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[发明专利]一种基于点线特征的运动估计方法及装置-CN202110536928.1在审
发明人：张腾 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种基于点线特征的运动估计方法、装置、电子设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案，通过输入第一空间点在参考帧的第一坐标、空间线上的第二空间点在参考帧的第二坐标、第一空间点在当前帧的第一观测坐标、空间线在当前帧的方向信息以及第二空间点在当前帧的第二观测坐标；基于方向信息、第二坐标和第二观测坐标构建第一等式，基于第一坐标和第一观测坐标构建第二等式，根据第一等式和第二等式构建约束方程，通过约束方程求解旋转矩阵和平移向量。采用上述技术手段，可以实现基于点线特征的运动估计，避免在三维空间点稀疏的情况下影响运动估计结果，保障运动估计的稳定性，提升运动估计的精确度。
一种基于点线特征运动估计方法装置

[发明专利]对视频信号进行解码/编码的方法和计算机可读存储介质-CN202210878618.2在审
发明人：具文模;M·萨勒海法尔;金昇焕;林宰显 -专利权人： LG电子株式会社
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H04N19/11 文献下载
摘要：包括以下步骤：推导当前块的帧内预测模式；解析与当前块的二次变换相关的句法元素，句法元素包括是否将二次变换应用于所述当前块的信息以及关于哪个二次变换核应用于当前块的信息；当句法元素指示将二次变换应用于当前块时，基于帧内预测模式来确定多个二次变换核集合当中的二次变换核集合；基于句法元素，确定在二次变换核集合中包括的两个变换核当中的二次变换核；基于二次变换核对当前块执行二次逆变换，以获得用于当前块的二次逆变换的块；以及基于一次变换核对二次逆变换的块执行一次逆变换，以获得当前块的残差块
视频信号进行解码编码方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种堆场体积探测方法及装置-CN202211291148.6在审
发明人：王奇;王海英 -专利权人：中信梧桐港供应链管理有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明提供一种堆场体积探测方法及装置，方法包括：获取目标堆场表面的预定特征点的三维坐标；基于预定特征点的三维坐标，求得目标堆场的底面补全点的三维坐标；对预定特征点和底面补全点进行德洛内三角化处理，得到与目标堆场对应的包络体；其中，包络体是一系列相连的但不重叠的德洛内三角形的集合；基于预定特征点的三维坐标和底面补全点的三维坐标，确定出包络体中心点；基于包络体的中心点的三维坐标和德洛内三角形，求得目标堆场的体积。本发明基于预定特征点的三维坐标，结合德洛内三角化处理方法来求取目标堆场的体积，极大地突破了堆场体积求取方法的适用范围的局限性，降低了堆场体积求取的难度和成本。
一种堆场体积探测方法装置

[发明专利]一种融合动态目标感知的多机联合建图方法-CN202210999273.6在审
发明人：曹政才;谢红玉;张东;胡小博;王伟 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：首先，采用基于YOLACT和DeepSORT的多目标跟踪算法，在机器人端对连续采集的RGB图像帧进行潜在动态目标跟踪，并结合光流法分析目标运动状态，进而剔除动态特征点；其次，基于图像帧中的静态特征点和IMU数据，采用紧耦合的视觉惯性里程计进行相机位姿跟踪，并投影关键帧上的静态特征点到三维空间，从而增量式构建单机的静态子地图；再次，在服务器端接收子地图数据和关键帧数据以重建子地图，并基于词袋模型进行不同子地图之间的回环检测；最后，基于位姿图融合算法在服务器端实现全局一致的相机位姿估计和地图融合。
一种融合动态目标感知联合方法

[发明专利]三维网格模型的版权识别方法、装置、设备及存储介质-CN202110399008.X在审
发明人：杨振仁 -专利权人：中国移动通信集团安徽有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：该三维网格模型的版权识别方法包括：获取待识别的三维网络模型；基于预设分割法将三维网格模型进行分割，得到多个块；基于多个块中每个块的第一顶点，在多个块中每个块内构造多个包围盒，包围盒由第一顶点为基点，连接与基点相邻的所有顶点构成，第一顶点为满足预设基点条件的顶点；基于预设算法，计算目标夹角对应的特征值，目标夹角为多个包围盒中每个包围盒的三角面片夹角中满足预设条件的夹角；基于多个特征值，确定零水印，零水印用于指示三维网络模型的版权
三维网格模型版权识别方法装置设备存储介质

[发明专利]数据的处理方法、装置及设备-CN202210707219.X在审
发明人：许小龙;张长浩;王维强 -专利权人：支付宝（杭州）信息技术有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种数据的处理方法、装置及设备，所述方法包括：获取第一对象的第一行为数据和所述第一对象的风险标签；基于所述第一行为数据生成第二行为数据；基于预先训练的因果推断模型和所述第二行为数据，得到所述第二行为数据对应的第一特征向量，所述第一特征向量为所述预先训练的因果推断模型基于所述第二行为数据内的不同数据之间的依赖关系，生成的能够表征所述第二行为数据内的不同数据之间相关性的特征向量；将所述第一对象的风险标签确定为所述第一特征向量的风险标签，并基于所述第一特征向量和所述第一特征向量的风险标签，对由深度学习算法构建的风险识别模型进行对抗训练，得到训练后的风险识别模型。
数据处理方法装置设备

[发明专利]3维测量装置及3维测量方法-CN202210426049.8在审
发明人：塚田豊 -专利权人： JUKI株式会社
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：3维测量装置具有：基准数据取得部，其取得物体的基准平面的3维数据；测定数据取得部，其取得朝向基准平面的相反方向的物体的测定平面的3维数据；基准点计算部，其基于基准平面的3维数据，对表示基准平面和物体的直线成分的交点的基准点进行计算；测定点计算部，其基于测定平面的3维数据，对表示测定平面和物体的直线成分的交点的测定点进行计算；倾斜角度计算部，其基于基准平面的3维数据，对基准平面的倾斜角度进行计算；基准线设定部，其基于倾斜角度，对经过基准点
测量装置测量方法

[发明专利]一种移动机器人的对接方法、装置、终端及存储介质-CN202210557787.6在审
发明人：胡立志;卢维;王政;李铭 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种移动机器人的对接方法、装置、终端及存储介质，移动机器人的对接方法包括：根据获取的待搬运目标的轮廓特征信息，得到待搬运目标的预测举升位置；基于获取的移动机器人的当前位姿信息和预测举升位置，预测移动机器人的运行信息；控制移动机器人基于运行信息向待搬运目标进行运行；响应于移动机器人检测到待搬运目标上的标注导航信息，则基于标注导航信息控制移动机器人运行至待搬运目标的标注举升位置并举升待搬运目标本申请先预测待搬运目标的预测举升位置，根据预测举升位置确定的运行信息进行运行，当检测到标注导航信息，则基于标注导航信息运行至待搬运目标的标注举升位置，实现移动机器人与待搬运目标的精确对接。
一种移动机器人对接方法装置终端存储介质

[发明专利]一种基于机器视觉的自动对焦、自动对中方法及系统-CN202211007236.9在审
发明人：闫亚宾;轩福贞;苏婷 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/68 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于机器视觉的自动对焦、自动对中方法及系统，属于基于机器视觉的自动化控制技术领域，通过控制载物台在电子显微镜成像距离区间内进行移动，并获取载物台在不同成像距离时，电子显微镜所扫描的图像，通过载物台图像中各像素的灰度值计算所述载物台图像的图像清晰度，确定图像清晰度值最高时的成像距离，并控制载物台移动到该位置，以此达到基于机器视觉的精准对焦；并且在完成精准对焦后，通过电子显微镜获取载物台上能清晰体现压头和样品之间布置关系的图像，并对其中的压头区域和样品区域的中线进行对齐，实现了基于机器视觉的精准对中，避免了人工手动对焦、对中所存在的效率低、精度差的问题，提高了对焦和对中的效率。
一种基于机器视觉自动对焦方法系统

[发明专利]吸污车辆调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202211024447.3在审
发明人：侯伟;李丽;韩大勇;王东跃;杨福元;张立峰;李佳玉;陈思 -专利权人：北控（秦皇岛）水务有限责任公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种吸污车辆调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质，涉及吸污处理的技术领域，其方法包括：响应于用户的污水合同订单上传触发操作，获取污水合同订单图像；基于预设图像识别算法识别所述污水合同订单图像的污水位置信息和污水量信息；基于所述污水位置信息、所述污水量信息确定至少一个污水处理厂；获取路况信息；基于所述至少一个污水处理厂、所述污水位置信息和所述路况信息生成至少一个运输信息，其中，每一所述污水处理厂对应至少一个运输信息；基于所述运输信息对所述至少一个污水处理厂进行优先级排序，并选取优先级最高的污水处理厂，以用于提示用户将污水运输至所述污水处理厂。
车辆调度方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]确定资源转移链路的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210917781.5在审
发明人：赵雨露;黄俊 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：所述方法包括：获取资源转移业务相关的至少一条资源转移指令；基于至少一种资源转移参数的第一类优先级和每种资源转移参数的不同参数值对应的第二类优先级，确定至少一条资源转移指令的执行顺序优先级序列；基于至少一条资源转移指令的执行顺序优先级序列，确定至少一条资源转移指令的执行顺序；基于至少一条资源转移指令及其执行顺序，构建资源转移业务的资源转移链路。本申请能够基于至少一条资源转移指令包括的资源转移参数，动态确定出每条资源转移指令对应的执行顺序，满足了资源转移业务灵活多变的需求，资源转移效率较高。
确定资源转移方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于主动温控的卧式加工中心结构热误差抑制方法-CN202310000616.8在审
发明人：高卫国;翁凌韬;张大卫;聂应新;邢俊岩;祝英平;蒋司桐;姚思涵 -专利权人：天津大学;北京工研精机股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B23Q11/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动温控的卧式加工中心结构热误差抑制方法，包括以下步骤：基于格林函数法建立机床结构等效体稳态温度场解析模型，通过叠加单个热源引起的结构温度场变化获得机床结构在多热源作用下的整体温度场分布，基于有限单元法计算结构热变形，实现任意位置热源对关键路径热变形规律的快速解算和预测；计算多热源作用下关键路径的热功率‑热变形映射系数TPDMC，分析热源布局位置及其热功率变化对机床结构热特性的影响规律，实现特定内生热源布局下主动温控源的布局设计；基于多回路差异化主动温控系统实现主动温度控制；在无温控情况下，利用球杆仪测量机床的热致垂直度，施加主动温控后重复测量实验，从而验证所提出方法对热误差的抑制效果
一种基于主动温控卧式加工中心结构误差抑制方法

[发明专利]传感器外参的标定方法、装置、控制器及计算机存储介质-CN202211350283.3在审
发明人：艾锐;杨阳阳;顾维灏;杨智远 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种传感器外参的标定方法、传感器外参的标定装置、控制器及计算机可读存储介质，该标定方法用于标定待标定设备的传感器外参，待标定设备设置有至少2个第一传感器和至少1个第二传感器，该标定方法具体包括：针对每个第一传感器，基于预设的激光雷达和第一传感器采集第一标定数据；基于第一标定数据确定每两个第一传感器之间的第一外参；针对每个第二传感器，基于目标第一传感器和第二传感器采集第二标定数据；基于第二标定数据确定每个第二传感器与各个第一传感器之间的第二外参。
传感器标定方法装置控制器计算机存储介质

[发明专利]一种基于共享心智模型的分布式安全情景意识建模方法-CN202310531536.5在审
发明人：车海洋;余昌博;曾声奎;郭健彬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于共享心智模型的分布式安全情景意识建模方法，包括四个步骤：一：针对人机组队中的飞行员和无人机，开展个体安全信息认知过程研究，分析人机组队的DSSA建立机理；二：明确典型任务场景下人机组队的组成要素以及各要素的职责与分工，分析人机组队的任务相关知识和团队相关知识，基于贝叶斯网络建立人机组队的共享心智模型；三：基于贝叶斯信念更新理论，实现共享心智模型中知识的检索，提出“完美”传播方法描述无人机的认知过程，建立无人机SSA模型，提出“不完美”传播方法描述飞行员不确定性认知过程，建立飞行员的SSA模型；四：基于蒙特卡洛方法，利用“完美+不完美”传播方法对人机组队的DSSA动态更新过程进行模拟，评价人机组队的DSSA的正确性和一致性
一种基于共享心智模型分布式安全情景意识建模方法

[发明专利]一种基于图神经网络的时空自适应端到端脑网络构建方法-CN202310648667.1在审
发明人：徐鹏;陈婉钧;易婵林;李存波;牟宇锋;李发礼;尧德中 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06N3/0985 文献下载
摘要：本发明提出了一种端到端的基于图神经网络的时空自适应脑网络构建方法，包括预处理脑电信号；构建基于图神经网络的时空自适应神经网络端到端模型；加载训练后的模型参数；输入信号到构建的模型，估计有向脑网络矩阵；设置连接阈值得到显著有向连接该模型基于序列分解与重组使得集成基于时间片段输入的长短期记忆的图神经网络模型具有时空自适应特点，训练后的模型能够作为一种广义的高效神经关系提取器，以数据驱动的方式直接获取不同脑电信号实例(不同通道数目，
一种基于神经网络时空自适应端到端脑网络构建方法