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[发明专利]低压交流串联电弧故障特征自适应寻优检测方法及系统-CN202310890097.7在审
发明人：丑永新;侯千红;鲁明丽;刘继承 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种低压交流串联电弧故障特征自适应寻优检测方法及系统，包括：获取电流信号，提取电弧故障特异性变化参数，并形成特征空间，划分测试集和训练集；构建基于机器学习模型的电弧故障检测模型，并对其进行训练；对训练得到的电弧故障检测模型进行性能评估，利用对电弧故障检测模型性能评估得到的kappa系数对幅度量化阈值和去除三角脉冲阈值进行调节寻优，得到最优幅度量化阈值和最优去除三角脉冲阈值作为所设计的电弧故障检测模型的最优特征，得到低压交流串联电弧故障检测的最优模型；将得到的低压交流串联电弧故障检测的最优模型进行低压交流串联电弧故障的在线检测。增加了特征调节参数寻优，可以达到更高的电弧故障检测精度。
低压交流串联电弧故障特征自适应检测方法系统

[发明专利]动态环境下的SLAM方法和系统-CN202310507148.3在审
发明人：徐本连;周理想;鲁明丽;施健;从金亮;周旭;张龙欣 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态环境下的SLAM方法和系统，该方法包括：获取动态环境的目标数据，目标数据包括图像序列或视频流；采用C++版本的OpenCV‑DNN模块部署YOLOv5‑seg网络模型，以获取相应的目标检测模型；采用目标检测模型对目标数据进行目标检测和分割，以获取目标数据中的动态物体和可移动物体的mask掩膜以及相应的坐标信息；对目标数据中的每一帧图像进行ORB特征点的提取；根据提取出的ORB特征点和坐标信息将坐标在动态物体和可移动物体上的动态ORB特征点剔除，并保留相应的静态ORB特征点；采用ORB‑SLAM3系统根据静态ORB特征点进行特征点匹配，以及计算相机位姿并建图，以完成SLAM工作。能够实时高效地剔除动态ORB特征点，以提高定位精度和系统鲁棒性，从而避免系统发生故障。
动态环境 slam 方法系统

[发明专利]继发性肺结核病灶检测方法和系统-CN202310712651.2有效
发明人： 鲁明丽;谢浩杰;徐本连;施健;佘桂平;从金亮;史向航 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种继发性肺结核病灶检测方法和系统，该方法包括：获取包含多种继发性肺结核病灶类别的胸部CT扫描图像集，进行预处理以获取相应的预处理图像；对预处理图像中肺部病灶区域和病灶类别进行标注以获取相应的标注图像集，并划分为候选训练集和测试集；采用多尺度数据增强方式对候选训练集进行数据扩充，以获取目标训练集；分别构建角度成本函数、距离成本函数、形状成本函数和IoU成本函数以获取SIoU损失函数，基于SIoU损失函数和注意力机制构建改进的YOLOv5神经网络架构，对其进行训练以获取深度神经网络模型；采用深度网络模型进行继发性肺结核病灶检测，能够准确高效地进行检测。
继发性肺结核病灶检测方法系统

[实用新型]一种用于机器视觉检测的高自由度强联动性轴承成像装置-CN202320090343.6有效
发明人：林子翔;张贵阳;鲁明丽;臧书琪;吉思雨;徐天任 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了检测设备技术领域的一种用于机器视觉检测的高自由度强联动性轴承成像装置，包括支撑基座，所述支撑基座上安装有工作台，所述工作台的上部设置有不透光的可移动外层防护罩，所述工作台中设置相机支架，所述支撑基座的一侧设有工业机器人，所述工业机器人通过棘轮转向机构进行控制转向，本实用新型通过棘轮转向机构与工业机器人的联动，使得工作台与工业机器人每次分拣时转过相同角度，内部相机可对轴承实时成像并通过相应算法检测轴承的缺陷，及时发出信号引导工业机器人拣去不良品，更好的适应流水线生产。
一种用于机器视觉检测自由度联动轴承成像装置

[发明专利]基于样本风格特征的模糊超平面聚类方法及装置-CN202310658659.5在审
发明人：顾苏杭;朱培逸;鲁明丽;从金亮;丁卫 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F18/23 文献下载
摘要：本公开实施例涉及机器学习领域，提供一种基于样本风格特征的模糊超平面聚类方法及装置，方法包括：建立保留样本的物理特征同时挖掘样本的风格特征的表征形式；基于表征形式和给定的数据集，建立基于物理特征和风格特征的模糊超平面聚类模型的初始目标函数；利用表征形式对应的正则化项和关于不同聚类中心的软间隔，对初始目标函数进行优化，得到更新后的目标函数；将更新后的目标函数的优化问题分解为基于表征形式的一系列子问题；基于一系列子问题确定更新后的目标函数的参数，求解出表征形式；基于求解出的表征形式对数据集中的样本进行聚类分析，得到数据集对应的预测类别标签集。本公开可有效识别聚类流形结构交叉情况下的不同聚类样本。
基于样本风格特征模糊平面方法装置

[发明专利]多视图聚类方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310580205.0在审
发明人：顾苏杭;方颖佳;朱培逸;鲁明丽;从金亮;丁卫 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F18/2323 文献下载
摘要：本发明公开了一种多视图聚类方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：获取目标数据集，所述目标数据集是对所述多视图数据集进行预处理得到的；利用AP聚类算法的二元模型对所述目标数据集学习每个视图，在视图间增加视图外部参数，用于连接不同的视图以及更新视图内部参数，得到多视图聚类结果。这样，一方面，AP聚类算法中涉及到的模型参数较少，降低了聚类的计算量，另一方面，AP聚类算法相比其他算法，聚类结果的平方差小，提高了聚类的准确性。同时，AP聚类算法可以关联不同视图间的信息，提高了聚类的稳定性和聚类性能。
视图方法装置存储介质电子设备

[发明专利]电梯客流预测与优化调度方法及系统-CN202310882406.6在审
发明人：张贵阳;徐本连;周旭;张福生;鲁明丽;吉思语;朱玲羽;翟树峰 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了电梯客流预测与优化调度方法及系统，包括：获取电梯乘客实时人数；将一栋楼内在空间上相近的多部电梯组成一个电梯交通网络，每一层楼为一个节点，构建电梯交通流；使用Transformer模型在空间域上对电梯交通流数据进行分析，通过因果神经网络对时域信息进行处理，得到整个电梯网络在未来某一时刻的客流分布。通过最小化所有乘客等待电梯和乘坐电梯的时间总和，对电梯进行调度。从空间和时间两份维度提取电梯客流数据中信息，有效预测电梯客流分布，最后通过最小化乘客宏观最短乘梯时间完电梯的优化调度。
电梯客流预测优化调度方法系统

[发明专利]基于ROS的AGV叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统-CN202110824995.3有效
发明人：徐本连;李震;从金亮;鲁明丽;施健;吴迪;赵康 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS的AGV叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统，包括对库位中托盘的检测识别步骤，使用深度学习训练好的模型预测图像中托盘支撑柱及其像素位置，利用深度相机计算出各根支撑柱中心在相机坐标系下的三维坐标；托盘位姿计算步骤，通过对深度相机坐标系、AGV叉车货叉坐标系、AGV叉车本体坐标系之间的坐标转化关系计算，求解托盘相对于AGV叉车本体的位姿；控制AGV叉车及货叉运动至可插取位置步骤，使得AGV叉车的货叉能够正对托盘的空洞。本发明检测速度更快，能够实时对库位中的托盘进行精确检测与定位，提升了工作效率，更好的辅助叉车插取托盘。
基于 ros agv 叉车托盘识别辅助定位方法系统

[实用新型]一种用于管道内壁图像采集的新型装置-CN202320651315.7有效
发明人：徐天任;张贵阳;鲁明丽;臧书琪;吉思雨;朱玲羽;翟树峰 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了图像采集、视觉检测技术领域的一种用于管道内壁图像采集的新型装置，包括稳定支架，所述稳定支架的内部安装中心轴，中心轴和稳定支架实现同心圆连接，所述中心轴的侧壁安装导向平键，所述中心轴外侧连接稳定环，稳定环在中心轴以及导向平键上可滑动连接，稳定环的外侧安装相机旋转机架，本实用新型结构简单，通过稳定支架可以有效提高设备在管道内的稳定性，避免相机在管道内出现偏移、晃动的情况；本实用新型通过导向平键避免相机旋转机架在运行过程中的偶然性滑移；相机旋转机架有三个机位和稳定环沿中心轴水平移动；稳定支架上的液压杆可以根据所检测的管道内壁大小进行调节，保证了装置的普适性。
一种用于管道内壁图像采集新型装置

[发明专利]穿透障碍物的雷达系统活体检测方法及系统-CN202310776418.0在审
发明人：梁伟;孙嘉利;王诺;程宏斌;鲁明丽;郑润泽 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿透障碍物的雷达系统活体检测方法，包括FMCW雷达系统，检测方法包括：通过FFT计算确定势垒的响应，检测障碍物位置并确定热点区域；在记录位于热点区域上的第一阶段FFT序列的相位值上进行第二阶段FFT，寻找峰值谱最大的FFT序列，将峰值谱最大的FFT序列指定为目标呼吸生命体征数据。识别障碍物响应，将结果用于消除障碍物结构产生的拍频，从而提高信杂比，将识别障碍物响应与相位检测方法相结合，提取与目标呼吸生命体征相关的多普勒响应。通过详细的相互关的加权来最小化来自其他物体在碎片下反射的杂波以有效地消除呼吸壁的影响，提高了检测的准确性。
穿透障碍物雷达系统活体检测方法

[发明专利]基于深度学习的细胞谱系树的构建方法和系统-CN202310459708.2在审
发明人： 鲁明丽;徐本连;吴迪;从金亮;施健;王伟;顾苏杭;朱培逸 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的细胞谱系树的构建方法和系统，该方法包括以下步骤：采用目标检测函数对原始细胞图像进行细胞检测以获取细胞候选量测集；根据细胞候选量测集对细胞分裂事件进行预测，以预测细胞分裂位置以及相应的细胞分裂概率；采用多贝努利蚁群搜索行为根据预测细胞分裂位置以及相应的细胞分裂概率建立上一帧细胞估计与下一帧细胞测量候选集的路径信息素场，并根据路径信息素场构建细胞谱系树；在利用标签贝努利子蚁群的搜索目标像素的过程中构建状态信息素场，并根据状态信息素场对标签贝努利子蚁群的多贝努利参数进行近似，以估计细胞位置及形态学参数。
基于深度学习细胞谱系构建方法系统

[发明专利]一种基于YOLO-GGCNN的机械臂检测抓取方法-CN202211649691.9有效
发明人：徐本连;李震;赵康;鲁明丽;从金亮;吴迪;周理想 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于YOLO‑GGCNN的机械臂检测抓取方法，属于智能机器人领域。所述方法利用YOLOv4深度学习网络对待抓取目标进行训练，得到训练好的模型。在机械臂抓取前，使用深度相机获取抓取平台上无抓取物体的空白深度图像。放置抓取物体后，利用训练好的YOLOv4模型从RGB图像识别出待抓取目标，将识别框作为感兴趣区域，将感兴趣区域对应像素的深度图像部分提取出来，替换掉空白图像的像素对应部分，以此获得一张排除其他干扰物体、只包含抓取目标的深度图像。将这张图像处理后输入GGCNN网络，再进行从图像坐标系到机械臂本体坐标系的转化，最终输出最优机械臂抓取方案，机械臂根据抓取方案依次抓取所要抓取的目标物体。
一种基于 yolo ggcnn 机械检测抓取方法

[发明专利]基于机器视觉的AGV目标识别与姿态角解算方法及系统-CN202310031071.7有效
发明人：张贵阳;徐本连;鲁明丽;吉思雨;陆婷;臧书琪;翟树峰;朱玲羽;潘李越云 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的AGV目标识别与姿态角解算方法及系统，包括AGV运行过程中进行目标检测，确定包含目标特征点的ROI区域；采用双目立体视觉系统对目标进行实时成像；分别对投射后的椭圆锥面进行拟合，同时对法向量进行优化求解；通过最优法向量解算AGV和目标之间的方位角。通过改进YOLOV3的主干网络模型，并搭建跨层连接网络结构实现对微小目标特征的有效学习和融合，提升目标检测的准确率和稳定性。完成目标识别后，接着选定包含圆形特征点的ROI区域，分别对投射后的椭圆锥面法向量进行优化求解，保证解的唯一性，进而实现目标相对于AGV自主导航载具姿态角的精确、快速解算。
基于机器视觉 agv 目标识别姿态角解算方法系统

[发明专利]一种基于深度学习目标检测与图像分割的机械手抓取方法-CN202211649680.0有效
发明人：徐本连;赵康;李震;鲁明丽;从金亮;吴迪;周理想 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习目标检测与图像分割的机械手抓取方法，属于智能机器人领域。该方法包括YOLOv4模型训练检测、GrabCut算法图像分割和机械臂抓取位姿计算三部分；通过机械手上深度相机拍摄图像，利用YOLOv4训练模型框选识别出抓取目标。GrabCut算法图像分割部分将YOLOv4检测框中的抓取目标从背景中分割出来，生成最小外接矩，确定机械手抓取点坐标及抓取角度。机械臂抓取位姿计算部分将图像中抓取点的二维平面像素坐标转换为机器人本体坐标系下的三维坐标，通过此坐标和抓取角度实现对物体的抓取。本申请方法可以使得机械臂智能自主的进行抓取目标的识别与抓取，提高智能性与抓取准确率。
一种基于深度学习目标检测图像分割机械手抓取方法

[发明专利]电梯轿厢内乘客打斗行为的自动检测方法和系统-CN202310152622.5在审
发明人： 鲁明丽;李朝明;徐本连;史向航;从金亮;施健;顾苏杭 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种电梯轿厢内乘客打斗行为的自动检测方法和系统，该检测方法包括以下步骤：获取电梯轿厢内的监控视频，并获取预设时间内N帧监控视频对应的N张监控图像；根据N张监控图像获取电梯轿厢内的乘客人数，并判断乘客人数是否大于1；如果乘客人数大于1，则通过Lightweight OpenPose算法根据N张监控图像获取N张监控图像中各乘客的骨架信息，以及根据N张监控图像中各乘客的骨架信息获取各乘客的各关节点的坐标信息，并提取出各乘客的手腕坐标信息；根据手腕坐标信息计算相应的乘客的手腕在预设时间内的移动速度；根据各乘客的手腕预设时间内的移动速度判断相应的乘客是否发生打斗行为。由此，能够自动对电梯轿厢内乘客打斗行为进行实时准确检测。
电梯轿厢内乘客打斗行为自动检测方法系统

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