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[发明专利]基于双位置敏感器件约束的机器人参数标定方法及系统-CN202310698927.6有效
发明人：王迎智;于少冲;靳津 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双位置敏感器件约束的机器人参数标定方法及系统，属于机器人参数标定技术领域。在机器人不同姿态下，根据激光距离传感器末端点与第一坐标系和第二坐标系的位置关系，得到各个激光距离传感器末端点位置转换到第一坐标系中的各个第一位置坐标；获取激光距离传感器各个末端点位置转换到第三坐标系中的各个第二位置坐标；任意两个第一位置坐标之间计算距离，任意两个第二位置坐标之间计算距离，以任意两个激光距离传感器末端点位置对应的第二距离值和第一距离值的差值为误差，以所有误差的加和最小构建目标函数，得到最优的机器人参数；本发明解决了现有方案参数标定能力差的问题，能够实现机器人参数的更精确标定。
基于位置敏感器件约束机器人参数标定方法系统

[发明专利]一种给定时间和初末速度的机械臂轨迹规划方法及系统-CN202310579236.4有效
发明人：王迎智;张书猛;戈朝波 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种给定时间和初末速度的机械臂轨迹规划方法及系统，涉及机械臂轨迹规划技术领域，包括：根据给定的路径运行总时间、路径距离、最大加速度、起点速度和终点速度得到匀速段速度以及加速段、匀速段和减速段的时间；根据匀速段速度和起点速度更新最大加速度；根据更新后的最大加速度、匀速段速度、起点速度和终点速度，在加速段、匀速段和减速段的时间内，确定每段路径每时刻的加加速度、加速度、速度和位置，以此得到运动轨迹。给定起点速度、终点速度和路径运行总时间，规定运动过程中的最大速度和最大加速度，采用三次多项式方式进行规划，保证速度和加速度的连续性。
一种给定时间速度机械轨迹规划方法系统

[发明专利]三次三段式的机械臂轨迹规划方法、系统、设备及介质-CN202310579238.3有效
发明人：王迎智;靳津;张书猛 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种三次三段式的机械臂轨迹规划方法、系统、设备及介质，涉及机械臂轨迹规划技术领域，包括：根据给定的起始位置、起始姿态、终止位置、终止姿态、最大速度和最大加速度，按加速、匀速和减速的阶段，分别确定从起始到终止的位置运动时间和姿态运动时间；判断位置运动时间和姿态运动时间的大小，以两者之中较长的时间为给定时间，对时间较长的运动保持路径轨迹参数不变，对时间较短的运动按给定时间进行重规划，根据最终确定的位置运动和姿态运动下的实际轨迹参数，得到机械臂的规划路径。实现运动过程中冲击最小的同时保证时间最优，同时考虑位置变化和姿态变化，保证加速度在运行过程中不发生突变。
三次三段式机械轨迹规划方法系统设备介质

[发明专利]一种六轴串联机器人D-H参数标定方法及系统-CN202310708799.9在审
发明人：王迎智;靳津;于少冲 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种六轴串联机器人D‑H参数标定方法及系统，属于机器人参数标定技术领域。获取多个激光距离传感器末端点位置在第二坐标系中的多个实际位置坐标；根据第一坐标系与第二坐标系的齐次转换坐标，得到多个激光距离传感器末端点位置在第二坐标系中的多个理论位置坐标；根据各激光距离传感器末端点位置对应的理论位置坐标与实际位置坐标的误差，构建线性方程，求解线性方程后，得到六轴串联机器人的D‑H参数的误差量，进而得到六轴串联机器人的D‑H参数标定结果；本发明避免了求解算法对目标函数的大规模运算，提高了六轴串联机器人的绝对定位精度。
一种串联机器人参数标定方法系统

[发明专利]基于虚拟目标点的机械臂末端直线运动控制方法及系统-CN202310754915.0在审
发明人：王迎智;戈朝波;于少冲 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机械臂控制技术领域，为了解决机器人末端运动位置精度的累积误差无法消除且需要添加额外的传感器设备的问题，提供了一种基于虚拟目标点的机械臂末端直线运动控制方法及系统。其中，基于虚拟目标点的机械臂末端直线运动控制方法包括基于机械臂末端在当前周期的笛卡尔空间位姿及机械臂微分运动学，计算机械臂的雅可比矩阵，进而计算在下一周期的机械臂末端直线方向的虚拟目标点位姿；基于虚拟目标点位姿和当前末端位姿，修正下一周期机械臂末端的指令速度，再结合机械臂的雅可比矩阵，计算出机械臂各个关节的速度给定，以控制机械臂各个关节在下一周期的运动。其实现了机械臂末端准确沿给定方向直线运动。
基于虚拟目标机械末端直线运动控制方法系统

[发明专利]协作机械臂实时手动控制装置、控制方法及协作系统-CN202310754909.5在审
发明人：王迎智;戈朝波;张书猛 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，为了解决协作机械臂无法统一化配置手动模式，协作机械臂研发周期长的问题，提供了一种协作机械臂实时手动控制装置、控制方法及协作系统。其中，协作机械臂实时手动控制装置包括：关节监听模块用于监听协作机械臂当前时刻的各轴关节位置及速度信号并发送至扩展MoveIt接口；扩展MoveIt接口用于实时接收协作机械臂当前时刻的各轴关节位置及速度信号，根据预先确定的手动控制模式计算机械臂下一时刻的各轴关节位置；手动控制模块用于向机械臂各轴关节下发指令，以控制下一时刻机械臂运动至相应位置。其可统一化配置协作机械臂的手动模式，快速缩短研发周期的时间。
协作机械实时手动控制装置方法系统

[发明专利]基于速度补偿的机械臂控制方法、控制器、介质及系统-CN202310754914.6在审
发明人：王迎智;于少冲;戈朝波 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机械臂控制技术领域，为了解决机械臂末端运动的路径准确性的问题，提供了一种基于速度补偿的机械臂控制方法、控制器、介质及系统。其中，基于速度补偿的机械臂控制方法包括根据机械臂基坐标系到机械臂末端坐标系的齐次矩阵，计算机械臂末端在当前控制周期的笛卡尔空间位姿；以机械臂末端的当前位置点作为起点，计算当前控制周期的雅可比矩阵，进而计算机械臂末端在当前控制周期的实际速度；计算机械臂末端在当前控制周期的实际速度与机械臂末端指令速度之间的偏差，并作为下一控制周期的速度补偿值来对机械臂末端指令速度进行补偿，以更新机械臂末端指令速度。其在对机械臂末端进行速度控制的同时保证了位姿的精准度。
基于速度补偿机械控制方法控制器介质系统

[发明专利]机械臂过腕部奇异点的轨迹规划方法、系统、设备及介质-CN202310579237.9在审
发明人：王迎智;靳津;张书猛 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂过腕部奇异点的轨迹规划方法、系统、设备及介质，涉及机械臂控制技术领域，包括：根据对机械臂所规划的初始路径得到在笛卡尔空间内每个时刻对应的位置，根据初始路径总时间、起点位置的轴角度和终点位置的轴角度，得到在四轴、五轴和六轴匀速状态下每个时刻对应的四轴、五轴和六轴的轴角度；根据每个时刻对应的四轴、五轴和六轴的轴角度和每个时刻对应的位置得到一轴、二轴和三轴的轴角度，从而根据一轴至六轴的轴角度得到使机械臂通过腕部奇异点的运动轨迹。在保证末端位置精度的同时，使机械臂末端经过奇异位置时不会出现四六轴超速和末端精度误差大的问题。
机械腕部奇异轨迹规划方法系统设备介质

[发明专利]多功能通道器和微创手术机器人-CN202210238252.2有效
发明人：王迎智;李浩泽;王干 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种多功能通道器和微创手术机器人。多功能通道器包括：伸缩管组件，伸缩管组件包括伸缩管和弹性件，伸缩管可伸缩地与可调椎骨节组件连接且连通，且具有伸长状态和缩回状态；弹性件通过穿设通道沿所述伸缩管的长度方向贯穿于伸缩管，弹性件的两端分别与伸缩管两端固定连接。本发明的多功能通道器应用于微创手术机器人，当手术器械处于伸出状态，伸缩管受到手术器械的推力，伸缩管沿手术器械伸出方向延长至手术器械所到达的目标位置，弹性件被拉长；当手术器械处于回缩状态，外力撤销，在弹性件的弹性力的作用下，伸缩管切换至伸缩管的缩回状态，伸缩管跟随手术器械同步回缩。
多功能通道手术机器人

[发明专利]一种导丝的控制系统及电子设备-CN202210231908.8有效
发明人：王迎智;李浩泽;王干 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明实施例涉及医疗设备领域，具体而言，涉及一种导丝的控制方法、控制系统及电子设备，包括：控制导丝以起始位置为起点，执行预设推进动作，以使导丝从起始位置开始向前推进，其中，起始位置位于多条分支管路中作为输入管路的分支管路上；在控制导丝执行预设推进动作的过程中，监听是否接收到与预设退回条件对应的目标信号；若监听接收到目标信号，则控制导丝回退；重复以上步骤，直到接收到关于导丝的第一端部到达多条分支管路中的目标分支管路的停止信号。通过执行上述方法，可以辅助操作者将导丝伸入目标分支管路，代替操作者手动控制导丝伸缩，本发明提高了对导丝的操作精度。
一种控制系统电子设备

[发明专利]高频电刀调节方法、装置、可读存储介质及高频电刀-CN202210256348.1有效
发明人：王迎智;李浩泽;于帅涛 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种高频电刀调节方法、装置、可读存储介质及高频电刀，属于控制技术的领域。所述方法包括在所述高频电刀启动推荐功能的情况下，响应用户针对当前手术类型的选择操作，根据所述当前手术类型匹配的推荐参数组确定所述高频电刀的输出信号，所述推荐参数组包括推荐波峰因子；响应于用户针对所述输出信号的波峰因子的第一调节操作，将所述输出信号的波峰因子调整至波峰因子目标值，得到当前参数组；基于所述当前参数组启动所述高频电刀。本发明旨在根据实际使用的情况调节高频电刀的参数。
高频调节方法装置可读存储介质

[发明专利]多功能通道器和微创手术机器人-CN202210238828.5有效
发明人：王迎智;李浩泽;王干 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及通道器技术领域，特别是涉及一种多功能通道器和微创手术机器人。多功能通道器包括：调节控制盒、入腹钢管组件、柔性通道部和三角区调整装置；调节控制盒、入腹钢管组件、可调支撑部和活动部依次连接，调节控制盒用于控制至少两个可调支撑部相互分开形成操作三角区；当三角区调整装置在调节状态下，可调支撑部受到牵拉力，至少两个可调支撑部相互分开形成操作三角区；当三角区调整装置在锁止状态下，锁止至少两个可调支撑部的位置以锁止操作三角区的形状。本发明的多功能通道器可灵活调整操作三角区和操作三角区形成的范围，使手术操作就有充足的空间，同时确保操作三角区结构的稳定性。
多功能通道手术机器人

[发明专利]绳索固定结构、手术器械、分体式手术装置及机器人-CN202210256353.2有效
发明人：王迎智;李浩泽;于帅涛 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索固定结构、手术器械、分体式手术装置及机器人，绳索固定结构包括第一牵引绳、第二牵引绳、刚性连接件和锁止套。刚性连接件设置有第一绳槽和第二绳槽，第一绳槽与第二绳槽相交形成至少一处交叉点。第一牵引绳嵌于第一绳槽内从刚性连接件的第一端伸出，第二牵引绳嵌于第二绳槽内从刚性连接件的第一端伸出。在交叉点，第一牵引绳或第二牵引绳凸出于刚性连接件的表面，锁止套套设于刚性连接件的表面，在交叉点，锁止套与第一牵引绳或第二牵引绳过盈配合。本发明利用两根牵引绳交叉重叠形成凸块，以形成过盈配合连接关系的固定方式，无需额外借助较多的其它配件，固定结构较为简单，体积小巧，有利于扩大手术器械的操作视野。
绳索固定结构手术器械体式手术装置机器人

[发明专利]手术机器人-CN202210030301.3有效
发明人：王迎智;于帅涛;李浩泽 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种手术机器人，旨在解决现有手术机器人适用性较低的问题，手术机器人包括支撑系统，支撑系统包括支撑座，支撑座上转动设置有支撑上臂，支撑上臂远离支撑座的一端转动设置有支撑下臂，支撑下臂远离支撑上臂的一端设置有用于安装分体式手术装置的浮动杆组件，分体式手术装置可拆卸设置在浮动杆组件远离支撑下臂的一端，在使用分体式手术器械时，通过调整手术机器人的各个部件之间的位置关系即可在任意位置使用分体式手术装置，在需要进行多种工作时，将分体式手术装置拆卸下来，更换合适的器械，再将其安装在手术机器人上，就能进行对应的工作，无需更换其他类型的手术机器人，有效提高了整个装置适用性。
手术机器人

[发明专利]内窥镜及手术机器人-CN202210150631.6有效
发明人：王迎智;李浩泽;王干 -专利权人： 极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及用目视或照相检查人体的腔或管的仪器技术领域，具体涉及内窥镜及手术机器人。内窥镜包括镜杆组件和多个镜头组件，所述镜杆组件和所述镜头组件可拆卸连接；所述镜头组件包括3D镜头组件和2D高分辨率镜头组件。本发明的内窥镜，术者在同一台手术中可以根据实际需求随时切换使用3D镜头组件和2D高分辨率镜头组件，进而在同一台手术中发挥3D镜头组件和2D高分辨率镜头组件各自的优势，更有利于医生的诊治；而且无需同时使用多个独立的内窥镜，可有效降低使用成本。
内窥镜手术机器人

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