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[发明专利]果实转色控制方法和装置-CN201810292058.6在审
发明人：郭靖 -专利权人：深圳春沐源控股有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种果实转色控制方法和装置。在本发明中，获取当前果实不同预设角度的多张果实图像，利用特征提取模型提取多张果实图像的图像特征，图像特征包括果实形状特征、果实颜色特征及果实纹理特征的一种或者多种，将多张果实图像的图像特征与预设标准图像特征进行比较确定果实现状，根据不同的果实现状执行与果实现状相应的推荐策略。本发明将获取的当前果实的图像特征与预设标准图像特征进行比较，确定当前果实的果实现状，进而根据不同的果实现状执行与果实现状相应的推荐策略，可以及时、准确的发现转色不正常的果实，进而对转色不正常的果实进行干预和调整因此，可以提高果实转色效率和果实品质。
果实图像特征果实图像果实转色预设标准图像方法和装置特征提取模型果实品质果实形状果实颜色纹理特征对转预设转色干预发现

[发明专利]一种基于无人机定位拍摄的果园建模分析系统和方法-CN201811401618.3在审
发明人：唐宇;骆少明;侯超钧;庄家俊;郭琪伟;褚璇;苗爱敏;高升杰;程至尚;朱耀宗 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人机定位拍摄的果园建模分析系统和方法，其中系统包括无人机、果实标记模块、虚拟建模模块，果实标记模块用于从定位模块获取无人机位置，并确定摄像模块拍摄的图像上的果实图像位置，根据无人机位置和果实图像位置标记图像上的果实；虚拟建模模块用于计算可以拍摄到目标果实的无人机位置范围和果实图像位置范围，根据所计算的无人机位置范围、果实图像位置范围以及目标果实所标记的无人机位置和果实图像位置，调取摄像模块拍摄到目标果实的多个图像，根据目标果实的多个图像建立目标果实和/或目标果实所在植株的三维模型。本发明可以便捷地标记果园中的果实并建模分析果实和果实所在植株的健康状况。
果实果实图像拍摄建模分析系统标记模块摄像模块虚拟建模果园植株图像定位模块健康状况建模分析三维模型图像建立位置标记地标记调取

[发明专利]一种田间果实尺寸的测量方法-CN201910942852.5在审
发明人：苏明;韦光亮;王筱东;李正;申智辉;龚骏毅;韦宁 -专利权人：广西慧云信息技术有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明涉及果实测量领域，具体公开了一种田间果实尺寸的测量方法，包括：采集多张果实照片，将多张果实照片输入深度学习神经网络学习，获取各种果实识别模型及果实参数；利用深度相机实时获取待测果实的光学图像和深度图像，将光学图像和深度图像配准对齐生成深度图像数据；将光学图像输入果实识别模型识别出果实及对应的果实参数，对识别出的果实进行逐一编号；将识别到的果实边界内的深度图像数据进行平均距离计算以获取果实的实际距离，再将果实的像素直径映射到相机坐标系中获取果实直径，根据果实直径结合实际距离获取所述果实的面积，该方法操作简单，快捷高效。
一种田间果实尺寸测量方法

[发明专利]果实检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210626390.8在审
发明人：闫润强;李旭强;蒋茁;杨梓钰 -专利权人：河南讯飞人工智能科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种果实检测方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括:获取待识别果实区域的二维图像，以及待识别果实区域的点云图像；对二维图像的图像特征和点云图像的点云特征进行融合，得到融合特征，图像特征用于表征二维图像中果实的位置信息；基于融合特征进行果实检测，得到待识别果实区域中果实的空间位置。本发明将二维图像的图像特征与点云图像的点云特征进行融合，可以通过二维图像的图像特征弥补果实的边缘特征和表面特征，从而增强点云特征的表征能力，以使进行果实检测的融合特征考虑二维图像中果实的位置信息，从而确保融合特征能够更加完整地反映果实的位置信息，进而提高果实检测的准确性。
果实检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种枸杞果实识别方法和系统-CN201810473831.9有效
发明人：徐海明;赵丹阳;蒋锐;吕品;丁雷鸣;严亚飞;孙丙宇;王儒敬 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种枸杞果实识别方法和系统，所述方法包括：获取初始枸杞果实RGB图像；将初始枸杞果实RGB图像转换为HSV图像，遍历HSV图像中像素点，得到HSV图像中10＜H＜170或S＜120的像素点的第一坐标集合；去除初始枸杞果实RGB图像中像素点坐标与第一坐标集合中坐标相同的像素点，得到第一枸杞果实RGB图像；遍历第一枸杞果实RGB图像中像素点，去除第一枸杞果实RGB图像中R＜G+B或R＜45像素点，得到第二枸杞果实RGB图像；将第二枸杞果实RGB图像转换为二值图，遍历枸杞果实二值图中像素点，得到枸杞果实二值图中像素值＞150的像素点的第二坐标集合；去除第二枸杞果实RGB图像中像素点坐标与第二坐标集合中坐标相同的像素点，得到目标枸杞果实RGB图像。
一种枸杞果实识别方法系统

[发明专利]一种基于CycleGAN的果实遮挡恢复方法及系统-CN202110797320.4有效
发明人：熊紫兰;王兵凯;王渝淇;李雨菡;陆晨;李孟琦 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明属于果实遮挡恢复技术领域，公开了一种基于CycleGAN的果实遮挡恢复方法及系统，基于CycleGAN的果实遮挡恢复方法包括：分别采集果实遮挡和果实未遮挡两种风格的图像，进行裁剪归一化的预处理；使用CycleGAN网络进行风格迁移训练，利用训练好的CycleGAN模型实现对果实遮挡部分的修复；最后基于图像颜色空间特征分割原始图像和修复图像实现果实遮挡恢复。本发明利用风格迁移的原理，将果实遮挡图像转化为未遮挡图像，通过颜色空间特征分割原始图像和修复图像实现果实遮挡恢复，在保留原有图像中果实未遮挡部分轮廓的同时，修复被枝叶遮挡的部分，既有效地实现果实的遮挡恢复，又不受果实形状的限制。
一种基于 cyclegan 果实遮挡恢复方法系统

[发明专利]一种套袋绿色果实图像分割方法-CN201610029509.8有效
发明人：吕继东;王帆;马正华;徐黎明;陈阳;戎海龙;杨彪;林逸峰 -专利权人：常州大学
申请日： 2016-01-16 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明公开了一种套袋绿色果实图像分割方法,包括图像采集实时采集果实图像；果实光常区域提取对图像中的表面光线正常区域进行提取；果实光常区域提取首先通过图像颜色增强算法加深果实绿色区域，采用对比度增强算法提高叶子与果实光常区域的颜色差别，而后在颜色增强后的色差图像区域内提取对比度增强后的图像，并进行动态阈值分割、去噪处理。果实高亮区域提取首先提取图像的主色调，然后以主色调重构图像，重构图像与原图像做相减、二值化、去噪等来实现以果实高亮区域为主的提取。将两提取区域合并获得完整的果实目标区域。该方法能够实现套袋绿色果实图像的分割，获取完整果实区域，对推动苹果采摘机器人的实用化起到重要作用。
一种绿色果实图像分割方法

[发明专利]一种基于果实图像的果实品质检测方法-CN202211676648.1在审
发明人：曾云流;王奕;黄思雨;缪鸿刚;张雅娟;童言;娄雨涵;王子纯;徐安俊;徐斌;胡兴明;文黎明;谷勇;尹鑫;王海明 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于果实图像的果实品质检测方法，包括以下步骤：获取果实图像；对果实图像进行预处理，得到果实对应的轮廓线图像；参照预设的标准色卡，确定果实图像中果实的每度量像素；获取轮廓线图像对应的轮廓线的像素宽度；根据每度量像素和像素宽度，确定果实对应的实际尺寸；根据历史果实实际品质构建标准模型，对标准模型进行数据的吻合度验证，证明所得模型的标准性；再依据所建标准模型预测所述果实对应的单果重量或干物质含量；根据预测的单果重量或干物质含量，对果实的品质进行检测；解决了无法通过果实的图像信息获取果实品质的问题。
一种基于果实图像品质检测方法

[发明专利]果树果实的识别方法-CN201510025173.3有效
发明人：盛建东;柴仲平;孟亚宾;陈波浪;于辉 -专利权人：新疆农业大学
申请日： 2015-01-19 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及果实识别方法技术领域，是一种果树果实的识别方法，按下述步骤进行第一步，采集果树及果实的图像图片；第二步，果树及果实的图像图片经过第一次图像转换后得到彩色图像；第三步，设置果实的图像像素半径的参数值；第四步，将彩色图像处理后得到黑白二值图像；第五步，通过图像处理软件测定黑白二值图像中的果实个数。本发明所述的果树果实的识别方法能够对库尔勒香梨的果实进行识别，减少了果实识别过程中的人工消耗量，首次将图形图像技术应用于库尔勒香梨果实个数的识别，能够快速对大范围的果树的果实个数进行全面和快速的识别，为库尔勒香梨果实产量的估测和果实的采摘提供新的技术支持
果树果实识别方法

[发明专利]果实测产方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202010221035.3有效
发明人：柴秀娟;张钊;张文蓉;孙坦 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种果实测产方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及测产技术领域，用于提高果实测产的准确度。本发明的主要技术方案为：按照预置时间间隔从待测产果实的视频中提取图像帧；将所述图像帧输入到目标检测模型得到每个所述图像帧中分别包含的果实区域；所述目标检测模型是根据目标检测算法对目标检测图像训练集合进行训练得到的；将相邻图像帧中的果实区域输入到图像比对模型得到图像比对结果，并根据图像比对结果计算相邻图像帧中属于同一果实的数量；所述图像比对模型是根据不同图像训练帧中果实区域训练集合进行训练得到的；根据图像帧中包含的果实区域的数量，以及相邻图像帧中属于同一果实的数量确定待测产果实的数量。
果实方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]果实处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202210631701.X在审
发明人：张振晓;张锐;于海龙;王琪 -专利权人：北京钢铁侠科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种果实处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取目标图像，其中，目标图像中包括单个预定果蔬果实与堆叠预定果蔬果实；在目标图像中确定出单个预定果蔬果实的第一果实边缘与堆叠预定果蔬果实的第二果实边缘；依据第一果实边缘与第二果实边缘，分割出多个预定果蔬果实图像；依据多个预定果蔬果实图像，在多个目标预定果蔬果实中确定出成熟预定果蔬果实。本发明解决了相关技术中对预定果蔬果实进行检测时，针对单个预定果蔬果实进行检测，导致的预定果蔬果实检测不全面的技术问题。
果实处理方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种果园邻接重叠形态果实判别方法-CN201710504815.7有效
发明人：吕继东;申根荣;徐黎明;赵海娟;马正华;王帆 -专利权人：常州大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G06T7/155 文献下载
摘要：本发明公开了一种果园邻接重叠形态果实判别方法，包括：图像采集：双目视觉实时采集果实图像；果实区域提取：提取左目图像中的所有果实区域；连通区域标记：对左目图像中果实区域进行框定标记；距离图生成：对图像中标记后的连通果实区域进行计算生成距离图；横纵投影图生成：对图像连通果实区域生成的距离图进行横向和纵向投影，获取横纵向投影图；形态预判：基于横纵向投影图中的峰点个数预判疑似重叠形态果实；形态确认：基于疑似重叠形态果实区域的深度信息确认是否为邻接重叠形态果实该方法能够判别果园图像中的果实是否为邻接重叠形态果实，为后续采用不同的方法来处理不同形态(单个分离、邻接重叠、枝叶遮挡等)的果实提供依据。
一种果园邻接重叠形态果实判别方法

[发明专利]基于数字图像处理的全红红富士苹果果实识别方法与系统-CN202211383457.6在审
发明人：李清清;张畅;胡安瑞;王庆国 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于数字图像处理的全红红富士苹果果实识别方法与系统，涉及数字图像处理技术领域，包括将待识别全红苹果果实花萼处图像与预先构建的苹果果实图像数据库中的图像进行特征检测，计算图像的特征点和描述子；对所述描述子进行匹配计算，并将待识别的全红苹果果实花萼处图像的特征点与预先构建的苹果果实图像数据库中的图像的特征点进行匹配，根据匹配成功的特征点计算匹配度；根据计算所得匹配度与预设匹配度阈值进行比较，判定待识别的全红苹果果实是否与预先构建的苹果果实图像数据库中的果实为同一果实。能够实现全红红富士苹果果实个体精准识别，提高识别准确率。
基于数字图像处理红红富士苹果果实识别方法系统

[发明专利]一种跨类别果实数据集自动标注系统和方法-CN202111086204.8在审
发明人：史云;李会宾;张保辉;吴文斌 -专利权人：中国农业科学院农业资源与农业区划研究所;苏州云视图信息科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明提出一种跨类别果实数据集自动标注方法，包括：S1，获取源域果实图像和目标域果实图像，标注源域果实图像，构建已标注源域果实数据集；S2，基于已标注源域果实数据集，利用生成对抗网络和果实检测网络，实现跨类果实图像的检测，获取目标域果实图像数据中目标果实检测框信息。本发明还提出一种跨类别果实数据集自动标注系统。本发明能够实现对异类无标注果实数据集的自动标注功能，可应用于不同类别的果实数据集标注工作，从而节省劳动力成本并提高工作效率。
一种类别果实数据自动标注系统方法

[发明专利]一种果实识别方法及系统-CN201910506940.0有效
发明人：李寒;孙建桐;孙意凡;赵然;李世超;张漫 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种果实识别方法及系统，该方法包括：通过图像预处理，获取待测图像的初始轮廓图像，所述待测图像中包括若干目标果实；通过几何形态学方法对所述初始轮廓图像进行筛选，获取目标轮廓图像；通过迭代随机圆变换方法对所述目标轮廓图像进行处理，获取每一目标果实的圆心与半径。本发明实施例提供一种果实识别方法及系统，从边缘轮廓特征的角度，对果实进行分割和识别，根据目标果实的圆心和半径得到目标果实在待测图像中的位置，即使目标果实间相互存在遮挡或者目标果实被叶片遮挡的情况下，也能准确有效的识别出目标果实
一种果实识别方法系统

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