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[发明专利]语义分割模型的训练方法、语义分割方法、装置及设备-CN202310777932.6在审
发明人：刘松璇;王宇;黄佳伟;李锦瑭;王硕;孙雪 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种语义分割模型的训练方法、语义分割方法、装置及设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及深度学习、语义分割、自动驾驶等技术领域。该方法包括：基于预设降采样筛选方式，从原始点云数据中确定样本对象对应的样本点云数据；所述样本对象包括必选对象和待筛选对象；基于预设投影规则，对样本点云数据中样本点进行降维映射，得到所述样本点对应的样本距离影像；根据样本距离影像和样本点云数据对应的样本标签数据，对语义分割模型进行训练。通过上述技术方案，能够提高语义分割的准确性。
语义分割模型训练方法装置设备

[发明专利]目标检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310734995.3在审
发明人：张凯;王宇;庞伟凇;郭昌野;钱承军;李锦瑭;刘清扬 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取车载雷达点云数据，将所述点云数据输入至目标检测模型中，输出热力图和检测框信息；其中，所述目标检测模型通过多个损失函数训练得到，所述多个损失函数包括热力图损失、回归损失及交并比损失。本公开实施例，通过多个损失函数训练得到目标检测模型，并通过目标检测模型进行目标检测的方法，可以提高目标检测的准确度。
目标检测方法装置设备存储介质

[发明专利]激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质-CN202211529298.6在审
发明人：庞伟凇;王宇;林崇浩;李锦瑭;耿真 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06V10/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据；根据点云数据确定障碍物特征，根据障碍物特征确定各障碍物中的候选障碍物；对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，输出滤除噪声障碍物的障碍物列表。本实施例通过确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，可以将候选障碍物中存在的通道串扰噪声障碍物进行滤除，提高了自动驾驶车辆的安全性。
激光雷达通道噪声处理方法装置车辆介质

[发明专利]点云数据增强方法、装置、电子装置及车辆-CN202210859988.1在审
发明人：王宇;孙雪;李锦瑭;林崇浩;耿真 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据增强方法、装置、电子装置及车辆。其中，该方法包括：获取原始点云数据，其中，原始点云数据为稀疏点云数据；利用数据增强模型对原始点云数据进行数据增强处理，得到目标点云数据，其中，目标点云数据为原始点云数据增强后的稠密点云数据，数据增强模型为采用样本数据对预设模型进行训练得到,样本数据中包括能完整表示障碍物信息的点云数据。本发明解决了在三维物体检测过程中雷达扫描的特征不完全，导致点云数据精细度不高的技术问题。
数据增强方法装置电子车辆

[发明专利]物体检测方法、装置及设备-CN202011532594.2有效
发明人： 李锦瑭;王宇;孙雪;王硕;蒋萌 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种物体检测方法、装置及设备。包括：对激光雷达传感器获得的点云数据进行多尺度物体识别，获得多尺度的物体信息；对所述多尺度的物体信息进行融合，获得第一物体信息；对所述点云数据进行栅格划分，获得栅格地图；对所述栅格地图进行地面分割，并基于分割后的栅格地图确定第二物体信息；根据所述第一物体信息和所述第二物体信息确定目标物体信息。本发明实施例提供的物体检测方法，根据多尺度物体信息融合后的第一物体信息和栅格地图确定的第二物体信息确定目标物体信息，实现对对不同尺寸的物体的检测，提高物体检测精度。
物体检测方法装置设备

[发明专利]基于车辆的检测系统的数据处理方法、装置和存储介质-CN202210590767.9在审
发明人：孙雪;王宇;李锦瑭;蒋萌;王硕 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车辆的检测系统的数据处理方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取车辆对当前道路路段采集到的障碍物的点云信息；基于障碍物的点云信息，确定由障碍物的检测值的第一轨迹曲线信息与障碍物的真值的第二轨迹曲线信息得到的检测系统的目标数据，其中，目标数据用于表征第一轨迹曲线信息与第二轨迹曲线信息之间的差异；基于行驶参数和目标数据，确定检测系统的性能数据，其中，行驶参数用于表征车辆行驶轨迹的预定值，性能数据用于表征检测系统的性能。
基于车辆检测系统数据处理方法装置存储介质

[发明专利]点云数据的增强方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210535833.2在审
发明人： 李锦瑭;王宇;孙雪;王硕;蒋萌 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云数据的增强方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取目标点云帧中的点云，得到原始点云，并将原始点云进行分割，得到多个原始点云单元；从多个原始点云单元中确定多个地面点云单元，并由多个地面点云单元组合为地面点云；对地面点云进行划分，得到多个栅格区域，并确定各个栅格区域的地面高度；从历史点云帧中获取目标障碍物点云，并确定目标障碍物点云对应的障碍物高度；依据障碍物高度和各个栅格区域的地面高度，将目标障碍物点云添加至原始点云，得到增强后的点云。通过本申请，改善了相关技术中新增障碍物点云的位置不准确，导致应用增强后的点云数据训练的检测模型对障碍物检测时误检率增加的问题。
数据增强方法装置存储介质电子设备

[发明专利]点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210529302.2在审
发明人：王硕;王宇;李锦瑭;周琳;耿真 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取原始帧点云数据对应的第一目标数据区域，以及目标帧点云数据对应的第二目标数据区域；确定上述第一目标数据区域对应的第一拟合平面方程，以及上述第二目标数据区域对应的第二拟合平面方程；根据上述第一拟合平面方程和上述第二拟合平面方程，对上述原始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进行调整，将上述目标障碍物调整至上述目标帧点云数据中的目标位置。本发明解决了相关技术中存在的障碍物点云添加位置不准确，数据增强效果差的技术问题。
数据处理方法装置存储介质电子设备

[发明专利]数据处理方法、装置、计算机可读存储介质-CN202210442005.4在审
发明人：蒋萌;王宇;郭昌野;李锦瑭;孙雪 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F16/903 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据处理方法、装置、计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取包括多个子点云数据的点云数据，多个子点云数据为基于预定点云测试点的坐标对点云数据进行分割得到；获取第一子点云数据的初始特征以及多个第二子点云数据的初始特征，多个第二子点云数据为多个子点云数据中除第一子点云数据之外的子点云数据；基于第一子点云数据的初始特征以及多个第二子点云数据的初始特征，获取多个第二子点云数据的初始特征分别相对于第一子点云数据的初始特征的相关性权重系数，进而确定第一子点云数据的特征修正值。本发明解决了在相关技术中，在对点云数据进行特征提取时，存在无法获取全局特征信息的技术问题。
数据处理方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]检测结果的识别方法、装置、存储介质和处理器-CN202210442038.9在审
发明人：孙雪;王宇;李锦瑭;蒋萌;王硕 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测结果的识别方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取由检测模型输出的检测结果，其中，检测结果由检测模型对目标类型场景下的检测对象进行检测得到；确定检测结果中的检测框，其中，检测框用于确定检测对象的位置；基于距离阈值，确定检测框和对应的真值框之间的匹配结果，其中，距离阈值用于表征检测框和真值框之间匹配的距离范围的临界值，匹配结果用于表示检测框和真值框之间的匹配程度；基于多个匹配结果，确定目标分数，其中，目标分数用于表征检测结果的准确程度。本发明解决了对模型效果评估的准确性低的技术问题。
检测结果识别方法装置存储介质处理器

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质-CN202011339996.0有效
发明人：王硕;王宇;李锦瑭;蒋萌;孙雪 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取候选障碍物的原始雷达数据，结合车辆状态数据确定所述候选障碍物的各属性数据；确定各所述属性数据对应的属性准确值，根据各所述属性准确值确定所述候选障碍物的检测可信度；当所述检测可信度大于预设可信度阈值时，将所述候选障碍物确定为目标障碍物。本发明解决了部分雷达返回的障碍物信息准确率低的问题，根据雷达检测出的障碍物的不同属性数据，综合分析检测到的障碍物信息是否真实可靠，实现了提高雷达检测障碍物信息准确率的效果。
一种障碍物检测方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种自动驾驶设备及系统-CN202011348598.5有效
发明人：陈博;王宇;王硕;李锦瑭;孙雪 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶设备及系统。包括：1个长距离固态雷达、8个中距离固态雷达、4个补盲雷达及两个毫米波雷达；长距离固态雷达设置于车顶中轴线前侧，用于检测车辆正前方中远距离的障碍物信息；8个中距离固态雷达分别设置于车顶正前、左前、右前、左侧、右侧、正后、左后、右后，用于检测车身周围360°的环境信息；4个补盲雷达分别设置于车辆前保险杠上方、后保险杠上方及左右翼子板，用于扫描近场盲区范围；两个毫米波雷达分别设置于车辆前保险杠内侧和后保险杠内侧，用于检测运动障碍物信息。可以实现自动驾驶过程中的全方位检测，且可以降低成本。
一种自动驾驶设备系统

[发明专利]三维物体检测方法、装置、存储介质、处理器及系统-CN202210143623.9在审
发明人： 李锦瑭;王宇;王硕;孙雪;蒋萌 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维物体检测方法、装置、存储介质、处理器及系统。其中，该方法包括：获取三维物体的原始点云；对原始点云进行分类处理，从原始点云中筛选得到部分点云，其中，部分点云属于相同的目标分类；基于部分点云中每个点云对应的点云栅格进行特征聚合处理，确定部分点云对应的第一点云特征图数据块；对第一点云特征图数据块进行特征提取，得到第二点云特征图数据块；基于第二点云特征图数据块预测三维物体的类别与位置。本发明解决了相关技术的三维物体检测过程中障碍物特征信息表达不足，导致模型推理速度和障碍物检测性能无法兼顾的技术问题。
三维物体检测方法装置存储介质处理器系统

[发明专利]数据处理方法、装置、存储介质、处理器及电子装置-CN202111679532.9在审
发明人：王硕;李锦瑭;王宇;周琳;李创辉 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据处理方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法包括：基于采集的目标数据集构建场景数据库，其中，所述场景数据库以数据帧为最小存储管理单元；获取查询请求，并按照所述查询请求从所述场景数据库筛选得到查询结果，其中，所述查询请求中携带的信息包括：多维度特征条件；对所述查询结果进行数据校验，得到校验结果；对所述校验结果进行数据处理，得到目标处理结果。本发明解决了由于自动驾驶中点云场景数据库存储管理单元不合适、场景数据缺乏校验和精细处理造成目标检测准确性差、目标跟踪能力弱的技术问题。
数据处理方法装置存储介质处理器电子

[发明专利]一种三维目标分割方法、装置、设备和存储介质-CN202011528603.0在审
发明人：蒋萌;王宇;李锦瑭;王硕;孙雪 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维目标分割方法、装置、设备和存储介质。其中，三维目标分割方法包括：利用目标检测方式获取目标对象在待检测图像上的像素点集合；目标检测方式为配置目标掩码预测分支的检测网络实现的检测方式；根据像素点集合确定对应的目标空间点集合；根据目标空间点集合对待检测图像所对应的三维目标进行分割。本发明实施例根据目标对象在待检测图像上的像素点集合确定对应的目标空间点集合，根据目标空间点集合对三维目标进行分割，解决现有方法计算量较大，实时性较差，近距离或粘连物体难以准确分割的问题，实现了对三维目标的快速检测和分割。
一种三维目标分割方法装置设备存储介质

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