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[发明专利]一种基于云控平台的车路协同无人驾驶控制系统-CN202011308427.X在审
发明人：曾帆;姚远;张增;徐铮;胡兆宇;施跃越 -专利权人：成都云科新能汽车技术有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云控平台的车路协同无人驾驶控制系统，包括路测感知设备、无人驾驶车辆和云控平台。本发明通过云控平台综合路测感知设备信息和无人驾驶车辆感知信息，进行全局的优化调度，提升了多车协同条件下全局的运营效率，更加适合封闭、半封闭区域的多车无人驾驶系统。方案对单体车的感知和决策能力要求降低，降低了单车的感知和计算成本，在无人驾驶车辆数量增加时，系统总体成本更低。
一种基于平台协同无人驾驶控制系统

[发明专利]无人驾驶车辆运动行为决策方法-CN202110550801.5有效
发明人：程久军;毛其超;原桂远;魏超;周爱国 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提出的无人驾驶车辆运动行为决策方法，针对现有基于规则的无人驾驶车辆运动行为决策系统复杂度较高的问题，简化了无人驾驶车辆的运动状态，给出了无人驾驶车辆运动行为决策方法，提高了无人驾驶车辆运动行为决策的效率性；同时，针对现有无人驾驶车辆运动行为决策方法优化目标单一的问题，通过多目标优化方法进行优化，保证了安全性和效率性的同时，提高了实用性。解决上述问题，为无人驾驶车辆在复杂环境下运动行为决策方法提供安全，有效和实用性保障。
无人驾驶车辆运动行为决策方法

[实用新型]无人驾驶车辆的线路系统-CN201120279553.7有效
发明人：张国成 -专利权人：张国成
申请日： 2011-08-03 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种无人驾驶车辆的线路系统，其特征是拦珊拦着整个行车线路，拦珊是二边的，无人驾驶车辆在二边拦珊的中间行驶；无人驾驶车辆上安置无线通讯部件，在拦珊杆上安置行程传感器，在车站的前后安置车站传感器无人驾驶车辆上不断地接收各个传感器的信号，无人驾驶车辆和总调度室统计其编号，确定无人驾驶车辆行驶在线路中的位置；无人驾驶车辆在拦珊的断口停靠。
无人驾驶车辆线路系统

[发明专利]无人驾驶车辆雨天环境感知识别能力测试评价系统和方法-CN201810979866.X在审
发明人：赵义强;张顺海;李研强;张子辉;王磊;王勇;闫旭琴;徐田青 -专利权人：山东省科学院自动化研究所
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆雨天环境感知识别能力测试评价系统及方法，包括：无人驾驶车辆、测试场和测试控制中心，测试场包括：雨区测试路段和无雨区测试路段，所述测试控制中心向无人驾驶车辆发送测试指令，无人驾驶车辆根据接收到的测试指令在相应的雨区测试路段行驶，测试控制中心接收无人驾驶车辆在测试过程中的数据，完成在设定的雨量大小环境下，对无人驾驶车辆的红绿灯识别、识别道路标识、遇障碍识别能力以及地面积水时对地面标示和斑马线的识别能力进行评价。本发明能够为无人驾驶车辆在雨天行驶条件对红绿灯、道路标识牌等进行测试，从而便于无人驾驶车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆雨天行驶的自主能力。
无人驾驶车辆测试控制中心测试路段测试指令能力测试评价系统雨天环境红绿灯测试感知雨天道路标识牌行驶测试过程道路标识地面标示地面积水行驶路径行驶条件障碍识别自主能力斑马线发送规划

[发明专利]用于无人驾驶汽车的自动泊车系统-CN201710377898.8在审
发明人：王甲亮;王衍根 -专利权人：郑州坤博科技有限公司
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于无人驾驶汽车的自动泊车系统，其特征在于，包括车位规划器、多个地磁传感器组成的地磁传感网络、运动分析器和自适应车速控制器；其中，车位规划器，贮存于停车场后台，用于在无人驾驶汽车进入停车场时，将目的车位和路线发送给无人驾驶汽车；地磁传感器布设在停车场的道路路面下，用于在无人驾驶汽车沿着规划的路线行进前往目的车位时，感知该无人驾驶汽车；运动分析器，贮存于停车场后台，用于根据地磁传感器的感知数据分析无人驾驶汽车的速度和轨迹；自适应车速控制器，贮存于无人驾驶汽车上，用于根据运动分析器的分析控制无人驾驶汽车的速度，以防止无人驾驶汽车之间发生碰撞。
用于无人驾驶汽车自动泊车系统

[发明专利]一种无人驾驶航空器的避障方法、系统和存储介质-CN202211514776.6在审
发明人：胡华智;薛鹏;宋晨晖 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种无人驾驶航空器的避障方法、系统和存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶航空器的位置信息；将无人驾驶航空器的位置信息发送至预设三维坐标系进行显示；判断无人驾驶航空器在预设第一距离范围是否存在其他航空器，若是，则触发避障提示；若否，则不触发避障提示；将避障提示信息发送至对应无人驾驶航空器控制端进行显示。本发明根据无人驾驶航空器之间的距离进行避障提示，保障无人驾驶航空器之间的安全距离。另外，本发明根据无人驾驶航空器的周围环境以及飞行任务信息，确定避障路线以及避障方式，保证了无人驾驶航空器在空中飞行的安全。
一种无人驾驶航空器方法系统存储介质

[发明专利]用于运输构件的输送系统、方法以及无人驾驶运输车辆-CN202180054979.9在审
发明人： B·劳滕施拉格;D·菲德尔 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06Q50/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运输构件的输送系统(1)，所述输送系统具有至少一个无人驾驶运输车辆(7)，所述无人驾驶运输车辆具有底盘(16)和保持在底盘(16)上的行驶机构(17)，所述无人驾驶运输车辆(7)能借助所述行驶机构沿地面(8)运动，并且所述输送系统具有至少一个用于运输构件的装置(19)，所述装置与无人驾驶运输车辆(7)分开地构造并且能借助无人驾驶运输车辆(7)沿地面(8)运输，其中，所述装置(19)具有装置侧的定位器件(24)，并且所述无人驾驶运输车辆具有车辆侧的定位器件(25)，借助所述车辆侧的定位器件在与所述装置的装置侧的定位器件的直接配合作用下，所述装置能相对于无人驾驶运输车辆运动到目标位置中。
用于运输构件输送系统方法以及无人驾驶车辆

[发明专利]蜂窝飞行器交通控制系统和方法-CN201680063099.7有效
发明人： G·J·雷伊;R·M·柯林格 -专利权人：莫戈公司
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器交通控制系统，包括：地面系统；无人驾驶飞行器；地面系统与无人驾驶飞行器之间的无线通信链路；无人驾驶飞行器被配置成在三维空域中行进；所述三维空域被划分成多个单独的三维虚拟蜂窝；具有与每一个虚拟蜂窝相关联的独有授权令牌的数据库；被配置成每次把数据库中的每一个令牌指派给不超过一台无人驾驶飞行器的事务处理引擎；以及被配置成控制无人驾驶飞行器，从而使得在没有首先为无人驾驶飞行器指派针对蜂窝的令牌的情况下限制无人驾驶飞行器进入这样的蜂窝的控制器
蜂窝飞行器交通控制系统方法

[实用新型]无人驾驶叉车和自动化仓储系统-CN201821327733.6有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：宁波甬滨机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了无人驾驶叉车和自动化仓储系统，包括仓库和无人驾驶叉车，仓库内平行布局有多道货架，货架之间形成货架通道，无人驾驶叉车可在货架通道内直线方式运行；无人驾驶叉车，包括底盘、设于底盘上的两副门架组件和各门架组件上的升降货叉，一副门架组件和升降货叉对应地操作货架通道一侧货架上的货物；叉车运行方法通过运行仓储系统执行堆垛指令或取货指令；由于无人驾驶叉车的底盘仅沿库货架通道长度方向作直线来回运行，省略无人驾驶叉车所需的导航系统，降低生产成本；同时由于无人驾驶叉车沿货叉通道直线运行，无需考虑叉车的转弯半径，因此货架通道的宽度布局可以降低，可以有效地提高仓库的利用率。
叉车无人驾驶货架通道底盘自动化仓储系统货架升降货叉仓库副门架指令本实用新型仓储系统导航系统货叉通道平行布局直线方式直线运行架组件有效地省略堆垛取货转弯货物

[实用新型]一种纯电驱动无人驾驶推煤机-CN202020540098.0有效
发明人：范海东;翁建明;徐米清;王帆;董宝祥;周琦;沈炳华 -专利权人：杭州登元科技有限公司;浙江浙能嘉华发电有限公司;浙江浙能技术研究院有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： E02F3/84 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种纯电驱动无人驾驶推煤机，电驱动无人驾驶推煤机用于对煤场内煤炭进行堆取作业，煤场内安装有UWB定位模块、UWB定位基站、中控室控制系统，纯电驱动无人驾驶推煤机包括无人驾驶推煤机主体、角度传感器、UWB定位标签、激光模组检测装置、监控摄像头、超声波雷达，无人驾驶推煤机主体设有电机驱动系统，本实用新型提升传动系统效率，降低运行中产生的噪音，而变频功能调节电机转速方便，省去了体积庞大的变速器，能够实现对推煤机速度与功率的精密控制，为推煤机的无人驾驶提供了技术基础，本实用新型能有效提高无人驾驶的安全性与可靠性。
一种驱动无人驾驶推煤机

[发明专利]一种基于轨交云控的非时空数据变换归集处理系统及方法-CN202110095542.1有效
发明人：张雷;俞文娟;宁正;欧冬秀 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06F16/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨交云控的非时空数据变换归集处理系统及方法，包括，无人驾驶系统以及应用在无人驾驶系统的数据收集处理系统，其中，数据收集处理系统，包括，数据收集单元、数据奇偶变换处理单元、数据存储单元；数据收集单元与数据奇偶变换处理单元连接；数据奇偶变换处理单元与数据存储单元连接；数据收集处理系统，通过数据收集单元收集无人驾驶系统的非时空数据，并将非时空数据进行映射得到数据帧模型，通过数据奇偶变换处理单元对数据帧模型进行奇偶变换后，存储到数据存储单元，本发明使得无人驾驶系统收集的数据得到了有效的归集，方便数据的溯源与管理，为无人驾驶系统的运行节省了存储空间吗，提高了无人驾驶系统的数据调用效率。
一种基于轨交云控时空数据变换处理系统方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆的动态虚拟化装置-CN201910859782.7在审
发明人：齐云;杨君云 -专利权人：杭州博信智联科技有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人驾驶车辆的动态虚拟化装置，包括无人驾驶车辆采集系统、车路协同后台系统以及远端VR显示系统；无人驾驶车辆采集系统用于采集无人驾驶车辆的车辆内部图像、车辆外部图像、车辆传感器数据以及人车接口数据，并将车辆内部图像、车辆外部图像、车辆传感器数据以及人车接口数据上传至车路协同后台系统；车路协同后台系统用于根据车辆内部图像、车辆外部图像、车辆传感器数据以及人车接口数据构建虚拟车辆驾驶画面，并将虚拟车辆驾驶画面发送至远端VR显示系统。本申请通过远端VR显示系统将无人驾驶车辆的实际场景呈现，使得远端体验人员在体验驾驶车辆的操作感的同时避免了出现车祸的风险。
无人驾驶车辆远端车辆外部图像车辆传感器车辆内部车路协同后台系统接口数据显示系统人车采集系统虚拟车辆图像驾驶动态虚拟画面发送实际场景操作感构建上传申请车祸采集

[发明专利]一种无人驾驶船控制系统、方法、装置及电子设备-CN202310526146.9在审
发明人：王方政;孙勇;马哲;高峻泽;张亚平 -专利权人：中国长江三峡集团有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶船控制系统、方法、装置及电子设备，所述系统与无人驾驶船中搭载的传感器感知系统连接，包括：数据采集单元和控制器。本发明实施例利用数据采集单元接收传感器感知系统发送的无人驾驶船的目标运行状态和实时运行状态，并在控制器中利用自适应模糊控制算法和预设控制误差跟踪算法消除目标运行状态和实时运行状态下无人驾驶船的行驶误差，实现了对无人驾驶船的精细控制。
一种无人驾驶控制系统方法装置电子设备

[发明专利]无人驾驶车辆落水后的紧急救助方法、装置和系统-CN201611051810.5在审
发明人：韩枫慧 -专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B60R21/00 文献下载
摘要：本发明公开了无人驾驶车辆落水后的紧急救助方法、装置和系统，所述方法包括预先在无人驾驶车辆上安装氧气提供装置；当确定无人驾驶车辆落水后，启动氧气提供装置，为车内供氧。应用本发明所述方案，能够提高无人驾驶车辆的安全性。
无人驾驶车辆落水紧急救助方法装置系统

[发明专利]无人驾驶运输车辆及运行方法，包括该无人驾驶运输车辆的系统及规划虚拟轨迹的方法-CN201410182490.1有效
发明人：派翠克·普法夫;丹尼尔·梅耶-德利厄斯;斯蒂芬·洛贝尔 -专利权人：库卡实验仪器有限公司
申请日： 2014-04-30 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人驾驶运输车辆(1)，一种具有计算机(10)和无人驾驶运输车辆(1)的系统以及一种运行无人驾驶运输车辆(1)的方法。无人驾驶运输车辆(1)沿着路线段(41‑47)从起始点(SP)自动驶向目标点(ZP)。
无人驾驶运输车辆运行方法包括系统规划虚拟轨迹