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[发明专利]姿控欠能力下的离轨制动控制方法、装置、设备及介质-CN202311181141.3在审
发明人：李毛毛;龚宇莲;张海博;何英姿;魏春岭;董文强;张一;常亚菲;任焜;杨鸣 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器离轨制动技术领域，特别涉及一种姿控欠能力下的离轨制动控制方法、装置、设备及介质。方法包括：当飞行器处于姿控欠能力时，获取第一轨控发动机的开关机序列的开机占空比和单次开机时长；其中，第一轨控发动机为飞行器的两个轨控发动机中推力较大的轨控发动机，开机占空比为开关机序列的每一开关周期中开机时长占周期时长的比值；基于开关机序列的开机占空比和单次开机时长，使第一轨控发动机间歇开机进行离轨制动；直至满足预先设置的停止制动条件时，控制第一轨控发动机关机，完成飞行器的离轨制动。本方案可以通过使第一轨控发动机间歇开机，来实现姿控欠能力下的高精度离轨制动，保证飞行器到达再入点的精度。
姿控欠能力制动控制方法装置设备介质

[发明专利]一种适用于火星探测中推进系统的自主管理方法-CN202010128944.2有效
发明人：刘付成;周誌元;吴梦璇;许贤峰;马瑞;曹赫扬 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：一种适用于火星探测中推进系统的自主管理方法，将推进系统的故障分为姿控推力器泄漏、轨控管路超压、减压阀静压超压、推进系统欠压、姿控管路超压；其中姿控推力器泄漏的故障处理的优先级最高，其他四种故障处理的优先级相同且按故障发生的时间先后顺序依次进行故障处理；姿控推力器泄漏自主管理方法为：将当前推力器切换为其他推力器；轨控管路超压自主管理方法：对轨控管路上的阀门进行开关动作；减压阀静压超压自主管理方法：通过气路压力平衡降低减压阀静压；推进系统欠压自主管理方法：对贮箱进行增压；姿控管路超压自主管理方法：对姿控管路进行泄压。
一种适用于火星探测推进系统自主管理方法

[发明专利]欠驱动AUV空间位置保持控制方法、装置和设备-CN202211526291.9在审
发明人：胡测;唐文政;赵洋;熊华乔;鲁鹏 -专利权人：宜昌测试技术研究所
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种欠驱动AUV空间位置保持控制方法、装置和设备。主要技术方案包括：通过获取欠驱动自主式水下航行器AUV的当前位姿信息和空间位置保持目标点信息，当前位姿信息包括航向信息，根据当前位姿信息和空间位置保持目标点信息，确定欠驱动AUV的视线角，根据视线角和航向信息，调整欠驱动AUV的力矩到达空间位置保持目标点，在欠驱动AUV到达空间位置保持目标点降速后，根据欠驱动AUV的实时位姿信息和空间位置保持目标点信息，控制欠驱动AUV的空间位置保持。本申请只需处理位姿信息和空间位置保持目标点信息，无需复杂的控制系统和控制算法，实现成本低，使得欠驱动AUV能够简单、高效、自动地实现长时间空间位置保持。
驱动 auv 空间位置保持控制方法装置设备

[发明专利]一种欠驱船的轨迹跟踪指定时间收敛控制系统-CN202011178981.0有效
发明人：夏国清;夏小明;孙显信;孙创 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种欠驱船的轨迹跟踪指定时间收敛控制系统，包括导引系统，坐标变换，期望速度矢量,船舶动态，欠驱船，速度传感器，位姿传感器，控制器，微分器，积分器，微分器，速度误差矢量,辅助变量；根据欠驱动船实际位姿与导引系统给定的位姿信息的差值得到位姿误差，期望速度矢量是基于坐标变换后的位姿误差经过微分器产生的，辅助变量的更新律由控制器的部分信息产生，速度误差矢量是欠驱船速度，期望速度矢量和辅助变量的差值，控制器解算出最终的控制指令，该指令传递给船舶的执行机构，从而调整欠驱动船的位置、艏向和速度，到达期望轨迹。
一种欠驱船轨迹跟踪指定时间收敛控制系统

[发明专利]欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂-CN202111018096.0有效
发明人：宫明波;要文杰;陈露;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂，主要包括根据机械臂的当前位姿和随机生成的目标位姿，获得机械臂的基础位姿；根据基础位姿和目标位姿，确定交点；根据交点、基础位姿，获得机械臂的调整参数；并基于调整参数确定机械臂的最优位姿。据此，本申请可在欠约束条件下快速且准确地确定机械臂的最优位姿，并可充分利用机械臂的臂展，以获得最大的工作半径，从而有利于机械臂更好地完成各种复杂操作。
约束最优确定方法装置存储介质机械

[发明专利]欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂-CN202111018085.2有效
发明人：要文杰;宫明波;陈露;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂，主要包括根据机械臂的当前位姿和基于目标轴所随机生成的目标位姿，获得机械臂的基础位姿；根据基础位姿和目标位姿，确定交点；根据交点和目标轴，构建目标坐标系，并基于目标坐标系确定机械臂的最优位姿。据此，本申请可在欠约束的条件下快速且准确地确定机械臂的最优位置，并可充分利用机械臂的臂展，以获得最大的工作半径，从而有利于机械臂更好地完成各种复杂操作。
约束最优确定方法装置存储介质机械

[发明专利]多约束条件下的姿轨一体跟踪控制方法、装置-CN202210123550.7在审
发明人：王常虹;张大力;夏红伟;马广程;李同顺;朱文山 -专利权人：伸瑞科技（北京）有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及多约束条件下的姿轨一体跟踪控制方法、装置，所述方法包括：步骤S1，建立航天器姿轨一体化动力学模型；步骤S2，根据所述航天器姿轨一体化动力学模型，建立抗欠驱动的相对运动姿轨一体化控制器；步骤S3，所述相对运动姿轨一体化控制器对跟踪航天器的执行机构进行控制。既考虑了欠驱动情况下的姿轨一体化控制问题，与未考虑欠驱动的控制相比，收敛速度更快，能量消耗更少，控制性能得到了极大的提高。
约束条件下一体跟踪控制方法装置

[发明专利]一种高超声速、大攻角再入飞行器的姿控系统热防护装置-CN201610863521.9有效
发明人：单华伟;卢迪;刘利宏;王辉;胡成蓝;林雪峰;涂正光;秦建飞;舒孟炯 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2016-09-29 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B64G1/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种高超声速、大攻角再入飞行器的姿控系统热防护装置，该装置用于对姿控动力单元进行热防护，其包括后底盖板、后底盖板防热层、姿控防热承力板、姿控防热层、姿控发动机喷管防热套以及脱插头防热套，后底盖板安装在舱体上，其为承力件，姿控动力单元设置在后底盖板上，后底盖板防热层覆盖在后底盖板上，姿控承力板包套住姿控动力单元，姿控防热层覆盖在所述姿控承力板上，姿控动力单元包括姿控发动机，姿控发动机出口处设置有姿控发动机喷管，姿控发动机喷管防热套包套在姿控发动机喷管端口处，脱插头防热套包套在脱插头上。本发明装置可有效解决高超声速、大攻角再入飞行器姿控系统热防护难题，可提高姿控系统设计的可靠性。
姿控发动机底盖板喷管动力单元防热层姿控系统承力板防热套包再入飞行器高超声速插头大攻角防热套热防护套在热防护装置有效解决承力件端口处包套舱体覆盖

[发明专利]航天运载器的姿控舱及运载器-CN202210219744.7在审
发明人：戴政;张蕾 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供一种航天运载器的姿控舱，包括：圆柱形的姿控舱，所述姿控舱的四个象限分别设置一个正推姿控发动机和两个侧推姿控发动机，所述正推姿控发动机沿着所述姿控舱轴向的第一方向设置在舱壁下半段，所述两个侧推姿控发动机设置在所述姿控舱的舱壁上半段且位于所述正推姿控发动机上方两侧该姿控舱能够较好地利用姿控舱的空间，满足姿控舱的布局要求。
航天运载姿控舱

[实用新型]一种航天运载器的姿控舱及运载器-CN202220486928.5有效
发明人：戴政;张蕾 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种航天运载器的姿控舱，包括：圆柱形的姿控舱，所述姿控舱的四个象限分别设置一个正推姿控发动机和两个侧推姿控发动机，所述正推姿控发动机沿着所述姿控舱轴向的第一方向设置在舱壁下半段，所述两个侧推姿控发动机设置在所述姿控舱的舱壁上半段且位于所述正推姿控发动机上方两侧该姿控舱能够较好地利用姿控舱的空间，满足姿控舱的布局要求。
一种航天运载姿控舱

[发明专利]一种卫星姿控指令的确定方法、装置、设备及介质-CN202210991883.1在审
发明人：邱家齐;王政伟;吴志华;刘武;卢翔;李珩田 -专利权人：浙江时空道宇科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种卫星姿控指令的确定方法、装置、设备及介质，涉及卫星姿控技术领域。通过发送姿控单机遥测请求至各姿控单机，并发送姿控动力学遥测请求至PC；接收各姿控单机传输的姿控单机遥测数据，并接收PC生成并传输的姿控动力学遥测数据；根据姿控单机遥测数据和姿控动力学遥测数据生成各控制指令；发送各控制指令至各姿控单机，并发送各控制指令至PC，以实现对卫星的姿态控制。由此可知，上述方案通过采用整星进行姿控闭环仿真系统的搭建，搭建简单，成本低，实现了对卫星姿控的充分验证；同时，由于能够通过卫星的姿控单机遥测数据和PC生成的姿控动力学遥测数据生成各控制指令，能够更加准确的生成控制指令
一种卫星指令确定方法装置设备介质

[发明专利]一种基于差分激光的掘进机位姿检测及定位系统-CN202210576554.0在审
发明人：张坤;孙政贤;刘亚;黄梁松;魏训涛;李玉霞;杜明超;杨目易;丁超;苏金鹏 -专利权人：山东科技大学;北斗天地（北京）科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿设备技术领域，尤其涉及一种基于差分激光的掘进机位姿检测及定位系统，旨在解决掘进机井下作业时，不能很好的测得掘进机的位姿参数以及进行井下掘进机定位，不能实现掘进机位姿检测和定位的自动化，容易出现超挖或欠挖的问题该基于差分激光的掘进机位姿检测及定位系统，根据激光落点位置的变化对掘进机的位姿进行初步解算，联合捷联式惯性导航所得数据，实现掘进机机体位姿的精确检测；通过磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头后方的角度传感器一起对截割头的位置进行检测，能够很好的测得掘进机的位姿参数以及进行井下掘进机定位，实现掘进机位姿检测和定位的自动化，有效避免出现超挖或欠挖。
一种基于激光掘进机位检测定位系统

[发明专利]一种欠驱动船轨迹跟踪控制系统-CN201911313364.4有效
发明人：夏国清;夏小明;孙创 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种欠驱动船轨迹跟踪控制系统，采集船舶实际位姿及速度信息，干扰观测器估计欠驱船所受外力干扰。导引系统提供各时刻期望位姿和速度。虚拟速率控制律基于坐标变换后速度微分值和位姿误差产生相应的值。一个辅助虚拟横向速率控制律处理欠驱问题。虚拟控制力基于虚拟速率控制律的微分值，虚拟速率误差和干扰的估计值产生相应的值。本发明考虑了执行机构的输入饱和和输入速率限制，提出了基于虚拟控制律和输入误差补偿器的控制器，并将其应用到欠驱船的轨迹跟踪控制上，降低执行机构的输入速率对于降低推进器磨损和节能环保有着重大意义。
一种驱动轨迹跟踪控制系统

[发明专利]一种应用飞轮群的欠驱动航天器姿态控制方法-CN201610602559.0有效
发明人：张佳为;许诺;伍少雄 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用飞轮群的欠驱动航天器姿态控制方法，首先确定单个飞轮的角动量集合，再确定飞轮群角动量集合；计算飞轮群与航天器组成的整体系统的初始角动量幅值，并判定该初始角动量幅值是否满足条件；然后确定航天器姿态可机动集合，进而判定航天器能否实现姿态机动指令；确定航天器姿控系统最优控制性能指标，最后通过高斯伪谱法进行迭代计算，实现航天器的姿态机动控制。本发明给出了任意角动量条件下的航天器姿态可机动集合，解决了应用任意飞轮群剪刀对构型、任意系统初始角动量欠驱动航天器的姿态机动控制问题，从而推广了飞轮群在欠驱动航天器姿态控制系统中的应用。
一种应用飞轮驱动航天器姿态控制方法

[发明专利]卫星姿轨控闭环仿真及开环老练并行测试方法及系统-CN202210124991.9在审
发明人：卞晶;戴正升;何夏维;赵璟;宋俊辉;方禹鑫;吴子轶;谢祥华;严玲玲;朱野;曹彩霞 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种卫星姿轨控闭环仿真及开环老练并行测试方法及系统，包括：综合电子系统、姿轨控动力学仿真系统、姿轨控真实单机以及姿轨控单机采集系统；断开综合电子系统设备端电缆；综合电子系统与姿轨控动力学仿真系统的光纤陀螺模拟接口、星敏感器模拟接口、电推进模拟接口连接；综合电子系统分别与姿轨控动力学仿真系统和姿轨控真实单机的反作用轮、磁力矩器连接；姿轨控单机采集系统分别与姿轨控真实单机的光纤陀螺、星敏感器、电推进器、太阳敏感器、磁强计连接；形成姿轨控闭环仿真和开环老练并行测试。本发明适用于短周期商业批产卫星的姿轨控闭环仿真及开环老练并行测试，在卫星装星后实现了对姿轨控闭环仿真和开环老练并行测试。
卫星姿轨控闭环仿真开环老练并行测试方法系统

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