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[发明专利]一种双行星排水陆两栖减速器和水路两栖车及其控制方法-CN201910467195.3有效
发明人：雷雨龙;张京旭;付尧;李兴忠;曾云鹏;白洋;温官正 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60K17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种双行星排水陆两栖减速器，包括：动力输入轴；第一太阳轮，其与所述动力输入轴同轴固定连接；多个第一行星轮，其周向设置在所述第一太阳轮外侧，并与所述第一太阳轮啮合传动；第一齿圈，其与所述第一太阳轮同心设置，并与所述第一行星轮啮合传动；第一行星架，其周向与所述第一行星轮的轮轴可旋转连接，且远离所述动力输入轴一侧中心垂直延伸有旋转柱；离合器，其与所述旋转柱同轴固定连接，且外侧周向设置有啮合齿；啮合套，其与所述离合器啮合并同步转动，且能够沿所述离合器轴心运动；陆路输出端和水路输出端。本发明还提供一种水路两栖车，其采用上述的双行星排水陆两栖减速器。本发明还提供一种水路两栖车的控制方法。
一种双行水陆两栖减速器水路及其控制方法

[发明专利]一种基于单行星排驱动装置的自适应巡航换挡控制方法-CN201910332098.3有效
发明人：雷雨龙;温官正;陈魏;侯利国;扈建龙 -专利权人：吉林大学青岛汽车研究院
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W10/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单行星排驱动装置的自适应巡航换挡控制方法，包括如下步骤：步骤一、确定期望安全距离ΔD0；步骤二、通过车速传感器采集当前车速v，前车车速v1，采集本车和前车的实际相对距离ΔD；步骤三、计算所述前车车速和所述当前车速的实际相对车速，得到第一换挡概率；计算所述实际相对距离和所述期望安全距离的距离差值，得到第二换挡概率；步骤四、根据所述当前车速v、所述前车车速v1、所述实际相对距离ΔD、所述第一换挡概率和所述第二换挡概率，计算得到最终换挡概率，当所述最终换挡概率大于设定阈值时，控制车辆从一挡换至二挡；当选择一挡时，第一离合器分离，第二离合器结合；当选择二挡时，第一离合器结合，第二离合器分离。
一种基于行星驱动装置自适应巡航换挡控制方法

[发明专利]一种高速齿轮传动装置智能喷油润滑系统及其控制方法-CN201910976376.9有效
发明人：雷雨龙;贾富淳;付尧;王彬宇;温官正 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F16H57/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速齿轮传动装置智能喷油润滑系统，包括：油箱；油泵，其一端通过第一进油管与所述油箱连通；主动齿轮，其可转动支撑设置在所述油箱上方；从动齿轮，其与所述主动齿轮啮合，并可转动支撑设置在所述油箱上方；喷嘴，其通过第二进油管与所述油泵另一端连通，所述喷嘴支撑设置在所述主动齿轮和所述从动齿轮之间，用于将所述油箱内的润滑油喷射至所述主动齿轮和所述从动齿轮相啮合处。通过喷嘴对齿轮进行喷油润滑，使齿轮与润滑油界面分离，齿轮始终处于良好的润滑状态，减少搅油损失。本发明还提供一种高速齿轮传动装置智能喷油润滑系统的控制方法。
一种高速齿轮传动装置智能润滑系统及其控制方法

[发明专利]一种用于车辆不同起步工况下的闭锁离合器滑差转速控制方法-CN201811363252.5有效
发明人：雷雨龙;温官正;宋琪;张向新 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F16H61/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于车辆不同起步工况下的闭锁离合器滑差转速控制方法，包括：步骤一、采集油门开度和实际滑差转速，确定车辆的起步工况及其目标滑差转速；其中，将所述油门开度分为小油门开度、中油门开度、大油门开度和全油门开度；步骤二、根据所述油门开度对所述闭锁离合器的滑差转速进行控制；其中，当所述油门开度处于中油门开度或者大油门开度时，通过模糊控制模型调整PID控制器参数，通过PID控制器调整的三个参数ΔKp、ΔKi、ΔKd，对实际滑差转速进行调整。
一种用于车辆不同起步工况闭锁离合器转速控制方法

[发明专利]一种基于电机驱动模式下的水陆两用车的双离合双行星齿轮传动机构及其控制方法-CN201910126471.X有效
发明人：雷雨龙;张京旭;付尧;李兴忠;曾云鹏;白洋;温官正 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电机驱动模式下的水陆两用车的双离合双行星齿轮传动机构，包括：箱体，内部设置输入轴；电机，其设置在所述箱体外部，输出端连接所述输入轴；主动锥齿轮，其设置在所述输入轴中部；从动轴，其垂直于所述输入轴设置，所述从动轴的一端设置从动锥齿轮，所述主动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合；主动轴，其一端可拆卸套设在所述输入轴上；陆地行星排，其中心套设在所述从动轴的另一端；水路行星排，其中心套设在所述主动轴的另一端；陆地离合器，其一端连接所述陆地行星排输出端，另一端连接车轮；水路离合器，其一端连接所述水路行星排输出端，另一端连接螺旋桨。将水路和陆地动力传输一体化，动力之间切换更加平稳。
一种基于电机驱动模式水陆两用离合双行齿轮传动机构及其控制方法

[发明专利]一种具有双电机的轮毂驱动与制动集成系统及其控制方法-CN202010430707.1有效
发明人：雷雨龙;耿小虎;付尧;温官正;王彬宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有双电机的轮毂驱动与制动集成系统其及控制方法，所述控制方法包括：在车辆行驶过程中，根据车轮所需驱动功率确定驱动模式；其中，当P≤0.8Pmax1时，由第一电机单独驱动；当P＞0.8Pmax1时，由所述第一电机和所述第二电机同时驱动；式中，P为车轮所需驱动功率，Pmax1为第一电机的峰值功率；在车辆制动过程中，根据车轮需求的制动力矩和车辆行驶速度确定制动模式；其中，当Trep≤0.75T1m，并且v＞v0时，由所述第一电机进行再生制动；当Trep＞0.75T1m，并且v＞v0时，由所述第一电机和所述第二电机复合制动；当v≤v0时，由所述第二电机进行制动；式中，Trep为车轮所需制动力矩，T1m为第一电机在当前转速下能够提供的最大制动力矩。
一种具有电机轮毂驱动制动集成系统及其控制方法

[发明专利]一种应用于商用车的混合动力变速系统-CN202310092954.9在审
发明人：耿小虎;庄文钊;雷雨龙;张鹏雷;刘卫东;李兴忠;付尧;王彬宇;温官正 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60K6/547 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于商用车的混合动力变速系统，包括：驱动电机及第一输入轴总成：驱动电机、第一输入轴第一齿轮、第一输入轴第二齿轮、第一输入轴、第一输入轴第三齿轮、第一滑套、第一花键毂及第一输入轴第四齿轮；发动机及第二输入轴总成：发动机、发动机输出轴、第三离合器、第二输入轴、第二输入轴第一齿轮、第二输入轴第二齿轮、第二花键毂及第二滑套；行星排总成：太阳轮、行星轮、行星架、齿圈、定位齿毂、第三滑套、固定板、输出法兰及变速系统输出轴。所述的应用于商用车的混合动力变速系统采用接合套、干式离合器来达到换挡的目的，结构较为简单，在生产制造时所需要的成本低，同时该变速系统采用齿轮传动，传递效率较高。
一种应用于商用混合动力变速系统

[发明专利]一种双离合商用车变速箱及其换挡控制方法-CN202310139149.7在审
发明人：耿小虎;雷雨龙;刘卫东;付尧;李兴忠;张鹏雷;史文理;王秀景;王彬宇;温官正 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： F16H3/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种双离合商用车变速箱，包括：湿式离合器、变速箱、同步器、行星齿轮机构和输出法兰，配合完成变速箱挡位切换，换挡更加迅速，动力损耗小，换挡顿挫得到明显改善，极大地延长了变速箱使用寿命。本发明还公开了一种双离合商用车变速箱的换挡控制方法，传感器模块检测当前挡位，确定目标挡位，根据发动机目标转速、加速踏板开度、车辆重量和道路坡度等信息基于逻辑规则计算离合器目标扭矩，并将离合器目标扭矩转化为双离合器切换时的各工作油腔压力，保持离合器预期目标扭矩维持不变，使离合器切换过程尽量平稳，从而使动力损耗小，换挡顿挫得到改善，同时选换挡模块控制各换挡滑套动作，使拨叉轴位置移动到目标数值，完成换挡动作。
一种离合商用变速箱及其换挡控制方法

[发明专利]一种车辆行驶过程中质量的实时估计方法-CN202111400088.2有效
发明人：雷雨龙;王彬宇;付尧;贾富淳;温官正;耿小虎 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶过程中质量的实时估计方法，包括：步骤一、按照采样周期，采集车辆行驶过程中的多个车辆参数；步骤二、当车辆达到质量辨识条件的触发条件时：当采样次数小于10次且所有传感器工作正常时，以第一计算质量作为输出质量；当采样次数小于10次且任意一个传感器故障时，以第二计算质量作为输出质量；当采样次数达到10次时，以估算质量作为输出质量；步骤三、输出质量小于车辆空载质量时，则以车辆的空载质量输出；若输出质量大于车辆的满载质量，则以车辆的满载质量输出；若输出质量大于车辆的空载质量小于车辆的满载质量，则以输出质量输出。本发明具有实时对整车质量辨识和提高辨识精度的特点。
一种车辆行驶过程质量实时估计方法

[发明专利]一种4档AMT电驱动系统-CN202210972285.X在审
发明人：耿小虎;雷雨龙;刘卫东;李兴忠;付尧;王彬宇;温官正;王杰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： F16H3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种4档AMT电驱动系统，包括：输入离合器，其外壳与驱动电机输出轴连接；变速箱输入轴，其与输入离合器连接；第一齿轮安装在变速箱输入轴上；第一空心轴，其空套在变速箱输入轴上，并且与输入离合器的外壳连接；第二齿轮安装在第一空心轴上；输出离合器，其为双离合器；变速箱输出轴，其连接在输出离合器的外壳上；主轴，其与输出离合器连接；第三齿轮安装在主轴上；第二空心轴，其空套在主轴上，并且与输出离合器连接；第四齿轮安装在第二空心轴上；第五齿轮与第二齿轮啮合；超越离合器，其连接在中间轴与第五齿轮之间；第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮分别安装在中间轴上，并且分别与第一齿轮、第三齿轮、第四齿轮啮合。
一种 amt 驱动系统

[发明专利]一种双电机驱动商用车AMT电驱动系统及其控制方法-CN202210683827.1在审
发明人：耿小虎;雷雨龙;刘卫东;李兴忠;付尧;王彬宇;温官正;王杰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双电机驱动商用车AMT电驱动系统，包括：第一驱动电机；中间轴机构；第二驱动电机；第一双离合机构；第二双离合机构；第一输入轴；第一输入轴副轴；第二输入轴；第二输入轴副轴；中间轴齿轮机构；滑套机构；其中，所述中间轴齿轮机构与所述第一齿轮机构和所述第二齿轮机构相啮合；第三离合机构；两个倒档惰轮机构。通过采用电机主动同步换档，在换档过程中通过驱动电机控制AMT输入轴转速，采用简单滑移齿套代替同步器换档，AMT输入端采用双离合模块配合换档，实现AMT无冲击动力换档。本发明还提供一种双电机驱动商用车AMT电驱动系统的控制方法。
一种电机驱动商用 amt 系统及其控制方法

[发明专利]一种分布式驱动车辆的轨迹跟踪控制策略-CN202110293755.5有效
发明人：雷雨龙;温官正;龚平;付尧;李兴忠 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式驱动车辆的轨迹跟踪控制策略，包括如下步骤：步骤一、设立参考轨迹，建立地面坐标系，得到车辆单轨动力学模型，建立控制导向的状态空间模型；步骤二、通过基于理想状态的前馈控制方法调节所述状态空间模型，获得前馈控制变量；步骤三、将所述前馈控制方法的输入代入反演滑模变结构控制方法调节所述状态空间模型，获得反演滑模控制量；步骤四、调节控制变量使得车辆的实际轨迹与参考轨迹误差趋近于0，实现车辆的轨迹跟踪。本发明以四轮独立驱动车辆为平台，以期望值为目标计算控制器对应的前馈输出，以反演控制克服各种干扰，并针对部分参数难以测量的特性，设计了成熟可靠的龙伯格状态观测器，实现了良好的轨迹跟踪性能。
一种分布式驱动车辆轨迹跟踪控制策略

[发明专利]一种基于商用车和乘用车混合编队控制方法-CN202110399706.X有效
发明人：雷雨龙;李超;郑宏宇;付尧;温官正 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于商用车和乘用车混合编队控制方法，编队模块，包括感知子模块、决策子模块和编队控制子模块；车速控制模块，包括减速子模块和加速子模块；所述感知子模块，通过传感器获取环境能见度和路面不平度，并且判断所处环境等级；所述决策子模块，依据对商用车进行编号，并依据商用车数量确定通讯车数量；所述编队控制子模块，乘用车向队列发出入队申请，依据环境等级和乘用车目的地距离，决定是否接受乘用车入队申请，并安排乘用车位置，并更新车队编号。
一种基于商用乘用车混合编队控制方法

[发明专利]一种中间轴制动器最优控制方法-CN202111430546.7在审
发明人：雷雨龙;王彬宇;付尧;贾富淳;温官正;耿小虎 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： F16H61/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种中间轴制动器最优控制方法，包括：构建中间轴制动器的LQR控制器，并且以制动时间、滑摩功及制动冲击度的综合性能最优为控制目标，建立中间轴制动器的性能指标泛函：建立带有中间轴制动器变速器的状态方程：并且根据所述中间轴制动器的性能指标泛函得到u的最优解u*；当车辆需要升挡且离合器处于分离状态时，获取自动变速器输入轴和输出轴的转速；并且通过所述LQR控制器控制中间轴制动器，使中间轴的转速降低，直到输入轴和输出轴的转速差达到目标转速差；其中，所述LQR控制器的输入为u*。
一种中间制动器最优控制方法

[发明专利]一种四轮独立驱动车辆转向制动协同控制方法-CN202010459751.5有效
发明人：雷雨龙;温官正;李兴忠;耿小虎;宗长富;付尧;郑宏宇;贾富淳;王彬宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮独立驱动车辆转向制动协同控制方法，包括：车辆转向时，采集理想转向角后根据参考模型得到期望车身侧偏角，期望横摆角速度和期望横摆角；通过滑模变结构控制模型，根据所述期望车身侧偏角、所述期望横摆角速度和所述期望横摆角得到前轮转向角、后轮转向角和横摆力矩后，计算得到车辆的实际车身侧偏角、实际横摆角速度和实际横摆角；车辆制动时，基于BP神经网络PID控制模型对误差进行控制，进而对所述车辆进行转向制动协同控制；在车辆转向制动时，基于BP神经网络PID控制模型同时对实际和理想的车身侧偏角、横摆角速度和横摆角误差、实际和理想滑移率进行控制，进而对所述车辆进行转向制动协同控制。
一种独立驱动车辆转向制动协同控制方法

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