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[发明专利]一种车路协同感知融合方法及系统-CN202310588105.2在审
发明人：赵奕铭;马泽;熊吉;郭剑锐;咸志伟 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车路协同感知融合方法，包括以下步骤，S1、通过自车的车载感知设备获取车端感知消息，通过其他车辆的车载感知设备和路侧感知设备获得车路协同感知消息，并将车端感知消息和车路协同感知消息依时序分别放入车端感知消息缓存队列和车路协同感知消息缓存队列中；S2、获取车端感知消息缓存队列和车路协同感知消息缓存队列对应的车端感知消息和车路协同感知消息；S3、将获取的车端感知消息和车路协同感知消息中的感知目标坐标信息同步于同一坐标系下；S4、将坐标信息同步后的车端感知消息和车路协同感知消息的感知目标进行卡尔曼滤波处理；S5、采用层次分析法对车端感知消息和车路协同感知消息中由不同传感器得到的量测值进行融合。
一种协同感知融合方法系统

[发明专利]车路协同方法、装置、路侧设备及车辆-CN202211113634.9在审
发明人：敖婷;邢昊桐;潘意;黄丹 -专利权人：中移（上海）信息通信科技有限公司;中移智行网络科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种车路协同方法、装置、路侧设备及车辆，涉及无线通信技术领域。所述车路协同方法，由第一路侧设备执行，包括：发送业务专用公告DSA，DSA中携带所述第一路侧设备的协同区域；与第一车辆建立连接；接收所述第一车辆发送的第一协同请求，所述第一协同请求携带规划轨迹信息；基于所述第一协同请求对所述第一车辆进行车路协同；其中，所述第一车辆通过所述第一车辆所处位置和多个路侧设备的协同区域确定与所述多个路侧设备中的第一路侧设备连接。本发明的方案车辆能够根据自身位置和路侧设备的协同区域与唯一的路侧设备连接，并由该唯一的路侧设备对其进行车路协同。
协同方法装置设备车辆

[发明专利]基于车路协同的数据处理方法、证书申请方法及装置-CN202110897477.4在审
发明人：韦杏媛 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： H04W4/12 文献下载
摘要：本公开提供一种基于车路协同的数据处理方法，响应于接收到第一车载终端广播的第一车路协同消息和证书，确定第一车路协同消息的消息类型，并获取证书中的类别属性，类别属性为第一车载终端所属车辆的类别属性；根据预设的类别属性与处理优先级之间的映射关系，确定类别属性对应的第一车路协同消息的第一处理优先级；根据消息类型、第一处理优先级和当前处理的第二车路协同消息的第二处理优先级，处理第一车路协同消息和第二车路协同消息。本公开实施例可以实现在海量的车路协同消息中将特定类别车辆发送的数据优先处理，避免出现紧急重要数据无法及时处理的问题。本公开还提供一种基于车路协同的证书申请方法、车载终端、计算机设备和可读介质。
基于协同数据处理方法证书申请装置

[发明专利]一种车路协同网络的切换方法及相关产品-CN201910458830.1有效
发明人：杨国道 -专利权人：深圳成谷科技有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本发明提供一种车路协同网络的切换方法及相关产品，该切换方法，包括：接收车载OBU向第一车路协同网络发送的协同业务请求信息；所述协同业务请求信息，包括：所述车载OBU签约于第二车路协同网络的签约信息、目标请求业务；根据所述签约信息向所述第二车路协同网络发送对应于所述车载OBU关于所述目标请求业务的鉴权请求；接收所述第二车路协同网络发送的对应于所述车载OBU的鉴权结果信息或签约信息；响应于所述鉴权结果信息或所述签约信息本申请提供的车路协同网络的切换方法，建立不同区域之间的车路协同网络之间的签约信息的互相查询，能够使得各地区的车辆突破区域的局限，方便地享受车路协同业务。
一种协同网络切换方法相关产品

[发明专利]一种车辆控制系统、路侧设备以及车路协同系统-CN202111013297.1在审
发明人：钱鹏;李怡康 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆控制系统、路侧设备以及车路协同系统，其中，该系统包括：安装在目标车辆上且通信连接的车辆自动驾驶装置和车路协同终端均；通过车路协同终端获取目标车辆所处驾驶环境中的目标设备端传输的车路协同数据，并向车辆自动驾驶装置发送车路协同数据；车路协同数据为目标设备端对目标设备端的周围环境进行感知得到的数据；通过车辆自动驾驶装置接收车路协同数据，并将车路协同数据和目标感知数据进行融合，以及根据融合结果对目标车辆的驾驶状态进行控制
一种车辆控制系统设备以及协同系统

[发明专利]一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式-CN202210445948.2在审
发明人：宋军;李建亮;王远;易强 -专利权人：江苏未来都市出行科技集团有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式，具体涉及车联网、智能网联以及车路协同技术领域。其中，基于V2X车路协同的精准公交实现方式使用的技术有：V2X技术，意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换；车路协同技术，是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，开展车辆主动安全控制和道路协同管理。一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式，包括公交车辆实现车路协同场景，完成预警信息和提示信息处理，实现精准公交，涵盖数据采集、数据处理、融合感知算法以及信息发布和应用；基于车路协同，与公共交通APP、通过开拓智能网联应用场景，将智慧交通与智能网联汽车(包括智能网联公交车)进行有效结合，通过V2X、融合感知、车路协同技术的应用，提高公交车辆的运行安全及效率；通过V2X车路协同在公交车上的应用，能提高公交车辆的安全性
一种基于 v2x 协同精准公交实现方式

[发明专利]车路协同交通灯及车路协同交通灯的控制方法-CN201510857278.5有效
发明人：邹禹;李文锐;徐勇;陈昆盛;李丹;林伟;刘鹏 -专利权人：乐卡汽车智能科技（北京）有限公司
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种车路协同交通灯及车路协同交通灯的控制方法。车路协同交通灯包括：通讯模块、中心处理模块、GPS定位模块和调度模块；通讯模块，用于接收车辆周期性发送的消息集，将消息集发送至中心处理模块；GPS定位模块，用于定位车路协同交通灯的位置，将车路协同交通灯的位置发送至中心处理模块；中心处理模块，用于对接收的消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，根据计算分析结果动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号；调度模块，用于根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间
协同交通灯控制方法

[发明专利]一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法-CN202111268437.X在审
发明人：杨明;庄瀚洋;王春香;吴明虎;高瑞金;姜乐 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司;上海交通大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：车辆不定期地行驶至车路协同系统区域内，通过车载定位模块获取定位信息，并将其保存至车载存储模块中；步骤S2：车路协同系统通过路侧感知模块获取该车辆的定位信息；步骤S3：该车辆接收车路协同系统发送的定位信息，并将其保存至车辆的车载存储模块中；步骤S4：得到车载定位模块获取的定位信息与车路协同系统获取的定位信息之间的距离；步骤S5：将距离作为车路协同系统当前的误差，以供维护人员分析并对设备的固有参数进行检修，与现有技术相比，本发明具有能够极大降低车路协同系统存在的安全风险以及解决车路协同系统长期运行时误差累积的问题等优点。
一种用于协同感知单元长期维护方法

[发明专利]一种获取车路协同信息的方法和装置-CN201910517908.2在审
发明人：杨国道 -专利权人：深圳成谷科技有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种获取车路协同信息的方法、装置和系统，其中，所述方法包括：通过车用无线通信技术接收预设的路侧设备所获取的目标车路协同信息；构建与客户端之间的无线连接；在车辆行驶过程中，基于所述无线连接将所述目标车路协同信息发送至所述客户端内的应用程序采用本发明所述的获取车路协同信息的方法，能够通过构建的无线连接建立客户端与目标车辆内车载单元的连接通道，实现了将车路协同信息的实时传输至应用程序上进行呈现，提升了获取车路协同信息的便捷性和实时性，从而提高了道路通行的效率
车路协同客户端无线连接应用程序构建车辆行驶过程无线连接建立无线通信技术方法和装置车载单元连接通道路侧设备目标车辆实时传输信息发送便捷性实时性车用预设通行

[发明专利]带屏幕显示的智能车载车路协同处理单元-CN202110077168.2在审
发明人：张华;崔艳;姚静;李强;王玉珏 -专利权人：中路未来（北京）交通技术研究院有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本发明公开了带屏幕显示的智能车载车路协同处理单元，包括车路协同处理单元、WiFi热点和数据显示终端，所述车路协同处理单元的输出端分别电性连接有卫星定位信息单元、路侧信息单元、其他车辆信息单元和高精度地图信息单元，所述卫星定位信息单元包括经度信息单元、纬度信息单元、高度信息单元、方向信息单元和偏转角信息单元，所述路侧信息单元包括行人碰撞预警单元、车辆失控预警单元、道路危险状况预警单元、限速预警单元、交通拥堵预警单元和道路实时信息通告单元本发明相对于现有的车载车路协同处理单元，带屏幕显示的车载车路协同处理单元可提供完备的人机交互界面、全量的车路协同数据显示。
屏幕显示智能车载协同处理单元

[发明专利]一种用于自动驾驶的故障处理方法-CN202111662198.6在审
发明人：石金鹰;齐倩恩;王劲 -专利权人：中智行（上海）交通科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶的故障处理方法，包括车端的自动驾驶系统和路侧端的车路协同系统；车辆上设有车辆控制单元，车辆控制单元用于控制车辆的自动行驶；车辆控制单元通过车载OBU与自动驾驶系统相连，同时车辆控制单元通过车载信号传输模块与车路协同系统相连；车路协同系统中的路端RSU单元与车载OBU相连，并接收来自车载OBU发出的紧急呼叫信号。本方案通过将车辆的自动驾驶系统与路端侧的车路协同系统协同工作的方式，可以为车辆提供更为可靠的救援服务，并且由于引入了车路协同系统，因此可以提供更广范围和更为及时的车辆救援保证服务。
一种用于自动驾驶故障处理方法

[发明专利]车辆行驶路障感知系统、方法、车辆及车路协同主动安全系统和方法-CN201910165183.5有效
发明人：赵祥模;吕洁印;惠飞;景首才;史昕;周经美;程鑫;侯俊;杨澜;马峻岩 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供车辆行驶路障感知系统、方法、车辆及车路协同主动安全系统和方法，能够感知路障，并将其上传至网络系统，实现车路协同。通过测距模块间断的定时的测量行驶路段测量地面低洼深度，通过分析测量数据得到地面低洼程度，然后判断车辆是否可以安全通过；当车辆感知到地面低洼程度后可以选择将该路况信息上传到车路协同系统，再由车路协同系统发送给该路段行驶的其他车辆，从而实现路障感知和车路协同主动安全。
车辆行驶路障感知系统方法协同主动安全

[发明专利]一种云车路协同处理方法、系统、设备及存储介质-CN202210228258.1在审
发明人：冯际彬;尚进;张晔 -专利权人：国汽智控（北京）科技有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种云车路协同处理方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：构建协同控制的闭环通信链路，包括车内各个设备之间的通信、车辆与车辆之间的通信、车辆与云端服务器之间的通信；监控云车路协同系统中的数据；根据所述闭环通信链路和云车路协同系统中的数据，通过云车路协同功能软件进行对应的云车路协同处理。本发明提出一种云车路协同处理架构，利用云计算，数字孪生、5G和人工智能等关键性技术，将车、路、云连为一体，进行融合感知、决策与控制，扩展了自动驾驶系统的计算能力，提高自动驾驶系统中算力资源的利用率，实现应用之间的通讯透明化
一种云车路协同处理方法系统设备存储介质

[发明专利]一种车路协同微观仿真系统、方法、电子设备及存储介质-CN202211028736.0有效
发明人：陈振武;张阳刚;周勇;曾贤镜;黄俐晨;黄志军;吴若乾;梁晨 -专利权人：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司;深圳新视达视讯工程有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提出一种车路协同微观仿真系统、方法、电子设备及存储介质，属于车路协同仿真技术领域。包括：场景驱动引擎、参数配置模块、车路协同微观仿真模块、优化算法模块、仿真展示模块、仿真输出模块和仿真评估模块；所述场景驱动引擎分别连接参数配置模块、优化算法模块和车路协同微观仿真模块；所述优化算法模块连接车路协同微观仿真模块；所述车路协同微观仿真模块分别连接仿真展示模块、仿真输出模块和仿真评估模块；解决现有技术中存在的无法满足大规模车联网场景下对城市交通流影响的仿真需求以及仿真稳定性差的技术问题。
一种协同微观仿真系统方法电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆授权方法、装置、计算机及存储介质-CN202110922603.7有效
发明人：田锋;钱宇清;李朋;张枭勇;彭亚红;王熙正 -专利权人：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：具体包括，首先车载单元向车路协同云平台发出申请授权；其次，路侧单元向车路协同云平台发送路侧设备信息；再其次，车路协同云平台结合车载单元发出的信息和路侧单元发出的信息判断是否给予车辆授权，并将授权结果通过车路协同云平台交互界面显示，再其次，车路协同云平台将授权结果反馈给车载单元，最后车载单元将授权结果显示在车载交互界面上。
一种车辆授权方法装置计算机存储介质

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