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[发明专利]一种基于5G网络和安全隐私号的消息托收方法及其系统-CN202211111311.6有效
发明人：李倩;玉莹;陈雄博;张文龙;刘德顺;罗晓;吕周童 -专利权人：广西东信易通科技有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04W4/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G网络和安全隐私号的消息托收方法，涉及5G通信技术。实时托收发送至用户隐私号码的携带有分机号的消息数据，从所述消息数据中提取出消息内容和发信号码；判断所述发信号码与隐私号码之间是否存在业务绑定关系；若是，则获取用户的真实号码，并将所述消息内容转发至用户的真实号码。本发明还公开了一种基于5G网络和安全隐私号的消息托收系统。本发明能有效地提升信息的有效率，杜绝垃圾消息的骚扰，给用户最精准的消息推送。同时也提升了隐私号码的利用率，极大的节约了成本与资源。
一种基于网络安全隐私消息托收方法及其系统

[发明专利]一种用于瓷砖铺贴的双维度位移感知方法-CN202310812540.9在审
发明人：张人才;刘德顺;姜韬;刘悦;韩少雄 -专利权人：广东建石科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于瓷砖铺贴的双维度位移感知方法，涉及图像识别技术领域，包括以下步骤：将激光水平仪放置在指定位置，水平激光发射单元和竖直激光发射单元投射到反光板上，打开工业相机进行高帧率采集图像；对采集的图像进行敏感度增强，然后进行特征点识别，获取激光线的中心点；拟合多条直线选取两条激光线，然后采用仿射变换矩阵将图像上的点转换为空间坐标，计算位置偏差；将偏差值反馈至控制器，控制器控制机械臂移动末端支架，以达到激光水平仪投射在反光板上的激光中心线附近±0.1mm以内完成调节，本发明具有可以实现对机器人末端工具坐标系位置的全局高精度测量的优点。
一种用于瓷砖维度位移感知方法

[发明专利]一种可翻转砂浆搅拌运输车-CN202211652187.4有效
发明人：李卓雄;韩少雄;张人才;姜韬;刘德顺 -专利权人：广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B28C5/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种可翻转砂浆搅拌运输车，涉及建筑机械领域，包括底盘、搅拌驱动电机、翻转驱动电机、铲斗、控制箱和翻斗铲，搅拌驱动电机和翻转驱动电机固连在底盘上，铲斗转动连接在底盘上，搅拌驱动电机和翻转驱动电机均与铲斗相连以使铲斗对物料进行搅拌以及铲斗翻转；控制箱与搅拌驱动电机和翻转驱动电机电性连接，翻斗铲铰接在铲斗顶部并在铲斗翻转时实现上料和铲料，本发明同时具有搅拌和运输的功能，可以充分利用运输过程中的时间进行材料搅拌，提高施工效率的优点。
一种翻转砂浆搅拌运输车

[发明专利]视觉伺服控制方法、控制系统、控制设备及存储介质-CN202210372619.X在审
发明人：赖禹昊;刘英策;耿仕能;邱谭平;刘德顺;李晓华 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开一种视觉伺服控制方法、控制系统、控制设备及存储介质。视觉伺服控制方法包括：通过位姿感知模块产生与目标施工对象对应的感知信息；通过状态观测器观测目标施工对象并调用观测模型产生与目标施工对象对应的运动状态预测信息；通过运动控制模块根据感知信息以及运动状态预测信息产生运动控制指令；通过执行驱动模块根据运动控制指令执行运动；通过运动控制模块接收执行驱动模块反馈的实时运动状态信息；通过运动控制模块根据运动控制指令以及实时运动状态信息生成动态补偿控制指令；以及通过执行驱动模块根据动态补偿控制指令执行修正运动。根据本发明实施例的视觉伺服控制方法，能够提高对建筑机器人的视觉伺服控制精度。
视觉伺服控制方法控制系统设备存储介质

[发明专利]一种统一访问的隐私号通信公共平台及通信系统-CN202310793355.X在审
发明人：刘作;陈雄博;陆荣;刘德顺;黄妃;蓝建东;李倩;周树杭;李秋霞 -专利权人：广西东信易通科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种统一访问的隐私号通信系统，属于通信服务技术领域，包括：业务发起方终端、第三方终端、通信公共平台及隐私号平台。本发明设置统一访问关联的通信公共平台，业务发起方向通信公共平台发起业务请求，使用流水号替代用户真实号码；第三方通过流水号向通信公共平台申请得到token；隐私号平台通过该token向通信公共平台查询真实号码，完成第三方工作人员号码‑隐私号码‑用户真实号码绑定；进而第三方工作人员可以拨打隐私号码，完成与用户隐私通话。在业务发起方不暴露自己用户真实号码情形下，使用一隐私号码就可以达到第三方承接业务时与用户实现隐私通话目的。
一种统一访问隐私通信公共平台系统

[发明专利]基于力位混合控制的机器人铺砖方法及铺砖机器人-CN202310784213.7在审
发明人：姜韬;张人才;韩少雄;李卓雄;刘德顺 -专利权人：广东建石科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种基于力位混合控制的机器人铺砖方法及铺砖机器人，其中方法包括：确定机器人末端执行机构的受力上限及铺砖完成面的高度；令机器人取砖，并获取机器人的末端执行机构在六个维度上的位置信息及受力信息；根据末端执行机构在六个维度上的位置信息及当前的待铺砖位置，令末端执行机构持砖移动至待铺砖位置；令末端执行机构执行下压操作，并在下压过程中实时获取末端执行机构在z轴上的位置信息及受力信息；根据末端执行机构在z轴上的位置信息及受力信息，对下压操作进行控制。本发明能够将砖面准确调整到预设的铺砖完成面附近，提高铺砖质量。
基于混合控制机器人方法

[发明专利]一种适用于缆绳的动静态拉伸试验夹具及试验方法-CN202310667651.5在审
发明人：彭奋飞;金永平;刘德顺;万步炎 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于缆绳的动静态拉伸试验夹具及试验方法，夹具包括T型圆台、套筒、锥台及螺纹锁紧件；所述的套筒的中心孔为阶梯孔，套筒中心孔两端分别为螺纹孔I、螺纹孔Ⅱ，螺纹孔Ⅱ大径大于螺纹孔I的大径，套筒中心孔中部为圆锥形光孔；所述T形圆台中心处设有贯通孔，T形圆台与螺纹孔I螺接；圆锥形光孔内设有锥台，锥台与圆锥形光孔同轴，锥台中心处设有供缆绳的电芯通过的通孔；螺纹锁紧件和与螺纹孔Ⅱ螺接，用于压紧锥台。本发明结构简单，便于制造，能最大限度的还原缆绳的受力状态，确保实验结果精度，提高实验准确度及结果的准确性；本发明的夹具可以重复使用，降低了实验成本。
一种适用于缆绳静态拉伸试验夹具方法

[发明专利]机器视觉跟踪补偿方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211635025.X有效
发明人： 刘德顺 -专利权人：广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种机器视觉跟踪补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据采集周期，获取视觉图像以及采集视觉图像的时间戳；确定视觉图像中物体特征点和目标点的位置；基于物体特征点和目标点的位置以及标定矩阵，确定第一空间偏移量；根据控制周期，获取机器人当前控制周期和上一控制周期的位姿、运动参数及时间戳；通过插值法确定对应采集视觉图像的时间戳的机器人位姿；基于对应采集视觉图像的时间戳的机器人位姿及目标点的空间位置，确定第二空间偏移量；基于第一空间偏移量和第二空间偏移量，通过PID控制法对机器人运动规划结果进行补偿。本发明能够对机器人周期不同步导致的误差进行补偿。
机器视觉跟踪补偿方法装置电子设备存储介质

[发明专利]补偿高度差的机器视觉处理方法、电子设备及存储介质-CN202211635157.2有效
发明人： 刘德顺 -专利权人：广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种补偿高度差的机器视觉处理方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：对机器视觉采集系统中用于采集物体和目标所在平面视觉图像的第一平面相机和第二平面相机，分别确定高度差修正参数；对所述第一平面相机和所述第二平面相机，分别获取视觉图像并确定视觉图像中的物体特征点和目标点在机器人坐标系中的空间位置：基于所述第一平面相机和所述第二平面相机所对应的物体特征点和目标点在机器人坐标系中的空间位置，确定从物体到目标的偏移值。本发明通过获取高度信息，能够对物体特征点和目标点之间高度差所造成的误差进行补偿。
补偿高度机器视觉处理方法电子设备存储介质

[发明专利]一种基于隐私号的机器人放音外呼方法、系统、设备及存储介质-CN202310273186.7在审
发明人：陈雄博;韦云;陆荣;黄妃;蓝建东;刘德顺;李秋霞 -专利权人：广西东信易通科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04M3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于隐私号的机器人放音外呼方法、系统、设备及存储介质，属于通信服务技术领域，方法为：在快递员配送前，先通过智能外呼平台调用隐私号平台的绑定接口，匹配好快递员和收件人的虚拟号码X和Y，形成GXYB绑定关系，接收快递员需要使用云线路播放语音通知进行人机交互的指令，通过云线路平台调用隐私号平台的AYB绑定接口，绑定一个临时的AYB关系，通过AYB关系发起机器人外呼，通话结束后，通过云线路平台调用隐私号平台的AYB解绑接口解除AYB绑定关系。本发明通过线路拨号与隐私号相结合，可以提高机器人外呼的接通率；通知场景和派件场景就可以通过隐私号关联起来，在2个场景中，收件人和快递员都可以通过隐私号互相联系。
一种基于隐私机器人放音外呼方法系统设备存储介质

[发明专利]一种可移动式座底装置及其实现方法-CN201910062803.2有效
发明人：王周洋;刘德顺;郭勇;金永平;万步炎 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动式座底装置及其实现方法，装置包括上底板、支撑板和下底板，所述上底板和下底板的顶面分别安装三个行走支撑腿；上底板通过回转支承安装在支撑板上，上底板与支撑板之间设有回转驱动机构；支撑板底部车轮安装座，车轮安装座底部设有车轮，通过车轮支撑在下底板上的导向架上，车轮安装座与下底板之间设有行走驱动机构；回转驱动机构、行走驱动机构分别与控制单元连接；控制单元分别与上底板和下底板的行走支撑腿连接；上底座上安装有水平倾角传感器，下底板上安装有位置跟踪传感器，水平倾角传感器和位置跟踪传感器分别与控制单元连接。本发明采用三点并联斜撑系统，能够快速实现系统的平衡控制和调平。本发明的上下支撑腿可以收放，空间紧凑，满足母船对座底装置空间限制的要求，适应性强。
一种移动式装置及其实现方法

[发明专利]深海海底钻机硬着底过程的数值模拟方法-CN202310135503.9在审
发明人：刘鹏;金永平;刘德顺;万步炎 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海海底钻机硬着底过程的数值模拟方法，包括如下步骤：1)建立深海海底钻机硬着底动力学模型，包括模型基本假设、坐标系的定义、着底动力学方程与运动学方程、支腿轴向力子模型、脚板‑底质接触力子模型、海水作用力子模型；2)设定模型参数；3)确定深海海底钻机硬着底动力学模型求解的初始条件；4)对深海海底钻机硬着底过程进行数值模拟。本发明可满足不同规格系列深海海底钻机采用不同着底操控参数在不同性质的底质上进行着底的数值模拟分析需求，为海底钻机支撑系统的优化设计和海底钻机的着底操控提供理论依据和指导。
深海海底钻机硬着底过程数值模拟方法

[外观设计]搅拌运输车-CN202230853654.4有效
发明人：李卓雄;韩少雄;张人才;姜韬;刘德顺 -专利权人：广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：搅拌运输车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于砂浆或混凝土的搅拌，同时进行运输。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
搅拌运输车

[发明专利]一种电池储能系统跟踪风光计划出力的控制方法-CN201711211856.3有效
发明人：马喜平;刘德顺;董开松;沈渭程;董海鹰;胡殿刚;李韶瑜;杨俊;赵炜;甄文喜;闵占奎;刘秀良;李志敏;魏博;同焕珍;张光儒;梁有珍;刘丽娟;张赛;朱宏毅;姜梅;王斌;杨勇;陈明忠;陈柏旭;李炜;李小娟 -专利权人：国网甘肃省电力公司电力科学研究院;国网甘肃省电力公司;国家电网公司;兰州交通大学
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明对风电场、光伏电站所具有的随机性和间歇性的特点，电场实际发电功率不能跟踪计划发电功率，从而导致对电网安全性、稳定性以及电能质量等造成巨大的冲击和影响，以及出现弃风弃光现象的问题。发明提出了一种基于模型预测控制的电池储能系统跟踪风光计划出力的控制方法，提高风光储联合发电系统中储能系统跟踪计划出力能力，平滑风光联合发电输出、削峰填谷，提高风光发电利用率。该方法根据采集风电场、光伏电站日前功率计划出力数据、建立储能系统功率出力模型，制定出参考模型轨迹，建立储能系统出力闭环预测模型以及控制算法的滚动优化，求出满足跟踪期望轨迹优化目标函数最小的控制量，实现对储能系统跟踪风光计划出力精确的控制。
一种电池系统跟踪风光计划出力控制方法

[发明专利]多点位移动式深海取样钻机底盘轮系耦合动力学仿真方法-CN202211683227.1在审
发明人：金永平;黄瑞凡;刘德顺;万步炎 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种多点位移动式深海取样钻机底盘轮系耦合动力学仿真方法，包括以下步骤：1）建立多点位移动式深海取样钻机三维模型并导入RecurDyn多体动力学分析软件进行实体替换；2）添加各部件之间的固定副、移动副、旋转副等约束和初始应力；3）添加底盘与引导轮、支重轮、拖轮、传动轮与履带之间的接触，并在该软件中对液压底盘的轮系部分进行网格划分，做柔性化处理，添加模拟深海6000m处表层沉积物的泥土参数与钻机所受到的水动力；4）最后进行多点位移动式深海取样钻机底盘轮系刚柔耦合动力学仿真，仿真结束后观察底盘轮系所受的冲击结果，为多点位移动式深海取样钻机的安全下放提供了理论依据与数据支撑。
多点移动式深海取样钻机底盘耦合动力学仿真方法

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