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[发明专利]头定位控制方法、头定位控制装置和盘装置-CN200610169211.3无效
发明人：高石和彦 -专利权人：富士通株式会社
申请日： 2006-12-20 - 公布日： 2008-01-30 - 主分类号： G11B21/10 文献下载
摘要：在具有扰动抑制功能和偏心校正功能的头定位控制装置中，防止了偏心校正功能和扰动抑制功能之间的干扰。在该头定位控制系统中提供了偏心校正功能和扰动抑制控制功能，并且还提供了干扰防止功能，该干扰防止功能检测扰动抑制频率，并停止靠近该扰动抑制频率的偏心校正频率的偏心校正控制的反馈，或者将该扰动抑制频率从偏心校正频率移开因此，可以防止偏心校正和扰动抑制之间的干扰，并且可以防止不稳定的偏心校正。
定位控制方法装置

[发明专利]一种磁悬浮轴承系统的扰动抑制效果检测方法及装置-CN202210155891.2在审
发明人：蒋栋;胡烽;刘自程;杨佶昌;丁建夫;李闻一 -专利权人：华中科技大学;东莞华工能源技术有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁悬浮轴承系统的扰动抑制效果检测方法及其装置，其方法包括：当磁悬浮轴承高速旋转出现扰动时采集转子的扰动力，基于扰动力计算产生相同扰动的谐波电流；当磁悬浮轴承处于静态悬浮条件且无扰动时，将谐波电流叠加至线圈原始电流以模拟扰动；将位置控制器中加入扰动控制算法，验证所述控制算法对扰动的抑制效果。由于整个模拟扰动的过程与扰动抑制算法的验证是在磁轴承静态悬浮条件下完成的，降低了高转速下扰动抑制算法失效所带来的实验风险。
一种磁悬浮轴承系统扰动抑制效果检测方法装置

[发明专利]一种基于双滤波器扰动观测器的惯性回路窄带大幅值扰动抑制方法-CN202010750089.9有效
发明人：毛耀;邓久强;张超;任戈;谭毅 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双滤波器扰动观测器的惯性回路窄带大幅值扰动抑制方法，用于惯性稳定平台存在窄带大幅值外界扰动时，满足更高精度惯性稳定的需求。本发明在多闭环控制基础上，在惯性回路中提出了基于双滤波器扰动观测器的窄带大幅值扰动抑制方法。为了抑制窄带大幅值扰动，滤波器一被设计为陷波效果的扰动抑制特性。但滤波器一受到稳定性约束，其陷波效果的扰动抑制特性被削弱，陷波中心点偏移。在本发明中滤波器一的基础上，滤波器二不受稳定性约束，可以用于纠正被偏移的陷波中心点，补全系统扰动抑制特性，达到准确抑制外界窄带大幅值扰动的目的，能有效提升系统的惯性稳定精度。
一种基于滤波器扰动观测器惯性回路窄带大幅抑制方法

[发明专利]盘装置、定位控制电路以及利用其的信息处理装置-CN200610115462.3无效
发明人：高石和彦 -专利权人：富士通株式会社
申请日： 2006-08-10 - 公布日： 2007-10-03 - 主分类号： G11B21/10 文献下载
摘要：盘装置具有定位控制系统，该定位控制系统具有其中可快速抑制扰动以防止操作头振动的扰动抑制功能。在盘装置的具有扰动抑制功能的定位系统中，安装有用于从外部将已知扰动频率设置为初始值的接口电路。根据已知扰动频率，可以立即抑制未知扰动频率，或者可以开始扰动频率控制，并且即使频率随后改变，所估测的频率也可以跟随扰动，并且可以快速防止操作头的振动。
装置定位控制电路以及利用信息处理

[实用新型]一种浆料扰动抑制装置-CN202223258329.7有效
发明人：赵振东;王东企;李鹏程;郝思宇 -专利权人：南京工程学院;江苏氢导智能装备有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及新能源电池技术领域，具体是涉及一种浆料扰动抑制装置，浆料挤压模组和扰动抑制组件，扰动抑制组件包括下连接座和上连接座，下连接座安装在浆料挤压模组的顶部，上连接座可拆卸安装在电池极片涂布设备上，下连接座和上连接座之间通过扰动抑制座连接，扰动抑制座可转动的安装在下连接座的顶部中心，扰动抑制座与上连接座之间通过竖直设置的主减震弹簧和位于主减震弹簧两侧且水平设置的侧抑扰弹簧连接，为了在电池制造过程中，提高极片涂布的质量，以提高电池能量密度的一致性和安全性，通过扰动抑制组件实现浆料挤压模组和涂布设备之间的连接，抑制由于涂布设备的运转给浆料挤压模组所带来的扰动。
一种浆料扰动抑制装置

[发明专利]永磁同步电机周期性扰动双环预测抑制方法-CN201811447240.0有效
发明人：宋战锋;王亚琦;于贇 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机周期性扰动双环预测抑制方法，包括：设计电流环主预测控制器并嵌入抑制非周期性扰动的电流环扰动观测器，构造成本函数并通过最小化求解获得最优的定子给定控制电压；设计电流环额外嵌入的扰动抑制环路及扰动控制器；设计速度环主预测控制器并嵌入抑制非周期性扰动的速度环扰动观测器，构造另一成本函数并解得最优参考q轴电流；设计速度环上额外嵌入的扰动抑制环路及扰动控制器；利用电流环和速度环的闭环传递函数，根据期望的带宽和观测器极点确定预测控制器及观测器的参数；权衡扰动抑制能力与噪声灵敏度，并综合考虑对特定次谐波的高抑制能力和对其他频率处信号的低影响力，确定扰动控制器参数。
永磁同步电机周期性扰动预测抑制方法

[发明专利]基于特征频率观测器的永磁电机谐波扰动力矩抑制系统-CN202110036072.1有效
发明人：王英广;张激扬;田利梅;鲁明;张强;胡跃伟;赵维珩;宿诺 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02P6/10 文献下载
摘要：基于特征频率观测器的永磁电机谐波扰动力矩抑制系统，伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。谐波扰动力矩评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的扰动力矩谐波次数N传送给谐波扰动力矩辨识单元、谐波扰动力矩抑制单元，作为谐波扰动力矩辨识和抑制的依据谐波扰动力矩辨识单元使用相关积分法构造的特征频率观测器对谐波次数为N的扰动力矩进行精准辨识，得到谐波扰动力矩正弦量和谐波扰动力矩余弦量。谐波扰动力矩抑制单元根据谐波扰动力矩辨识单元得到的谐波扰动力矩正弦量和余弦量重构电机磁场不均匀性，并对电机不均匀磁场进行补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩。
基于特征频率观测器永磁电机谐波扰动力矩抑制系统

[发明专利]抑制弱电网下三相LCL型并网变换器锁相环小信号扰动的控制方法-CN201710549242.X有效
发明人：邹旭东;周诗颖;彭腾;朱东海;康勇 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种抑制弱电网下三相LCL型并网变换器锁相环小信号扰动的控制方法。在并网变换器电流控制中增加以锁相环同步电压为输入的锁相环小信号扰动抑制信号，即，将q轴电容电压U_cq乘以电流扰动抑制器G_PLLi获得电流扰动抑制信号I_PLLs，增加至q轴并网电流反馈中；将q轴电容电压U_cq乘以电压扰动抑制器G_PLLu获得电压扰动抑制信号U_PLLs，增加至从而提高了LCL型并网变换器在弱电网下对锁相环小信号扰动的抑制性能，使系统在弱电网下保持较强的鲁棒性。
抑制电网三相 lcl 并网变换器锁相环小信号扰动控制方法

[发明专利]一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统-CN202211288233.7在审
发明人：王英广;张鹏波;樊亚洪;张激扬;武登云;张强;卿涛;冯洪伟;胡跃伟;赵维珩;宿诺;梁柱林;赵志新;肖晓 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统，包括：磁悬浮转子模态控制单元、平动扰动自适应抑制单元、转动扰动自适应抑制单元、周期扰动评价单元；磁悬浮转子模态控制单元用于控制磁悬浮转子稳定悬浮。周期扰动评价单元给旋转关节电机发送指令角速度，控制磁悬浮转子定转速旋转，并对磁悬浮转子A、B端位置频谱分析，作为扰动力矩抑制的参考。平动/转动扰动自适应抑制单元加在与磁悬浮转子模态控制单元中平动/转动控制器平行位置，对平动/转动模态中谐波次数为N的扰动力矩进行自适应控制。消除N次谐波扰动量。本发明适用于对电机磁场周期不均匀性进行自辨识、自补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩，可大幅提高伺服系统的控制精度。
一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统

[发明专利]具有扰动抑制功能的位置控制方法和装置、介质存储装置-CN200710103822.2无效
发明人：高石和彦 -专利权人：富士通株式会社
申请日： 2007-05-16 - 公布日： 2008-03-19 - 主分类号： G11B21/08 文献下载
摘要：本发明提供了具有扰动抑制功能的位置控制方法和装置、介质存储装置。在该具有扰动抑制功能的位置控制装置中，在不停止扰动抑制控制的情况下校准环路增益。为了进行扰动抑制控制，该位置控制装置具有：反馈控制器，用于改变环路特性；表，用于存储与扰动频率对应的目标增益；和增益校准部，用于校准开环增益。可以不中断扰动抑制控制地对开环增益进行校准，因此可以不受扰动影响地对开环增益进行精确校准，并且可进行精确的位置控制。
具有扰动抑制功能位置控制方法装置介质存储

[发明专利]一种同频扰动抑制方法和系统-CN201811643971.2在审
发明人：欧阳慧珉;岳壮壮;张广明;梅磊;邓歆 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种同频扰动抑制方法，包括首先同频扰动作用在磁轴承转子上，通过转子系统输出的位移信号反馈到比例微分控制器，产生具有干扰作用后的控制电流信号；将所述位移信号和所述控制电流信号共同作为干扰观测器的输入；所述位移信号包括扰动信号，利用扰动信号与控制信号截止频率的不同，将扰动信号通过低通滤波器，将扰动观测器观测的信号抵消实际扰动，进而抑制同频扰动力。本发明的有益效果：本发明能够利用扰动信号与控制信号截止频率的不同，将扰动信号通过低通滤波器，将扰动观测器观测的信号抵消系统的实际扰动，进而抑制同频扰动力，且能够实现较宽转速范围内的同频扰动抑制。
同频扰动信号扰动抑制位移信号控制电流信号低通滤波器扰动观测器截止频率控制信号信号抵消扰动力扰动观测比例微分控制器磁轴承转子干扰观测器扰动作用转子系统反馈输出

[发明专利]扰动抑制系统-CN202310272138.6有效
发明人：李醒飞;王凡;拓卫晓;周政;赵坤 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种扰动抑制系统，包括：惯性参考单元，适用于测量在外界扰动信号的作用下惯性参考单元自身发生第一运动的第一角速度和激光光斑的转角；位置控制器适用于根据激光光斑的转角得到第二角速度，速度控制器适用于根据第二角速度和第一角速度生成第一驱动电压；扰动观测机构适用于通过第一端输入的第一驱动电压和通过第二端输入的第一角速度生成用于补偿第一驱动电压的补偿电压，以对外界扰动信号在惯性参考单元处产生的谐振进行补偿；驱动器，适用于根据第一驱动电压和补偿电压对惯性参考单元进行驱动，使惯性参考单元发生第二运动以抵消惯性参考单元在外界扰动信号的作用下发生的第一运动。
扰动抑制系统

[发明专利]一种基于小波阈值去噪的滑模扰动观测器设计方法-CN202110344650.8有效
发明人：陈兴龙;张兵;毛耀;谭毅;任戈 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于小波阈值去噪的滑模扰动观测器设计方法，用于估计受传感器测量噪声影响下的系统集总扰动。通常，部分扰动观测器使用传统频域滤波器进行传感器噪声的抑制，然而传统频域滤波器在较高频处会使信号产生较大相位延迟和幅值衰减，降低了扰动抑制能力。针对这一问题，本发明使用小波阈值去噪替代传统频域滤波器进行传感器测量噪声的抑制。结果表明，基于小波阈值去噪的滑模扰动观测器能够有效降低传感器噪声对扰动估计的影响，增加扰动观测器有效抑制扰动的频率范围，对较高频率扰动估计结果有更小的均方根误差，提升了系统的扰动抑制能力。
一种基于阈值扰动观测器设计方法

[发明专利]一种CMG框架系统谐波减速器扰动抑制系统-CN202110037444.2有效
发明人：胡跃伟;鲁明;李刚;赵维珩;田利梅;王英广;宿诺;韩强;陈辰;赵严 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种CMG框架系统谐波减速器扰动抑制系统，可以实现谐波安装误差扰动和低频的机械谐振的有效抑制。本发明采用双旋变测角控制策略抑制谐波减速器安装误差扰动，采用双环非奇异滑模变结构控制策略抑制电机低频机械谐振频率，有效抑制谐波安装误差扰动和低频的机械谐振的问题，提高间接驱动结构控制性能。
一种 cmg 框架系统谐波减速器扰动抑制

[发明专利]一种基于滑模与扰动补偿的低速直驱电机扰动抑制方法-CN202110614904.3在审
发明人：卜飞飞;李晨曦;郭子韬;郭润泽;李星兆 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模与扰动补偿的低速直驱电机扰动抑制方法，应用于航空航天、机器人、数控机床等直驱伺服技术领域。本发明针对滑模控制器设计复杂，同时低速运行时对时变扰动抑制效果不明显的缺点，采用低速滑模控制器与降阶状态观测器时变扰动补偿相结合的方式，降低了系统结构复杂度，提升了电机低速运行时扰动抑制效果。本发明公开的方法，滑模控制器主要抑制低频扰动影响，无需提供扰动信息，结构设计简单，同时加入负载扰动前馈补偿，能够驱动电机在极低转速下同时抑制低频和中高频转矩脉动，提升了直驱伺服电机低速运行时的控制精度。
一种基于扰动补偿低速电机抑制方法

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