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[发明专利]多机时滞广域电力系统的鲁棒动态表层镇定控制方法-CN201910861144.9有效
发明人：忻俊杰;李文磊;史旭华;李永杰 -专利权人：宁波大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机时滞广域电力系统的鲁棒动态表层镇定控制方法，通过重新构建遭受外界未知扰动的多机时滞广域电力系统数学模型，得到多机时滞广域电力系统数学模型内各状态变量所对应状态时滞函数的鲁棒动态表层误差和边界层误差，并根据所得第三个非线性时变自由系统的鲁棒动态表层误差，得到时滞独立汽门控制函数模型，以该时滞独立汽门控制函数模型控制多机时滞广域电力系统。该方法保留了动态表层控制方法的特点，构建时滞独立汽门控制函数的整个过程没有使用任何线性化处理，故能充分利用系统的非线性特性，针对电力系统中各系统状态的时滞采用Lyapunov‑Krasovskii函数做补偿，实现了针对电力系统内时滞的独立控制。
机时广域电力系统动态表层镇定控制方法

[发明专利]多传感器基于多率变时滞状态空间模型的期望最大化辨识方法-CN202010155240.4有效
发明人：顾亚;高津津;朱培逸;刘继承;鲁明丽 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器基于多率变时滞状态空间模型的期望最大化辨识方法，多传感器利用多采样率的形式表示变时滞状态空间模型的结构；对于具有时变时滞的状态空间系统，未知时间时滞为隐马尔可夫模型，即在时间Ti处的时滞变量λ仅位于其过去的信息中，并且仅具有N个离散值；确定具有时间时滞的多率状态空间系统，通过确定每个采样时间的隐藏时滞变量的值、确定隐马尔可夫模型的转移概率矩阵和先验概率本发明法适用于其他线性和非线性系统的参数估计，本发明也适用于多变量系统、多模态系统、伪线性系统的参数估计问题，并可对基于该类模型的数据预测和控制器设计提供可靠的系统建模方法。
传感器基于多率变时滞状态空间模型期望最大化辨识方法

[发明专利]复杂环境下多智能体系统的半实物仿真系统和仿真方法-CN202310245927.0在审
发明人：李长江;赵星宇;李可礼;张强;齐亮;孙雪莹;叶树霞;吴爱东 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下多智能体系统的半实物仿真系统和仿真方法，其中仿真系统包括：监控模块、多智能体控制模块、至少一个智能体电机；多智能体控制模块与智能体电机直连；监控模块用于监控智能体电机的运动状态，配置拓扑结构和时滞参数；多智能体控制模块用于向智能体电机下发指令；多智能体控制模块包括拓扑与时滞控制模块，以及至少一个智能体控制子模块，智能体控制子模块与智能体电机一一对应；拓扑与时滞控制模块用于根据拓扑结构和时滞参数的配置生成拓扑与时滞数据，并转发给个智能体控制子模块；智能体控制子模块用于根据拓扑与时滞数据调整智能体电机的运动。该系统能够演示和模拟不同时滞与拓扑切换对于多智能体系统的影响。
复杂环境智能体系实物仿真系统方法

[发明专利]时滞多柔性摆臂系统分数阶自适应控制方法及装置-CN202110146374.4有效
发明人：张雄良;郑世祺;张传科 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制领域，提出一种时滞多柔性摆臂系统分数阶自适应控制方法及装置，包括步骤：针对时滞多柔性摆臂系统构建分数阶非线性模型；通过有向拓扑图构建时滞多柔性摆臂系统的通信网络；引入通信网络中各柔性摆臂的各阶跟踪误差；通过分数阶非线性模型和跟踪误差，计算获得自适应控制器；通过自适应控制器控制时滞多柔性摆臂系统中各柔性摆臂的运动。本发明通过构建分数阶非线性模型，能够综合考虑模型的精确度以及复杂度，可以更好地描述时滞多柔性摆臂系统；提出了一种自适应控制方法，处理时滞多柔性摆臂系统中的不确定性因素；引入误差障碍函数与径向基神经网络，补偿系统中的时滞因素，实现多个柔性摆臂对参考信号的精确跟踪。
时滞多柔性系统分数自适应控制方法装置

[发明专利]基于PI的异质时滞多智能体系统的一致性控制方法-CN201910581674.8有效
发明人：马倩;王琦;钱康;郭飞;李恩扬 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-06-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明给出了一种基于PI的异质时滞多智能体系统的一致性控制方法，构建异质时滞多智能体系统的数学模型；分析多智能体系统中各智能体之间的信息交换关系，使用有向图构建多智能体系统的拓扑结构，确定系统的拉普拉斯矩阵；构建每个智能体的PI控制协议，通过降阶变化将原异质时滞多智能体系统转化为降阶系统；选取PI控制协议的控制器参数，进行降阶系统的稳定性控制，实现异质时滞多智能体系统的一致性。本发明考虑了异质多智能体系统的时变时滞，以及拓扑结构是切换的特性，更加符合实际应用。
基于 pi 异质时滞多智能体系一致性控制方法

[发明专利]多工序间变量时滞估计方法及加氢裂化流程时滞估计方法-CN201710517466.2有效
发明人：王雅琳;夏海兵;袁小锋;阳春华;孙克楠;钱荧灿;胡芳香;陈齐全 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了多工序间变量时滞估计方法，包括以下步骤选取各工序间变量，采样获得变量的时间序列并组成原始数据矩阵；利用多项式最小二乘拟合进行滑动窗口回归，并求导得到这些变量时间序列的导数数据矩阵；预定义采样时滞序列，根据导数数据矩阵，计算两两工序间变量经采样时滞平移后的趋势相似度；用L2范数最小表征多工序间变量的趋势一致性，建立多工序间变量时滞估计问题的优化模型；采用改进的自适应粒子群算法，求解多工序间变量时滞估计问题，寻优得到最优采样时滞序列。其利用实际生产流程现场积累的大量历史数据，可合理估计出生产流程多工序间变量的时滞，有效地提高了流程建模精度和优化控制效果，对生产流程节能减排具有重要意义。
工序变量估计方法加氢裂化流程

[发明专利]一种具有干扰和时滞的多智能体系统实现一致性的方法-CN202110537236.9在审
发明人：谭冲;王璐瑶 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种具有干扰和时滞的多智能体系统实现一致性的方法。本发明解决了具有外部干扰和通信时滞的离散时间多智能体系统的状态一致性问题。克服了在协同控制中，通信时滞和外部干扰对多智能体系统的影响。利用网络化预测控制的方法，主动弥补通信时滞，用分布式状态观测器估计状态和扰动，设计了带有状态反馈和静态输出反馈形式的一致性控制协议，从而实现具有外部干扰和通信时滞的离散多智能体系统的状态一致性。
一种具有干扰智能体系实现一致性方法

[发明专利]时滞非线性多智能体系统的分布式协同控制方法-CN202210607969.X有效
发明人：汤泽;陈柏勋;王艳;纪志成 -专利权人：江南大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种时滞非线性多智能体系统的分布式协同控制方法，包括：建立含时滞的非线性多智能体系统模型并确定一致性目标，建立误差多智能体系统模型，建立带分布式时滞的分布式脉冲控制器；构建脉冲形式的误差系统，在所述脉冲形式的误差系统下使用矩阵测度构建Lyapunov函数；使用Lyapunov函数、比较原理和参数变分法构建比较系统；在此基础上使用参数变分法获得含时滞的非线性多智能体系统达到一致性目标时的充分条件本发明在充分考虑实际情况的同时节约了资源，简化了对含时滞的非线性多智能体系统的一致性分析过程，可以有效并正确地考虑含时滞的非线性多智能体系统的一致性问题。
非线性智能体系分布式协同控制方法

[发明专利]一种针对多智能体系统的领导跟随一致性问题的循环切换方案-CN202110718261.7在审
发明人：仲崇权;刘慧巍;孙涛 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种针对多智能体系统的领导跟随一致性问题的循环切换方案，属于人工智能中的多智能体领域。首先，建立由两个子系统组成的切换时滞多智能体系统。然后，通过引入领导者状态与跟随者状态的误差，将切换时滞多智能体系统转换为切换误差系统。随后，基于李雅普诺夫稳定性理论给出子系统的基本准则。本发明能够充分考虑离散时间多智能体系统的领导跟随者一致性问题中偶然出现的大时变时滞，将时滞的上界大幅提升；保证具有大小时变切换时滞的离散多智能体系统中跟随者最终都与领导者的状态达到一致，同时能够有效地为离散多智能体系统提供保证领导者与跟随者能够信息一致的较大时滞上界
一种针对智能体系领导跟随一致性问题循环切换方案

[发明专利]时变时滞多智能体的分布式脉冲一致性控制方法及系统-CN202110667285.4有效
发明人：汤泽;王鲲鹏;王艳;纪志成 -专利权人：江南大学
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种时变时滞多智能体的分布式脉冲一致性控制方法及系统，包括以下步骤：构建含有多个独立智能体的时变时滞非线性多智能模型，基于时变时滞非线性多智能模型获得目标状态模型；基于脉冲牵制控制方法构建分布式脉冲牵制控制器；根据智能体的时变时滞非线性多智能模型和分布式脉冲牵制控制器，定义误差向量并建立对应的误差系统模型；基于误差系统模型构建李雅普诺夫函数并证明其导数值有上界；求得脉冲发生时刻李雅普诺夫函数值的关系；利用脉冲比较原理和参数变分方法进行上界分析，得出带有时变时滞的非线性多智能体系统能够实现一致性。
时变时滞多智能分布式脉冲一致性控制方法系统

[发明专利]确定多通道音频信号的通道间时间差-CN201180066828.1有效
发明人： M.布里安德;T.詹斯森 -专利权人：瑞典爱立信有限公司
申请日： 2011-04-07 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G10L19/008 文献下载
摘要：提供用于确定具有至少两个通道的多通道音频信号的通道间时间差的方法和装置。对于正时滞和负时滞确定涉及多通道音频信号的至少两个不同通道的互相关函数的局部最大值的集合(S1)，其中每个局部最大值与对应时滞关联。从局部最大值的集合中，选择对于正时滞的局部最大值作为所谓的正时滞通道间相关性候选以及对于负时滞的局部最大值作为所谓的负时滞通道间相关性候选(S2)。当通道间相关性候选之间的幅度的差的绝对值小于第一阈值时，评估是否存在能量主导通道(S3)。当存在能量主导通道时，基于对应于正时滞通道间相关性候选的时滞或对应于负时滞通道间相关性候选的时滞来标识通道间时间差的符号并且提取通道间时间差的当前值(S4)。
确定通道音频信号时间差

[发明专利]一种多工序变量间动态时滞估计方法-CN201910152331.X有效
发明人：谢国;陈庞;刘涵;梁莉莉;王文卿;高欢 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多工序变量间动态时滞估计方法，首先将数据库中数据分为输入数据和输出数据两类，其中，输入数据即辅助变量，输出数据即主导变量；然后对数据库中训练数据集求得输入数据相对于中间变量的时滞参数集以及输入数据相对于输出数据、中间变量相对于输出数据的时滞参数集；最后以输入数据相对于中间变量的时滞参数集为输入，以输入数据相对于输出数据、中间变量相对于输出数据的时滞参数集为输出，即得到多工序变量间动态时滞参数预测模型，在线求取输入相对于输出的时滞参数，并代入该预测模型中，实时获得输入输出的时滞参数，本发明使得软测量的结果更加可靠，有利于工厂监测数据，保持工厂稳定运行。
一种工序变量动态估计方法

[发明专利]科技情报分析中结合时滞计算的学科主题演化推理方法-CN201911081064.8有效
发明人：陆伟;杨金庆;魏雨晗;吴乐艳 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06F16/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种科技情报分析中结合时滞计算的学科主题演化推理方法，首先获取多源数据，形成多源科技文献数据集；从多源数据融合的角度，利用LDA模型对分布广泛、种类繁多的学科文本抽取学科主题；采用匈牙利算法实现相似矩阵二分图匹配，寻求最优匹配组合，以匹配结果构建假设，拟合线性方程，进而计算多源科技文献时滞程度；结合学科主题相似度与时滞程度融合多源数据的学科主题，构建学科主题演化过程，跟踪学科主题演化情况。本发明能够通过计算的多源数据时滞程度融合不同来源数据的主题，改善单一数据源主题演化的缺陷，增强主题演化趋势的准确性。
科技情报分析结合计算学科主题演化推理方法

[发明专利]多芯光纤以及多芯光纤的制造方法-CN201680001437.4有效
发明人：石田格;松尾昌一郎 -专利权人：株式会社藤仓
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G02B6/02 文献下载
摘要：本发明提供多芯光纤以及多芯光纤的制造方法。多芯光纤(1)具备多个芯(11～16)、以及将各芯的外周面分别包围的包覆(20)。多芯光纤(1)的多个芯中的一对芯的时滞值(S)由规定的算式表示。使得多芯光纤(1)在多个芯中的一对芯的全部组合中的通过该算式而求出的时滞值的绝对值最大的一对芯的该时滞值变为最小的特定的弯曲方向上弯曲。
光纤以及制造方法

[发明专利]一种时滞通信网络环境的列车运行控制方法-CN202011147017.1有效
发明人：董海荣;白卫齐;张子轩;张琦;荀径;王洪伟 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B61L15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种时滞通信网络环境的列车运行控制方法，包括：采集列车运行过程中实时状态信息以及列车运行干扰、系统时滞的相关参数；根据所述实时状态信息及相关参数建立多列车系统时滞控制模型；建立不同列车之间运行信息交互的信息传递拓扑模型；对所述列车动力学模型采用非线性变换，建立通信时滞下多列车控制模型；利用分布式协同时变低增益控制算法，根据所述列车控制模型对当前列车进行控制。本发明提供的方法，具有如下有益效果：通过分布式时变协调低噪声系统增益反馈控制器，解决了通信网络时滞下多列车协同运行控制问题；利用控制器时变的增益特性，在实现列车保持速度协同，以安全距离为间隔运行的同时，
一种通信网络环境列车运行控制方法

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