磊 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60L7/10 文献下载
摘要：本发明提供一种电动汽车制动换挡控制方法及系统，包括以下步骤：计算总需求制动力；根据前后轴制动器制动力分配曲线确定制动力分配策略，计算再生制动力；速比优化；等加速度换挡控制；本发明在同一制动强度z下所得到的需求制动力根据制动力分配策略，得到固定的再生制动力矩，从而得到在当前档位下的加速度，而后在换挡前后速度不会突变，传动比的变化则会带来电机反转转速的不同，而此时就会产生新的再生制动力矩，同时产生新的加速度，令这两个加速度相等，得到前后再生制动力矩的关系以及它们在电机效率曲线图上的分布，从而实现经济性的要求。
一种电动汽车制动换挡控制方法系统

[发明专利]一种盲人触觉学习系统及其方法-CN202111337209.3在审
发明人： 潘公宇;薛磊 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G09B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种盲人触觉学习系统及其方法，具体如下：该盲人触觉学习系统及其方法，通过语音识别模块的输出端与振动控制模块的输入端连接，振动控制模块的输出端与振动实现模块输入端连接，接口转换模块的输出端与振动控制模块输入端连接，接口转换模块的输入端与上位机系统连接，采用语音识别技术和声音触觉转换技术结合的盲人触觉学习系统，只需要使用者给与系统响应的语音词，系统可以将识别到的信息通过振动电机方阵的升降将信息表达出来，供盲人学习使用，能够极大降低学习难度、学习成本，提高学习效率，还减少了外出学习的风险。
一种盲人触觉学习系统及其方法

[发明专利]一种考虑温度影响的制动噪声预测方法-CN202110929691.3在审
发明人： 潘公宇;冯雅琪;刘志康;张宇佳;徐申 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑温度影响的制动噪声预测方法，包括以下步骤：建立盘式制动器自由模态有限元模型；进行自由约束条件下的模态试验；建立盘式制动器复模态有限元模型；进行制动噪声台架试验；分析温度对制动盘与摩擦衬片之间接触刚度以及摩擦系数的影响；对制动器复模态分析模型进行修正；使用盘式制动器有限元模型仿真计算实际制动过程的有效温度范围；分析同一频段制动噪声在不同温度下的噪声倾向。与现有技术相比,本发明有助于分析某一频段制动噪声在不同温度范围内的具体特征，提高制动噪声的预测精度，使人们更加全面的认识制动噪声，并可为研究人员采取措施降低制动噪声提供指导思想。
一种考虑温度影响制动噪声预测方法

[发明专利]一种可断开式汽车半主动横向稳定杆系统及控制方法-CN201910068286.X有效
发明人： 潘公宇;李韵;陈磊 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B60G21/055 文献下载
摘要：本发明提供了一种可断开式汽车半主动横向稳定杆系统，包括稳定杆、电磁离合器、磁流变阻尼器和控制器；所述稳定杆包括左半杆和右半杆，所述左半杆一端通过磁流变阻尼器安装在车辆悬架下摆臂上；所述右半杆一端安装在车辆悬架下摆臂上；所述控制器通过控制电磁离合器使左半杆和右半杆连接或断开；所述控制器根据车辆运行的参数控制磁流变阻尼器产生阻尼力。所述右半杆一端通过竖连杆安装在车辆悬架下摆臂上。本发明能够实现无稳定杆，被动稳定杆以及半主动稳定杆三种不同的工作模式。而其中的半主动稳定杆能够在不需要直接动力源的情况下，通过电流的改变来随着车身的侧倾实时改变稳定杆的力矩，提高车身的稳定性和平顺性。
一种断开汽车主动横向稳定系统控制方法

[发明专利]基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器-CN202110711327.X在审
发明人： 潘公宇;刘一 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器，涉及电动汽车稳定性控制领域。由于质心侧偏角和横摆角速度对车辆稳定性的影响尤为重要，因此根据质心侧偏角和横摆角速度建立车辆稳定包络线。根据卡尔曼滤波得到实际车辆的质心侧偏角和横摆角速度；根据得到的质心侧偏角和横摆角速度结合车辆稳定包络线，建立滑模控制产生直接横摆力矩，使车辆的质心侧偏角和横摆角速度维持在车辆稳定线内，并设计趋近律减小滑模控制的抖振。最后将得到的直接横摆力矩通过横摆力矩分配器，进行驱动力或者制动力分配。本发明实现了汽车在高速转弯和避障条件下的行驶稳定性。
基于车辆稳定包络无人驾驶汽车直接力矩控制方法控制器

[发明专利]一种生鲜运输物流箱的智能防损控制系统及其控制方法-CN201911088661.3有效
发明人： 潘公宇;胡云骢 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种生鲜运输物流箱的智能防损控制系统及其控制方法，所述控制系统包括压力检测模块、磁流变减振器和MCU控制器，压力检测模块和磁流变减振器均与MCU控制器信号连接；本发明中的压力检测模块采集车辆行驶方向、垂直行驶方向和竖直方向上的压力信息，并发送给MCU控制器，由MCU控制器生成压力谱图，再由卷积神经网络模型获取压力谱特征图，最后根据压力谱特征图的变化量大小判断生鲜食品受损程度；MCU控制器针对受损程度控制磁流变减振器，实现对物流箱的减震。本发明可以更精确的获取生鲜食品实时的受损程度，最大限度减少运输过程对生鲜食品的损害。
一种生鲜运输物流智能控制系统及其控制方法

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