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[发明专利]柑橘果实颜色多重分形描述及分级方法-CN201610368550.8在审
发明人：曹乐平 -专利权人：湖南生物机电职业技术学院
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2016-11-02 - 主分类号： G06T7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种柑橘果实颜色多重分形描述及分级方法，其中颜色多重分形描述方法包括以下步骤：将被测果实超出果面的果梗部分去除；对被测果实进行清洗及吹干处理后，采集被测果实的原始图像；对原始图像进行裁切；对裁切后的图像进行去背景处理；对去背景处理后的图像进行边缘检测及果实区域提取，将RGB图像转换为HSI图像；对所述HSI图像的色调区间[0，120°]进行N等分，得到N幅色调二值图；分别求得N幅色调二值图的多重分形谱，分别计算N个多重分形谱对应的高度值与宽度值，以N个区间内对应的高度值与宽度值描述柑橘果实颜色。本发明能够对柑橘果实颜色进行定量描述，避免人工进行定性描述，省时省力，颜色描述和分级结果准确性高。
柑橘果实颜色多重描述分级方法

[发明专利]石榴树电子化自动采摘平台-CN201510164417.6有效
发明人：吴春光 -专利权人：吴春光
申请日： 2015-04-08 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种石榴树电子化自动采摘平台，包括CMOS视觉传感器、图像预处理器、果实信息检测器和AT89C51单片机，所述CMOS视觉传感器用于对待采摘石榴树拍摄以获得石榴树图像，所述图像预处理器用于去除所述石榴树图像中的雾霾成分以获得预处理图像，所述果实信息检测器用于对所述预处理图像执行图像处理，以确定所述待采摘石榴树上的每一颗果实是否成熟以及实际位置，所述AT89C51单片机与所述果实信息检测器连接，基于所述待采摘石榴树上的每一颗果实是否成熟以及实际位置确定对应果实的采摘策略通过本发明，能够在各种雾霾天气下自动实现对待采摘石榴树上每一颗成熟果实的准确采摘。
石榴树电子自动采摘平台

[发明专利]一种植物果实微尺寸变化视觉检测系统及方法-CN201310301188.9有效
发明人：翟志永 -专利权人：宁波职业技术学院
申请日： 2013-07-16 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种植物果实微尺寸变化视觉检测系统及方法，系统包括图像采集装置、图像处理及控制装置、支撑装置和外触发装置。植物果实的图像经过采集、去噪、计算转换成二值图像后，得出果实直径。系统能非接触、高精度的检测植物果实的微尺寸变化，且不会影响植物果实的正常生长。本发明在植物生长规律研究、生长异常诊断、节水灌溉、生产最优控制等方面均有广泛的用途。
一种植物果实尺寸变化视觉检测系统方法

[发明专利]一种基于Mask R-CNN图像分割的番茄果实内部形态表型采集方法-CN202210946787.5在审
发明人：张小斌;朱怡航;顾清;赵懿滢 -专利权人：浙江省农业科学院
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V10/12 文献下载
摘要：本发明提供一种基于MaskR‑CNN图像分割的番茄果实内部形态表型采集方法，通过拍摄大量番茄果实横切面图像并标注果实心室区域，利用MaskR‑CNN深度学习方法训练番茄心室图像分割模型，获取果实心室数量及面积大小进一步根据心室及果实轮廓，获取番茄果皮厚度，为番茄育种及种质资源挖掘提供基础数据。
一种基于 mask cnn 图像分割番茄果实内部形态表型采集方法

[发明专利]一种果园水果识别与产量统计系统和方法-CN202110539458.4在审
发明人：史云;张保辉;钱建平;李会宾 -专利权人：苏州云视图信息科技有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提出一种果园水果识别与产量统计系统，包括：果实检测模块，其接收经过了分帧处理的果实视频数据，并提取果实图像的颜色纹理特征和语义特征，定位图像中每个果实的坐标位置；果实多目标跟踪模块，其对每帧图像的果实目标进行跟踪；特定区域计数模块，其在视频序列中划定果树计数区域，累计截止当前视频序列的果实数量。本发明还提出一种果园水果识别与产量统计方法，包括：S10：读取果实视频数据；S20：果实检测与定位；S30：果实多目标跟踪；S40：计算特定区域果实数量；S50：统计果实数量。
一种果园水果识别产量统计系统方法

[发明专利]一种果实图像轮廓识别方法-CN202010087130.9有效
发明人：牟向伟;王梁;徐丹琦 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供一种果实图像轮廓识别方法，包括：基于Mask R‑CNN深度卷积神经网络进行训练，将果实图像训练集输入所述Mask R‑CNN深度卷积神经网络中，训练得到目标检测模型；通过所述目标检测模型对果实图像验证集进行感兴趣区域提取，根据感兴趣区域生成目标回归框；对所述目标回归框中的果实图像进行多特征融合分析，确定果实边缘轮廓位置；对所述果实边缘轮廓位置进行轮廓拟合优化处理，得到优化后的果实边缘轮廓。本发明能够有效降低并减少光照不均匀、部分遮挡、相似背景特征的复杂背景干扰现象对果实识别与轮廓拟合的影响，提高鲁棒性。
一种果实图像轮廓识别方法

[发明专利]基于轮廓的目标果实图像实例分割方法及系统-CN202110402062.5在审
发明人：贾伟宽;魏金梦;张琦;孙美丽;赵艳娜;丁艳辉 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明属于图像处理领域，提供了一种基于轮廓的目标果实图像实例分割方法及系统。其中，该方法包括获取目标果实图像；提取目标果实图像的特征，并进行特征融合；将融合特征输入至第一目标检测网络，得到第一对角关键点坐标及一个候选框；将候选框中的图像输入至第二目标检测网络中，得到至少两个第二对角关键点坐标及相应候选框；基于第二对角关键点坐标及相应候选框构建出初始轮廓，将初始轮廓变形至目标边界，确定目标果实的最终轮廓，分割出目标果实图像中的所有目标果实的位置。
基于轮廓目标果实图像实例分割方法系统

[发明专利]一种行走式树上果实连续计数方法及装置-CN202010100310.6有效
发明人：钱建平;吴文斌;查燕;史云;段玉林 -专利权人：中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种行走式树上果实连续计数方法及装置，所述方法包括步骤：根据果树高度和果园行距确定双目图像获取模块间的间距、双目图像获取模块的高度以及同步行走滚轮行进速度，按照所确定间距和高度设定双目图像获取模块的位置；B、按照所确定同步行走滚轮行进速度移动双目图像获取模块，并且，C、利用双目图像获取模块按照相对两侧方向、相同水平高度位置处同时拍摄果树图像；D、对获取的双侧果树图像进行图像处理与果实计数；E、行进至下一果树继续进行拍摄、图像处理和果实计数。利用本发明的树上果实连续计数方法及装置，能够实现树上果实的连续、准确计数。
一种行走树上果实连续计数方法装置

[发明专利]一种基于计算机视觉的作物果实晚疫病识别方法-CN202110787570.X在审
发明人：孙启玉;马跃辉;褚德峰;陈栋;贾士鹏 -专利权人：水发智慧农业科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明为一种基于计算机视觉的作物果实晚疫病识别方法，包括如下步骤：果实植株图像的收集；获取果实检测模型，包括对收集到的图像进行标注生成以果实为检测目标的数据集，搭建图像检测模型并训练；获取果实晚疫病识别模型，包括果实晚疫病识别数据集准备，果实晚疫病分类网络搭建，模型训练；识别患晚疫病果实并输出所占总检测果实中的比例。本发明所提供的方法实现了对可视范围内植株的患病判别，并精准定位患病果实的位置。本发明通过多模型融合的方法解决患病果实比例不平衡的问题，提高作物果实的检测准确率，并计算所标记的患病果实与总检测果实量的比率，可为后期晚疫病发病危害评估提供数据分析方案。
一种基于计算机视觉作物果实晚疫病识别方法

[发明专利]果柄位置估计装置以及果柄位置估计方法-CN201810183834.9有效
发明人：户岛亮;荒木秀和;川野肇 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明提供一种果柄位置估计装置以及果柄位置估计方法，利用该果柄位置估计装置以及果柄位置估计方法，即使在从图像传感器侧观察时由于隐藏于果实等而无法对果柄进行识别的情况下，也能够对果柄的位置进行估计并能够进行稳定的收割动作果柄位置估计装置具备：图像获得部(102)，其获得果实的图像；以及估计部(104)，其基于由图像获得部(102)获得的图像中的果实的位置和果实间的距离，对与果实连结的果柄的位置进行估计。
果柄位置估计装置以及方法

[发明专利]作物产量自动评估的方法-CN201911236153.5在审
发明人：李茂松;李志海;邹金秋 -专利权人：中国农业科学院农业资源与农业区划研究所;李志海
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及数据分析处理技术领域，公开了作物产量自动评估的方法，包括：设置相机，标定相机的位置；通过相机获取种植区域的原始图像；从原始图像中获取植株影像和果实影像，并将果实影像处理为二值图像；对二值图像进行边界处理，追踪二值图像的有效轮廓，并获取有效轮廓作为追踪结果；分析追踪结果的像素点，从有效轮廓中标记出起始像素、边界像素和待定像素，将植株密度、果实体积和果实质量与追踪结果的像素进行映射；根据映射关系，从追踪结果的起始像素、边界像素和待定像素计算出果实体积、果实质量和植株密度；根据果实体积、果实质量和植株密度计算出整体产量。
作物产量自动评估方法

[发明专利]基于单张二维图像的树上果实三维位姿识别方法及系统-CN202211506380.7在审
发明人：柴秀娟;孙琦鑫;孙坦 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于单张二维图像的树上果实三维位姿识别方法，以提高自动采摘的安全性和准确性。主要包括以下步骤：以果脐点和果脐点所在平面的法线方向表示果实在三维空间中的位置与姿态，开发基于二维图像的水果位姿标注工具，并构建水果位姿数据集；构建基于二维图像进行果实三维位姿识别的深度卷积神经网络，并利用标注数据进行模型训练；拍摄果实冠层图像，首先对图像中的果实进行目标检测，进而利用已经训练好的模型对单个果实进行位姿识别，确定果实的位置与姿态。在实际采摘过程中，本发明可帮助实现果实高精度、低损伤的采摘操作。
基于单张二维图像树上果实三维识别方法系统

[发明专利]基于数字图像处理的条形红富士苹果果实识别方法及系统-CN202111256959.8在审
发明人：李清清;周雪;胡安瑞;王庆国 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于数字图像处理的条形红富士苹果果实识别方法及系统，属于计算机视觉技术领域，获取待识别的果实的花萼处图像；将待识别的果实的花萼处图像与预先构建的果实纹理结构数据库中的图像进行逐一匹配，计算匹配成功的点对数量；根据匹配成功的点对数量计算匹配度；将匹配度与预设的匹配度阈值进行比较，根据比较结果确定待识别果实是否与预先构建的果实纹理结构数据库中的果实为同一果实。本发明根据花萼处图像具有的纹理结构特征进行识别，在尺度空间内计算极值点，并赋予方向、尺度、位置坐标信息，实现果实个体的精确识别，提高了识别准确率；降低农产品售卖成本，避免了使用纸质标签识别带来的信息被篡改
基于数字图像处理条形富士苹果果实识别方法系统

[发明专利]基于边缘细节的果实分割方法及系统-CN202210032892.8在审
发明人：贾伟宽;刘梦园;王志芬;卢宇琪;侯素娟;郑元杰 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本公开属于智慧农业采摘技术领域，提供了一种基于边缘细节的果实分割方法及系统，包括以下步骤：获取待分割的果实图像；根据所获取的待分割的果实图像和预设的分割模型，进行果实分割；其中，所述预设的分割模型包括检测头、分割头和掩膜头三部分；所述检测头提取图像的边界特征；根据所述分割头和所提取的边界特征，提取整张图像的语义信息；所述掩膜头对所提取到的整张图像的语义信息进行多阶段分割，实现果实的分割。本公开利用边界检测方法，通过边界特征进行特征的增强，所预设的分割模型同时包含一个分割头和掩膜头，同时具备果实的检测和分割的功能，解决了果实边缘分割不精确的问题，将其应用与果实采摘机器人的视觉系统中，使采摘机器人对果实的分割精度和效率明显提高
基于边缘细节果实分割方法系统

[发明专利]基于货架期预测和成熟度判别的番茄采摘装置及其使用方法-CN202111293081.5在审
发明人：孔繁涛;孙伟;曹姗姗;刘继芳;安民;罗龙;杨入一;胡啸琦 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明提供了基于货架期预测和成熟度判别的番茄采摘装置，包括车体，车体的支架上安装有微型计算机、图像采集器、和测距雷达，图像采集器采集番茄的果实图像数据，然后将其传送至微型计算机内，完成果实成熟度的判别预测，车体上还固定有果实收集箱，果实收集箱上通过转轴活动连接有采摘器，本发明利用图像采集器获取番茄果实的图像数据，再利用微型计算机对得到的图像数据进行预处理，预处理后的数据按照7:3分为训练数据和测试数据，对构建的LSTM神经网络模型进行训练；根据完成训练的LSTM神经网络模型完成番茄果实成熟度的判别预测，确保设施番茄果实在上市期间成熟度和口感最佳，提高了番茄采摘效率。
基于货架预测成熟度别的番茄采摘装置及其使用方法