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[发明专利]一种腹腔镜往复缝合器中线导头间歇性释放机构-CN202310926018.3在审
发明人：罗志;朱利勇;凌颢;段吉安;朱晒红 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61B17/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种腹腔镜往复缝合器中线导头间歇性释放机构，缝合器包括曲针安装块，曲针安装块设置有曲针槽，曲针槽内活动设置有曲针，曲针沿曲针槽进行曲线运动，曲针安装块上设置有第一开口和第二开口，第一开口位于曲针槽的前端，第二开口活动连接有线导头，线导头与缝合线连接，间歇性释放机构设置在第二开口的位置。用于对线导头进行限位或释放，依靠旋转扣与旋转扣底座之间的楔形齿、复位弹簧、两面切割法兰等的设置，使得曲针在往复运动时自动、间歇性地将线导头从第二出口抽出、与线导头分离使线导头留存在第二出口位置，无需每次手动操作释放线导头或限制线导头，保证了缝合线走线的有序性，提升了手术缝合的可靠性以及便捷性。
一种腹腔镜往复缝合中线间歇性释放机构

[发明专利]一种腹腔镜缝合器中曲针往复驱动机构-CN202310926016.4在审
发明人：朱利勇;罗志;凌颢;段吉安;朱晒红 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B17/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种腹腔镜缝合器中曲针往复驱动机构，包括缝合驱动轮、曲针传动连杆和导向连杆；曲针传动连杆的第一端与曲针的其中一点铰接，曲针传动连杆的第二端与缝合驱动轮铰接，导向连杆的第一端与曲针传动连杆铰接，导向连杆的第二端与曲针安装块铰接，曲针传动连杆与缝合驱动轮的铰接点到缝合驱动轮的旋转中心的连线与导向连杆始终保持平行，导向连杆与曲针安装块的铰接点到缝合驱动轮的旋转中心的连线与曲针传动连杆始终平行，在双平行四边形传动的形式下驱动曲针沿曲针槽运动，保证了曲针传动连杆的平动，对曲针的驱动力始终保持延切线方向、即有效力最大方向，改善了曲针运动的状况以及手术缝合的质量。
一种腹腔镜缝合器中曲针往复驱动机构

[发明专利]一种适用于腹腔镜往复缝合器的曲针模块-CN202310926017.9在审
发明人：罗志;朱利勇;段吉安;凌颢;朱晒红 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B17/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于腹腔镜往复缝合器的曲针模块，包括曲针安装块，曲针安装块设置有曲针槽，曲针槽内活动设置有曲针，曲针的形状与曲针槽一致，曲针安装块的第一端设置有第一开口和第二开口，第一开口位于曲针槽的前端，第二开口设置有线导头和线导头往复脱离机构，线导头与曲针的穿刺尖端相对应，线导头与缝合线连接，线导头往复脱离机构用于对线导头进行限制或释放。本发明中曲针采用了连续往复的运动方式，相比于曲针360度周回旋转的运动，在穿刺人体组织时会更加顺畅，更好地避免曲针在缝合过程中卡住人体组织等现象，导致曲针卡死无法运动，或对人体组织造成非正常的破坏。
一种适用于腹腔镜往复缝合模块

[发明专利]手术机器人的双平行四边形初调机构-CN202111189140.4有效
发明人：段吉安;朱晒红;罗志;易波;李洲;朱利勇;王国慧;凌颢;李政 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人的双平行四边形初调机构，包括第一端与关节转动连接的第一臂、与第一臂第二端转动连接的第二臂以及与第二臂第二端转动连接的第三臂，第三臂的第二端连接有术中调节组件，组成双平行四边形机构，第一臂的第一端通过第一制动钢丝导轮与关节转动连接，第二端通过第二制动钢丝导轮与第二臂转动连接，第一臂内转动连接有第一循环导轮和第二循环导轮，通过制动钢丝与第一制动钢丝导轮、第二制动钢丝导轮连接，制动钢丝通过第一臂内连接的制动装置制动。本发明适用于手术机器人，在完成初调后能制动刹车而避免术中滑动，以及需要调整时能一键解锁，具有刹车可靠以及解锁灵活的特点。
手术机器人平行四边形机构

[发明专利]一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器-CN202310926019.8在审
发明人：罗志;朱立勇;段吉安;朱晒红 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B17/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，包括控制主体、曲针模块和曲针模块支撑体；曲针模块包括曲针安装块，曲针安装块的第一端活动设置有曲针，曲针安装块的第二端与曲针模块支撑体的第一端可拆卸连接，曲针模块支撑体的第二端与控制主体传动连接；曲针安装块、曲针模块支撑体上均设置有定位组件以及锁紧组件。本发明中曲针模块作为耗材整体更换，曲针模块与曲针模块支撑体之间设置通过导向组件以及定位组件的设置，能够快速、方便、可靠地完成曲针模块的拆卸与换装，且能够保证曲针模块安装的到位以及连接的稳固性，确保缝合器使用过程中的稳定可靠。
一种曲针可便捷拆装连续往复运动腹腔镜缝合

[发明专利]用于吸持生物组织的亲水界面的评价方法及系统-CN202011364362.0有效
发明人：易波;蒋娟;朱晒红;王延磊;王国慧;凌颢;李政;雷阳 -专利权人：易波;朱晒红;中南大学湘雅三医院
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G16H20/40 文献下载
摘要：本发明公开了用于吸持生物组织的亲水界面的评价方法及系统，通过获取待评价的亲水界面的结构参数及其吸持生物组织的最大滑脱力和最小损伤力；根据所述结构参数计算所述亲水界面的液膜张力，判断所述液膜张力是否大于最大滑脱力，并小于最小损伤力，若所述液膜张力大于最大滑脱力，并小于最小损伤力，则判断所述亲水界面合格，若所述液膜张力小于最大滑脱力或大于最小损伤力的力度值，则判断所述亲水界面不合格，从而保证选用的亲水界面吸持该生能在不损伤该生物组织的基础上吸持住该生物组织，避免用不合适的亲水界面区接触组织导致的组织损伤与滑脱。
用于生物组织水界评价方法系统

[发明专利]旋转伸缩制动系统-CN202111194090.9有效
发明人：罗志;凌颢;李洲;李政;易波;朱利勇;王国慧;段吉安;朱晒红 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种旋转伸缩制动系统，包括制动齿轮，其与制动钢丝预紧轮连接，制动钢丝预紧轮上连接有循环制动钢丝，循环制动钢丝从制动钢丝预紧轮的两侧引出后与导轮组连接，实现循环制动钢丝的循环转动，循环制动钢丝穿过钢丝制动组件，由钢丝制动组件锁紧或解锁循环制动钢丝，钢丝制动组件通过第一解锁钢丝与解锁控制组件连接，解锁控制组件同时通过第二解锁钢丝与升降丝杠的制动组件连接以同步拉伸控制。本发明通过循环制动钢丝以及钢丝制动组件的配合，使旋转自由度在完成初调后能锁紧制动而避免术中松动，以及需要调整时能快速解锁，采用一键解锁的方式，便于手术人员一键操作，完成两个自由度的解锁。
旋转伸缩制动系统

[发明专利]手术机器人初调机械臂制动系统-CN202111192786.8有效
发明人：罗志;王国慧;李洲;凌颢;李政;易波;朱利勇;段吉安;朱晒红 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人初调机械臂制动系统，包括与摇臂旋转轴连接的循环制动钢丝，所述循环制动钢丝从所述摇臂旋转轴的两侧引出后与主钢丝导轮连接，所述主钢丝导轮与所述摇臂转动连接，所述摇臂旋转轴与所述主钢丝导轮之间布置有钢丝制动组件，所述循环制动钢丝穿过所述钢丝制动组件，由所述钢丝制动组件锁紧或解锁所述制动钢丝，所述钢丝制动组件与垂直臂连接。本发明通过摇臂内部设置的循环制动钢丝以及钢丝制动组件，使机械臂的旋转自由度和平移自由度在完成初调后能锁紧制动而避免术中松动，以及需要调整时能一键解锁，制动可靠、解锁灵活。
手术机器人机械制动系统

[发明专利]手术机器人的力反馈传动系统-CN202111182618.0有效
发明人： 朱晒红;段吉安;王国慧;罗志;凌颢;李洲;李政;易波;朱利勇 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人的力反馈传动系统，包括：接收部，所述接收部设置有两个主操作手，每个所述主操作手均设置有多个旋转或水平位移自由度，每个自由度均设置有一组接收驱动钢丝；传动部，所述传动部设置有多个传动轴组，所述传动轴组的数量与两个所述主操作手的自由度数量之和相同，每个所述传动轴组均包括垂直传动轴和水平传动轴；执行部，所述执行部设置有两组机械臂和多组执行驱动钢丝，多组所述执行驱动钢丝分别用于驱动两组所述机械臂的执行机构的运动。本发明能够将主操作手的力传递到机械臂的执行机构，实现手术需要的拉伸，剪切，翻转等功能，手术过程中机械臂的执行机构的受力情况能够直接反映到主操作手。
手术机器人反馈传动系统

[发明专利]力反馈一体式微创手术机器人-CN202111183829.6有效
发明人：段吉安;朱晒红;罗志;易波;李洲;朱利勇;凌颢;李政;王国慧 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种力反馈一体式微创手术机器人，包括：主操作手机构、助力传动机构、初调机械臂机构、伸展臂机构和末端执行机构；所述初调机械臂机构、伸展臂机构和末端执行机构逐一连接，所述初调机械臂机构用于控制所述伸展臂机构和末端执行机构沿竖直方向旋转、沿水平方向位移以及沿竖直方向升降，所述伸展臂机构具有相对于所述初调机械臂旋转的自由度，所述伸展臂机构用于控制所述末端执行机构的伸展；所述主操作手机构用于接收操作人员的手部运动或反馈所述末端执行机构的受力情况，所述主操作手机构通过所述助力传动机构与所述末端执行机构传动连接；所述末端执行机构通过所述助力传动机构驱动执行所述主操作手机构接收到的运动。
反馈一体式微手术机器人

[发明专利]手术机器人的四自由度远端运动中心机构-CN202111187725.2有效
发明人： 朱晒红;段吉安;易波;罗志;凌颢;李洲;李政;王国慧;朱利勇 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人的四自由度远端运动中心机构包括：初调节关节设置有初调节臂，所述初调节臂的第一端转动地设置在所述初调节关节底部；连杆运动结构，包括第一连杆臂和第二连杆臂，所述第一连杆臂通过第一关节转动地连接所述初调节臂，所述第二连杆臂的通过第二关节转动地连接所述第一连杆臂，所述第二连杆臂的第二端设置有第三关节，所述第一关节、第二关节和第三关节的相对转角一致；可调旋转结构通过所述第三关节转动地设置在所述第二连杆臂的第二端；弧形导轨包括导轨、滑块和安装座，所述弧形导轨通过所述滑块连接在所述可调旋转结构的底部，所述安装座用于安装手术机器人的执行器，所述执行器的戳卡点与弧形导轨的圆心重合。
手术机器人自由度远端运动中心机构

[发明专利]紧凑型大力矩刹车机构-CN202111194074.X有效
发明人：李政;罗志;易波;李洲;朱利勇;王国慧;凌颢;朱晒红;段吉安 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种紧凑型大力矩刹车机构，包括：上刹车杠杆和下刹车杠杆，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆相对设置，所述所述上刹车杠杆和下刹车杠杆分别通过上转轴和下转轴转动地设置，所述上刹车杠杆的第一端和下刹车杠杆的第一端之间设置有刹车预紧弹簧，所述上刹车杠杆的第二端内侧和下刹车杠杆的第二端内侧均设置有摩擦片，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆分别设置在旋转轴的刹车盘两侧。刹车机构锁紧时，刹车力是由上刹车杠杆和下刹车杠杆第一端的刹车预紧弹簧提供，刹车预紧弹簧的弹力通过杠杆原理在刹车杠杆的第二端的成为夹持力放大，从而对刹车盘可靠夹紧，实现关节运动的刹车。
紧凑型力矩刹车机构

[发明专利]一种冲吸双向钛夹钳-CN202211599813.8在审
发明人：李伟正;朱利勇;李鹏洲;王国慧;朱晒红;宋智;孙许龙;汤海波 -专利权人：中南大学湘雅三医院
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种冲吸双向钛夹钳，包括钳杆和设置在钳杆两端的钳柄及钳头，钳杆内设有可与外部负压源连接的冲吸双向通道，钳头包括两个相铰接的钛夹头，钛夹头内设置有夹钳冲吸孔，夹钳冲吸孔与冲吸双向通道连接。本发明通过夹钳冲吸孔与冲吸双向通道将负压或者冲洗液传导至钛夹头的前端，从而在施加钛夹止血时，如果再次出现积血，可以通过夹钳冲吸孔将加血及时抽走或者冲洗干净，施加钛夹和负压吸引、施加钛夹和冲洗可以分别同步无切换进行，从而避免由于更换吸引器导致出血部位判断不清、无法有效精准的夹闭出血部位的问题。
一种双向夹钳

[发明专利]弧形运动钢丝绳驱动机构-CN202111193999.2有效
发明人：王国慧;罗志;凌颢;李洲;李政;易波;朱利勇;朱晒红;段吉安 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种弧形运动钢丝绳驱动机构，包括：臂托；前环关节，所述前环关节的后端设置有弧形导轨，所述前环关节通过所述弧形导轨滑动地设置在所述臂托的前端；钢丝绳驱动装置，所述钢丝绳驱动装置设置在所述前环关节内，所述钢丝绳驱动装置的输入机构与所述弧形导轨传动连接，所述钢丝绳驱动装置的输出机构绕设有钢丝绳，所述钢丝绳通过滑轮导出所述前环关节。本发明操作圆弧运动流畅，钢丝绳传动稳定，主手操作时手腕旋转运动带动前环关节、内外内圈弧形母导轨和外圈弧形母导轨做圆弧运动，锥齿轮在轮齿推动力的作用下开始转动，锥齿轮转动带动芯轴转动，最终实现芯轴上钢丝绳的驱动。
弧形运动钢丝绳驱动机构

[发明专利]一种用于腹壁手术的腔镜夹钳-CN202211454428.4在审
发明人：李伟正;崔贝贝;易显浩;朱晒红;朱利勇;王国慧;李鹏洲;宋智;孙许龙 -专利权人：中南大学湘雅三医院
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于腹壁手术的腔镜夹钳，包括钳柄、钳杆和钳头，钳杆包括一端与钳柄连接的定杆、一端与定杆的另一端铰接的动杆和用于驱动动杆相对定杆保持夹角趋势的弹性件，钳柄和动杆设置在定杆的两侧，钳头安装在动杆的另一端。本发明可以确保手术时，钳柄在下方便于手持，而动杆向上支持钳头对腹腔上方的腹壁进行手术夹持作业。从而手术医生可以保持正常的手持腔镜夹钳的姿势，避免手腕大角度旋转的费时费力，进一步也降低了手术风险。
一种用于腹壁手术夹钳

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