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[发明专利]差动式蓝莓果实采摘机构-CN201010177445.9无效
发明人：郭艳玲;王海滨;李志鹏;范长胜;姜凯译 -专利权人：东北林业大学;郭艳玲;王海滨
申请日： 2010-05-11 - 公布日： 2011-11-16 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种差动式蓝莓采摘机构，针对成熟蓝莓果实与树枝结合力小这一特点，将采摘装置末端执行部件设计成细长圆杆，为避免在采摘时伤及蓝莓果实，在细长圆杆的外面套上橡胶。工作时柴油机旋转，驱动蜗轮蜗杆减速器转动，蜗轮蜗杆减速器带动通过偏心轮所构成的铰链四杆机构带动采摘装置末端执行机构前后摆动；通过差动杆，带动另一侧采摘装置末端执行机构也随之摆动，两侧采摘装置的末端执行机构摆角相差一定数值
差动蓝莓果实采摘机构

[发明专利]具有可切换末端执行机构集的空中机器人系统-CN202310652794.9在审
发明人：曹华姿;李勇奇;赵世钰 -专利权人：西湖大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本申请提出了具有可切换末端执行机构集的空中机器人系统，包括：地面人机交互系统，包括控制端设备和力反馈手控器，控制端设备与力反馈手控器通信连接；空中作业机器人，由无人机和机械臂组成，与地面人机交互系统通过无线通信连接，机械臂安装在无人机的底部，机械臂的末端活动基座底部设有对接装置和视觉传感器；对接装置，底部设有能够被磁力吸引的引磁部；可切换末端执行机构集，设有定位传感器和多个不同功能的末端执行机构，每个末端执行机构至少包括控制器
具有切换末端执行机构空中机器人系统

[发明专利]末端执行机构、状态监测方法、钉仓及吻合器械-CN202211473752.0在审
发明人：何裕源;请求不公布姓名;请求不公布姓名;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种末端执行机构、状态监测方法、钉仓及吻合器械，末端执行机构包括：钉仓夹持件，具有钉仓安装座；推刀件，安装在钉仓夹持件上，并与驱动机构连接，推刀件具有一朝向钉仓安装座设置的击发方向；锁定结构，安装在钉仓夹持件上；其中，击发锁定状态下，锁定结构挡于推刀件的击发方向上；锁定结构能被钉仓的一传动件推开而形成击发解锁状态，击发解锁状态下，推刀件能在驱动机构的驱动下沿击发方向推动传动件移动。本发明能判断出末端执行机构处于无法击发的状态还是正常击发的状态，实现对末端执行机构的状态监测。
末端执行机构状态监测方法吻合器械

[实用新型]自动加油末端执行机构及智能加油机器人-CN202122938007.6有效
发明人：叶杨明;周亮;朱要辉 -专利权人：正星科技股份有限公司
申请日： 2021-11-27 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B67D7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动加油末端执行机构及智能加油机器人，包括加油舱、导向机构、机械臂及加油末端执行机构；所述机械臂一端连接于所述导向机构另一端固定连接有所述加油末端执行机构，所述加油末端执行机构包括油箱盖启闭组件
自动加油末端执行机构智能机器人

[发明专利]末端执行器、手术器械和手术机器人-CN202310456095.7在审
发明人：叶卫峰 -专利权人：核动医疗机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种末端执行器、手术器械和手术机器人，末端执行器包括基座、执行机构、滑轮组件以及牵引组件；执行机构转动连接于基座，执行机构具有沿第一方向延伸的第一轴线；滑轮组件包括张紧轮组和活动轮组，张紧轮组和活动轮组转动设置于执行机构并且在第三方向上至少部分重合，第一方向、第二方向和第三方向两两相交；牵引组件至少部分绕于张紧轮组和活动轮组，牵引组件与活动轮组相接触的部分和牵引组件与张紧轮组相接触的部分位于第一轴线的相对两侧，牵引组件还与执行机构连接手术器械包括上述末端执行器，能够避免牵引组件脱开。手术机器人包括上述手术器械，能够避免牵引组件脱开。
末端执行手术器械手术机器人

[发明专利]一种五子棋机器人视觉应用装置-CN201711201164.0在审
发明人：张良安;茆诚;童震;叶增林;张壮 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该装置包括机架平台、控制平台、应用平台及执行机构；机架平台包括机架平板、遮光平板、光栅、机架侧板、机架门板、脚轮及支撑垫座，控制平台包括人机控制台及电源控制台，应用平台包括第一应用平台及第二应用平台，执行平台包括六轴机器人、六轴机器人安装底座及末端执行机构，末端执行机构包括末端法兰、法兰连接板、工业相机及气动吸盘，机架平台水平安置于地面，控制平台、应用平台及执行机构均安装于机架平台的机架平板上。
一种五子棋机器人视觉应用装置

[实用新型]一种组合式搬运码垛机械手末端执行机构-CN201720421292.5有效
发明人：佘恒瑞;张小建 -专利权人：佘恒瑞
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组合式搬运码垛机械手末端执行机构，其特征在于，它包括机械手连接板、承重板、连接板、吸盘支架、真空吸盘、真空发生器、升降气缸、支撑板和夹持机构，所述的机械手连接板通过螺栓连接在承重板中部本实用新型的组合式搬运码垛机械手末端执行机构，将夹持式执行机构和真空吸附式执行机构集成在一个末端执斤机构上，仅用一个机械手臂完成了原来两个机械手臂的工作，提高了机械手的工作效率，同时节省了占地空间。
一种组合式搬运码垛机械手末端执行机构

[发明专利]一种用于平头焊机设备用的自动化上下料装置-CN202110460355.9有效
发明人：吴睿;袁林;林代兴;陈小凯;杨保贵;陈佩鑫;刘宗锋 -专利权人：西安费米人工智能有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于平头焊机设备用的自动化上下料装置，包括工业机器人本体，所述工业机器人本体上设置有末端执行器；所述末端执行器包括气缸安装板、设置在气缸安装板上的四组执行机构，四组所述执行机构分别位于气缸安装板两端，且上下对称设置，所述执行机构包括外筒夹爪气缸和对称设置在外筒夹爪气缸末端的夹头，所述对称设置的夹头外侧分别设置有端盖吸盘。本发明通过设置执行机构，两组用于取出平头焊机设备已经焊接结束的滤芯组件；两组用于将夹持的两个滤芯外筒和四个个端盖放入平头焊机设备，实现工业机器人抵达平头焊机设备后一次性完成下料和上料作业动作，无需单独执行上料或下料动作
一种用于平头焊机设备用自动化上下装置

[实用新型]一种应用于丝瓜采摘的执行机构-CN201921361468.8有效
发明人：周海燕;季松;周朝进;杨菲;王鑫;杨洁 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及应用于丝瓜采摘的执行机构，包括：机械臂和末端执行器，所述机械臂包括依次连接的Z轴升降机构、Y轴平移机构和X轴伸缩机构，末端执行器固定在X轴伸缩机构的前端，末端执行器包括用于夹持丝瓜的夹具和用于切割丝瓜藤的切割装置执行机构采用圆柱型坐标的结构形式，结构简单，运动控制简便，坐标计算容易，定位精度高，采摘范围较广。
一种应用于丝瓜采摘执行机构

[发明专利]一种镜片清洁装置-CN202211011637.1在审
发明人：王福强;郝赛赛;王希彤;王昱晓;韩亚威 -专利权人：上海惠甫医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种镜片清洁装置，包括多自由度机械臂和装配于多自由度机械臂执行末端的末端执行机构；末端执行机构包括：固定连接多自由度机械臂执行末端的安装座；至少两个用于自动夹持镜片边缘的三指卡爪，三指卡爪左右对称地安装于安装座上
一种镜片清洁装置

[发明专利]一种基于机械臂的七轴纤维缠绕机-CN201911324324.X在审
发明人：祝龙云 -专利权人：镇江奥立特机械制造有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B29C70/38 文献下载
摘要：该七轴纤维缠绕机包括六轴机械臂、末端执行机构以及导轨，所述六轴机械臂通过末端执行机构设与导轨连接。所述末端执行机构内设置有机械人纤维缠绕系统。
一种基于机械纤维缠绕

[实用新型]一种六自由度八连杆机构式变胞汽车焊接机器人-CN201520137515.6有效
发明人：胥刚;黄敏雄;朱先明;陈刚;张健丽 -专利权人：湖南汽车工程职业学院;胥刚
申请日： 2015-03-11 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：一种六自由度八连杆机构式变胞汽车焊接机器人，包括一个带并联闭环子链的变胞执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述机构主链可控制末端执行器所在平面的平面运动，立柱和机架的运动可实现动平台的空间运动。所述机构子链通过一个闭环子链与串联的执行机构主链实现变胞运动。本实用新型通过变胞合成运动实现控制，实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，工作空间大，工作时重心后移，可保持机构平衡，能作用于多种汽车焊接的场合
一种自由度连杆机构式变胞汽车焊接机器人

[发明专利]一种多功能末端执行器-CN201610950219.7有效
发明人：王春荣;夏尔冬;熊昌炯;王小燕;许伟明 -专利权人：三明学院
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能末端执行器，包括具有往复伸缩功能的驱动装置，所述驱动装置的输出端经联动机构连接有由驱动装置驱动的剪切机构，所述剪切机构上设置有与其同步运动并具有夹取功能的末端执行机构，所述驱动装置的上端还设置有驱动其旋转用于实现末端执行机构完成钻孔的伺服机构
一种多功能末端执行

[实用新型]一种建筑装饰装修智能机器人的末端出浆机构-CN201821171659.3有效
发明人：苑增奇 -专利权人：浙江华特装饰股份有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑装饰装修智能机器人的末端出浆机构，属于装修机器人领域；一种建筑装饰装修智能机器人的末端出浆机构，包括末端执行机构：所述末端执行机构包括末端受力支架，所述末端受力支架上通过托架连接有执行器，所述执行器侧壁开设有出浆口，所述执行器内转动连接滚轴，所述滚轴上连接有蛟龙片；本实用新型末端受力支架通过驱动电机，带动主动链轮转动，从而主动链轮通过链条和从动链轮带动滚轴转动，从而实现滚轴有效的带动蛟龙片转动，蛟龙片转动带动浆体流向末端，通过链条传动蛟龙片转动，加快浆体定向流动速度，确保了管内浆体自重流速均匀，确保灰浆流动速度。
转动滚轴建筑装饰装修智能机器人受力支架末端执行机构本实用新型主动链轮浆体机器人领域从动链轮定向流动浆体流向链条传动驱动电机转动连接出浆口侧壁管内灰浆托架链条装修流动

[发明专利]一种具备示教作用的六轴机械手及其工作方法-CN201610339875.3有效
发明人：郭建文;黄泳波;孙振忠;陈海彬;易小华 -专利权人：东莞理工学院;东莞市三喜智能机器人有限公司
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴机械手，尤指一种小型高精度的一种具备示教作用的六轴机械手及其工作方法，主要由机械连接或电性连接的动力部分、控制部分和驱动部分组成，其高度为1.5m或1.5m以内，动力部分主要包括六轴运动机构和末端执行机构，六轴运动机构由自转回旋机构、两个左右摇摆机构、关节俯仰摆动机构、横向转动机构、末端俯仰摆动机构组成；末端执行机构安装在末端俯仰摆动机构的运动输出端，主要包括安装架、探测器和执行部件；驱动部分为分别驱动六轴运动机构与末端执行机构运动的驱动机构，控制部分主要包括通过终端控制箱实时操控的功能转换系统和执行控制系统；本发明可应用于教学示范与实际加工中，从而提高工作效率与操作精度。
一种具备作用机械手及其工作方法