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[发明专利]数据处理方法、装置、计算机可读存储介质-CN202210442005.4在审
发明人：蒋萌;王宇;郭昌野;李锦瑭;孙雪 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F16/903 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取包括多个子点云数据的点云数据，多个子点云数据为基于预定点云测试点的坐标对点云数据进行分割得到；获取第一子点云数据的初始特征以及多个第二子点云数据的初始特征，多个第二子点云数据为多个子点云数据中除第一子点云数据之外的子点云数据；基于第一子点云数据的初始特征以及多个第二子点云数据的初始特征，获取多个第二子点云数据的初始特征分别相对于第一子点云数据的初始特征的相关性权重系数，进而确定第一子点云数据的特征修正值。本发明解决了在相关技术中，在对点云数据进行特征提取时，存在无法获取全局特征信息的技术问题。
数据处理方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种建图的优化方法、装置、机器人和存储介质-CN202211208740.5在审
发明人：韩勇;杨诗琴 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：该方法包括：获取当前帧点云数据，并根据当前帧点云数据生成新的节点；根据当前时刻的点云子图与当前帧点云数据，更新当前时刻的点云子图；建立新的节点与第一数量的点云子图之间的约束，且当生成新的点云子图时，还建立新的点云子图与第二数量的节点之间的约束；周期性地对符合预设条件的点云子图进行删减，得到保留的点云子图；基于保留的点云子图构建初始地图，并基于保留的点云子图、节点、点云子图与节点彼此相互之间的约束对初始地图进行全局优化。
一种优化方法装置机器人和存储介质

[发明专利]三维点云精简方法-CN202211640618.5在审
发明人：张万绪;杨涛;陈圣梅;王晨霁;李雨霏;汪霖;刘成;马东晗 -专利权人：西北大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维点云精简方法，涉及数据处理技术领域，包括：获取原始点云，并将原始点云划分为若干子点云；获取子点云中各点云的法向量参数，根据法向量参数，将子点云分为若干类；根据子点云的类别，对应每个类别构建特征损失函数和均匀性损失函数，并将每个类别对应的特征损失函数和均匀性损失函数相加，作为每个类别对应的损失函数；求解每个类别的损失函数，获得每个类别对应的重采样矩阵，得到该类别精简后的点云；将每个类别精简后的点云进行合并，得到子点云对应的精简点云；将子点云对应的精简点云进行合并，得到原始点云对应的精简点云。本发明能够保证精简点云的精度和效率。
三维精简方法

[发明专利]一种三维激光点云数据中绝缘子串检测方法-CN202110142588.4有效
发明人：徐梁刚;时磊;杨恒;赵建;王迪;余江顺;王时春;史洪云 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维激光点云数据中绝缘子串检测方法，通过形成包含绝缘子串点云在内的长方体区域点云C，此时点云C中包括绝缘子串点云、部分电力线点云、部分输电杆塔点云；在点云C中利用基于混合体素网络的绝缘子串点云检测方法检测出绝缘子串点云与现有技术相比，本发明通过在点级别上混合尺度体素特征编码器得到更好的体素特征编码方法，从而在绝缘子串的检测速度和精度上得到提升。
一种三维激光数据绝缘子检测方法

[发明专利]用于检测地面点云点的方法和装置-CN201910903363.9在审
发明人：刘祥;张双;高斌;朱晓星 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06T5/40 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于检测地面点云点的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于激光雷达采集的点云确定分割面和地面；基于分割面将点云分割为第一子点云和第二子点云，其中，第一子点云的点云点与激光雷达的距离小于分割面与激光雷达的距离，第二子点云的点云点与激光雷达的距离不小于分割面与激光雷达的距离；将第一子点云中距离地面小于第一距离阈值的点云点确定为地面点云点，以及将第二子点云中距离地面小于第二距离阈值的点云点确定为地面点云点，其中，第一距离阈值小于第二距离阈值。该实施方式提高了地面点云点的检测准确度。
用于检测面点方法装置

[发明专利]轮毂点云获取方法、装置、电子装置及可读存储介质-CN202210312443.9有效
发明人：徐佐;武汉琦;王渭新;杨超 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司;中信戴卡股份有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种轮毂点云获取方法、装置、电子装置及可读存储介质，所述方法包括步骤：接收从转台的多个旋转角度获取的多个轮毂子点云，其中，每个轮毂子点云对应一个旋转角度；获取所述转台的转台转轴，并通过所述转台转轴对各所述轮毂子点云分别进行坐标变换得到多个第一变换子点云；将各所述第一变换子点云进行组合得到完整轮毂点云。通过获取转台转轴并基于转台转轴对轮毂子点云进行坐标变换，使得能够基于转台实际的转轴进行坐标变换，从而避免转台自身的误差对坐标变换后的第一变换子点云的精度造成影响，保证了完整轮毂点云的精度。
轮毂获取方法装置电子可读存储介质

[发明专利]高精度地图制图方法及装置-CN202010598678.X在审
发明人：丁文东;易帆;余丽;袁鹏飞;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：具体实现方案为：获取多个点云的全局初始位姿，点云为激光雷达采用多圈采集方式采集的待建地图的场所的点云；根据多个点云的空间分布关系，将多个点云划分到多个空间子图中；针对每个空间子图，对属于该空间子图中的点云的全局初始位姿进行优化，以得到每个空间子图中的点云的全局位姿；根据多个空间子图中的点云的全局位姿，对多个空间子图进行拼接，得到待建地图的底图。与现有技术相比，本申请将多帧点云划分到多个空间子图中，针对每个空间子图，对属于该空间子图中的点云的全局初始位姿进行优化，减少了优化过程的计算量，进而可以提升点云拼接的效率，快速完成制图的优化。
高精度地图制图方法装置

[发明专利]基于点云的分割处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201980037714.0有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：一种基于点云的分割处理方法，包括：获取点云数据，所述点云数据包括多个点对应的点数据；根据所述点数据将所述点云数据划分为多个子点云；基于所述子点云中多个所述点对应的点数据，生成所述子点云对应的分割阈值；遍历所述子点云中的多个所述点，确定所述点数据中的竖轴坐标小于所述分割阈值的点作为地面点；及统计多个所述子点云中的地面点，得到所述点云数据对应的地面点集合。
基于分割处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]点云描述子构建方法及装置，闭环检测方法及装置-CN202011367401.2在审
发明人：贺一家;刘骁 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请提供一种点云描述子构建方法及装置，闭环检测方法及装置，电子设备及存储介质，应用于空间定位，该点云描述子构建方法包括：获取一点云，所述点云为通过激光探测器所采集的点云数据；从点云中提取多个线段，多个线段中两两组成线段对；确定每一线段对的几何不变特征；根据几何不变特征，构建点云描述子。本申请通过从激光点云提取线段对，确定线段对的几何不变特征，并基于几何不变特征构建点云描述子，使得点云描述子具备旋转不变性，从而改善目前基于特征点构建点云描述子，导致闭环检测算法无法稳定工作的问题。
描述构建方法装置闭环检测

[发明专利]用于处理点云的方法、装置、介质以及电子设备-CN202110943818.7在审
发明人：陈少宇;程天恒;张骞;黄畅 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种用于处理点云的方法、装置、介质以及电子设备，其中，方法包括：从待处理点云中确定出两个以上子点云；将子点云的全局坐标转换为局部坐标，得到归一化后的子点云，其中，全局坐标表征点在待处理点云的全局坐标系中的位置，局部坐标表征点在基于子点云构建的局部坐标系中的位置，该局部坐标系的坐标轴方向基于待处理点云的径向方向和切线方向确定；确定各归一化后的子点云的局部感知结果；将局部感知结果中点的局部坐标转换为全局坐标，得到子点云的全局感知结果；基于各全局感知结果，确定待处理点云的处理结果。本公开实施例可以简化点云数据，降低从点云中提取信息的难度。
用于处理方法装置介质以及电子设备

[发明专利]点云的编解码方法及装置-CN201811538662.9有效
发明人：张德军;蔡康颖 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H04N19/184 文献下载
摘要：一种点云的编解码方法，包括获取N帧点云的子组信息，该子组信息包括N帧点云被划分成子组的个数M和/或M个子组中一个或多个子组中的每个子组中包括点云的帧数；将N帧点云的子组信息编入码流。接收码流；从码流中解析出子组信息，该子组信息包括N帧点云被划分为子组的个数M和/或M个子组中的一个或多个子组中的每个子组中包括点云的帧数；根据子组信息对N帧点云进行解码。采用本申请实施例有利于提高点云数据的编解码效率。
解码方法装置

[发明专利]一种基于Lidar点云的输电杆塔与绝缘子模型自动分割方法-CN202310445072.6在审
发明人：刘敬华;李丹煜;金欢;刘彬;杨知;张思航;王剑;姜文东 -专利权人：国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司;中国电力科学研究院有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/194 文献下载
摘要：本发明提出一种基于Lidar点云的输电杆塔与绝缘子模型自动分割方法，包括以下步骤：S1，获取电杆塔原始点云数据，按照高程信息过滤地面点云，得到不含地面点的输电杆塔点云；S2，基于网络学习算法对不含地面点的输电杆塔点云进行分割得到电力线点云和带绝缘子的输电杆塔点云；S3，包括2个同时进行的步骤：步骤A，将电力线点云进行拟合重建得到完整的单根电力线点云；步骤B，将带绝缘子的输电杆塔点云分割为输电杆塔点云和绝缘子串点云；S4，对绝缘子串点云进行聚类分割得到悬垂串子点云和耐张绝缘子点云本发明基于电网广泛存在的Lidar点云数据，为点云模型数据的各个电力构件模块的独立应用提供了新的方法和手段。
一种基于 lidar 输电杆塔绝缘子模型自动分割方法

[发明专利]导航系统中立体车库地图的构建方法-CN202211634120.8在审
发明人：蒋强 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种导航系统中立体车库地图的构建方法，对小车的相机、激光雷达和惯性测量单元进行标定工作，通过惯性测量单元获取小车的位姿转变数据，得到矫正后小车在立体车库地图中的估计位姿；通过激光雷达获取小车的环境点云数据，并转换成点云子图，使用该时刻点云子图与前一时刻点云子图进行匹配，得到基于激光雷达的匹配位姿；获取小车前方的图像数据和深度数据，对其进行分割并投影到同一时间戳的点云子图中，得到带多传感器的融合点云子图；按点云高度将融合点云子图中的地面点云进行剥离，得到仅车位线的地面点云，再更新至融合点云子图中；在小车的导航系统地图中补充更新后的融合点云子图，构建立体车库的地图。
导航系统立体车库地图构建方法

[发明专利]一种基于相对熵的点云质量评估方法-CN202310209556.0在审
发明人：罗雷;武文欣 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于相对熵的点云质量评估方法，属于多媒体信息处理领域，对参考点云进行下采样，获取点云的几何架构；在参考点云和失真点云中构建以几何架构为中心的子点云，计算其快速点特征直方图及其相对熵，当作子点云的几何质量结果；将子点云的颜色属性转换到LMN颜色空间，计算颜色空间的第零矩、第一矩、第二矩，得到子点云的颜色质量结果；加权聚合子点云的几何质量结果和颜色质量结果，得到最终的基于相对熵的点云质量评估模型。
一种基于相对质量评估方法

[发明专利]导线悬挂点定位方法和装置-CN201610948396.1有效
发明人：浦石;赵永屹;纪明汝;杜娜娜 -专利权人：北京拓维思科技有限公司
申请日： 2016-10-24 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：该方法包括：获取输电线路数据，输电线路数据包括电力线点云、杆塔点云和绝缘子串点云；从所获取的绝缘子串点云中提取与属于特定杆塔的一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云；对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的杆塔点云中的、与特定杆塔相关的杆塔点云，确定该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点的位置；基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的电力线点云中的、与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云，确定该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点的位置。上述方法和装置可准确确定实际的导线悬挂点的位置。
导线悬挂定位方法装置

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