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[发明专利]一种SCARA机械手Eye-in-Hand的高精度手眼标定方法和系统-CN201910482173.4有效
发明人：马岭;蒋慧琴 -专利权人：郑州大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种SCARA机械手Eye‑in‑Hand的高精度手眼标定方法和系统，标定方法包括：建立图像坐标系与机械手局部坐标系的映射关系模型；在设定范围内多次移动机械手，每次移动机械手时计算靶标在机械手局部坐标系中的坐标、检测靶标在图像坐标系中的坐标，根据结果得到图像坐标系与机械手局部坐标系的初步映射关系；在图像坐标系中设置多个目标点，计算各目标在机械手局部坐标系中对应的坐标，检测当靶标处于这些坐标时靶标在图像坐标系中的坐标，再次得到图像坐标系与机械手局部坐标系的精确映射关系，最后得到机械手坐标系与图像坐标系之间的映射关系。本发明提供的技术方案能够解决现有技术中图像坐标系与机械手局部坐标系之间映射关系精确度低的问题。
一种 scara 机械手 eye in hand 高精度手眼标定方法系统

[发明专利]广角拍摄的图像撷取方法与图像撷取装置-CN200910129930.6无效
发明人：陈威全 -专利权人：倚天资讯股份有限公司
申请日： 2009-04-01 - 公布日： 2010-10-06 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种广角拍摄的图像撷取方法与图像撷取装置，方法包括：以图像撷取装置选定取景窗口范围，此图像撷取装置动态显示目前位置坐标；撷取拍摄起始位置的起始图像，并记录该拍摄起始位置的起始坐标，同时，该目前位置坐标显示该起始坐标；由取景窗口范围以及起始坐标计算出下一拍摄位置的下一拍摄坐标；撷取对应下一拍摄坐标的接续图像；以及，将该接续图像与起始图像结合成完整图像。
广角拍摄图像撷取方法装置

[发明专利]获取差分图像的方法和装置-CN201710123211.8有效
发明人：周玉麟;凌菲 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：本发明提供一种获取差分图像的方法和装置，该方法包括：获取第一图像和第二图像；获得颜色值不同的多个第一像素的多个第一坐标；从多个第一坐标中，取出最下方坐标、第一最左方坐标、最上方坐标和第一最右方坐标；根据最下方坐标、最上方坐标、第一最右方坐标或第一最左方坐标，确定比较区域；获得颜色值不同的多个第二像素的多个第二坐标；从多个第二坐标中，取出第二最右方坐标或第二最左方坐标；根据第一最左方坐标、最下方坐标、最上方坐标和第二最右方坐标，或第二最左方坐标、最下方坐标、最上方坐标和第一最右方坐标，确定差分区域；将第二图像中与差分区域相对应的部分图像取出，作为差分图像。
获取图像方法装置

[发明专利]多波束图像声纳中扇形变换的快速实现方法-CN201110316187.2有效
发明人：滕婷婷;刘鑫;于海鹏;孙大军;张殿伦;卢逢春;兰华林 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2011-10-18 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明提供的是一种多波束图像声纳中扇形变换的快速实现方法。多波束图像声纳一般利用发射换能器辐射出声信号，通过接收换能器接收目标回波，回波数据经过波束形成处理获得目标场景图像，图像是以极坐标形式输出的，扇形变换模块则用于将极坐标声图像转化为直角坐标声图像，以符合视觉习惯该方法使得基于波束形成的图像声纳在实现扇形变换时，FPGA等硬件无需繁琐的三角或反三角函数运算，能够很大程度提高扇形变换的实时性。(1)确定用于显示直角坐标声图像的显示器分辨率；(2)根据图像声纳实际水平和垂直距离范围，计算直角坐标图像水平和垂直距离分辨率；(3)根据直角坐标图像某点的横纵坐标值，计算该点对应的极坐标横纵坐标值；(4)根据波束形成原理获得该点的极坐标横纵坐标索引值；(5)极坐标图像存储在存储器中，按照极坐标的横纵坐标索引值读取相应像素幅值，并赋值给直角坐标对应位置；(6)完成直角坐标系下每一点与极坐标的映射，获得直角坐标声图像
波束图像声纳扇形变换快速实现方法

[发明专利]C形臂手术导航系统中的三维坐标系配准的方法-CN201510389306.5在审
发明人：刘金虎;吴琨 -专利权人：南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：C形臂手术导航系统中的三维坐标系配准的方法，属于医疗器械技术领域。其方法包括三维图像按照图像特点建立图像坐标系，按照物体方位及特征建立物体的世界坐标系三维图像中提取物体特征点集及其坐标，物体在世界坐标系的特征集点及其坐标通过外接设备获得；三维图像坐标系与世界坐标系统一坐标系的坐标轴方向；通过迭代就近点算法计算三维图像坐标系到世界坐标系转化关系。其优点是该方法可用于三维C形臂扫描的物体所在的世界坐标系和三维图像坐标系的配准。
手术导航系统中的三维坐标系方法

[发明专利]应用于全景成像系统的投影变换方法以及装置-CN201310059020.1有效
发明人：徐渊;周清海;朱明程;孙伟昶 -专利权人：徐渊;周清海
申请日： 2013-02-25 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提出一种应用于全景成像系统的投影变换方法，其包括以下步骤：生成变换图像坐标：按照设定顺序生成变换图像坐标；计算原图像坐标：确定投影方式，根据所述投影方式的反变换公式获得所述变换图像坐标所对应的原图像坐标；提取像素值：根据原图像坐标提取其在原图像上对应的像素值；坐标投影变换：通过投影方式的变换公式获得原图像的变换前坐标对应的变换后坐标；形成变换图像：通过像素值和变换后坐标形成变换图像。
应用于全景成像系统投影变换方法以及装置

[发明专利]一种快递活物检测系统和方法-CN201810309868.8有效
发明人：李福平 -专利权人：江苏金海湾智能制造有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种快递活物检测系统和方法，系统包括控制器，所述控制器连接有摄像头和测量光栅，所述控制器包括图像坐标网格处理模块、图像坐标计算模块和图像坐标分析模块；所述图像坐标网格处理模块用于对图像进行网格化处理以得到带有坐标网格的基片；所述图像坐标计算模块用于通过所述坐标网格计算快递物品图像所占用的区域坐标；所述图像坐标分析模块用于分析所述快递物品图像所占用的区域坐标是否发生变化，从而判断出该快递物品是否为活物。
一种快递活物检测系统方法

[发明专利]使用局部加权拟合的图像配准-CN201510971118.3有效
发明人： A.普赖斯;R.塔尔;Z.基特拉罗;Z.帕特 -专利权人：韦伯斯特生物官能公司
申请日： 2007-03-21 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种用于图像配准的计算机实施的方法包括接受器官的三维(3‑D)图像。该图像包括具有相应图像坐标的多个第一图像点。接受定义器官上的生理学参数值的分布的图。该图包括具有相应图坐标的多个第二图点。使置信水平与一个或多个图坐标和图像坐标相关联。根据各个图坐标和图像坐标的置信水平，对至少一些图点和图像点分配权重。通过基于权重计算在图坐标和图像坐标之间的几何变换来将3‑D图像与图拟合。
使用局部加权拟合图像

[发明专利]使用局部加权拟合的图像配准-CN200710101605.X无效
发明人： A·普赖斯;R·塔尔;Z·基特拉罗;Z·帕特 -专利权人：韦伯斯特生物官能公司
申请日： 2007-03-21 - 公布日： 2007-10-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种用于图像配准的计算机实施的方法包括接受器官的三维(3－D)图像。该图像包括具有相应图像坐标的多个第一图像点。接受定义器官上的生理学参数值的分布的图。该图包括具有相应图坐标的多个第二图点。使置信水平与一个或多个图坐标和图像坐标相关联。根据各个图坐标和图像坐标的置信水平，对至少一些图点和图像点分配权重。通过基于权重计算在图坐标和图像坐标之间的几何变换来将3－D图像与图拟合。
使用局部加权拟合图像

[发明专利]一种标志杆的像素坐标获取方法及装置-CN201910796083.2在审
发明人：杨帅 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：公开了一种标志杆的像素坐标获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：根据当前帧图像中标志杆对应的第一检测框，获取当前帧图像中标志杆的第一参考点对应的第一像素坐标；根据先前帧图像中标志杆对应的第二检测框，获取先前帧图像中标志杆的第二参考点对应的第二像素坐标；根据第二像素坐标，获取先前帧图像中标志杆在当前帧图像中对应的预测像素坐标；根据第一像素坐标和预测像素坐标，获取优化的第一像素坐标。本公开根据先前帧图像中标志杆对应的像素坐标预测出标志杆在当前帧图像中的预测像素坐标，并利用预测像素坐标和当前帧图像中标志杆对应的像素坐标获取优化的像素坐标，得到的优化的像素坐标的准确性较高。
一种标志像素坐标获取方法装置

[发明专利]白平衡信息同步方法、装置及计算机可读介质-CN201710976216.5有效
发明人：左坤隆 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： H04N9/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种白平衡信息同步方法、装置及计算机可读介质，其中方法包括：获取第一图像和第二图像；所述第一图像为第一摄像头采集的图像，所述第二图像为第二摄像头采集的图像；确定所述第一图像的白平衡增益在目标坐标系对应的第一坐标点和第一参考坐标点；所述第一参考坐标点为所述第一摄像头在所述目标坐标系对应的N个坐标点；依据所述第一坐标点、所述第一参考坐标点和第二参考坐标点确定第二坐标点，依据所述第二坐标点确定所述第二图像的白平衡增益；所述第二坐标点为所述第二图像的白平衡增益在所述目标坐标系对应的坐标点
白平衡信息同步方法装置计算机可读介质

[发明专利]云台目标追踪控制方法、装置及云台控制设备、存储介质-CN202110472171.4在审
发明人：郑文;韩晓东 -专利权人：福建汇川物联网技术科技股份有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：其中，云台目标追踪控制方法包括：当云台转动后，获取相机针对追踪目标物生成的第一图像并确定待追中目标物的第一图像特征点坐标集；根据第一图像特征点坐标集确定第一特征点重心图像坐标；根据第一特征点重心图像坐标与参考特征点重心图像坐标之间的偏差，从第一图像特征点坐标集中删除不满足预设条件的图像特征点坐标，并得到第二图像特征点坐标集；计算第二特征点重心图像坐标与参考特征点重心图像坐标之间的偏差；当特征图像坐标之间偏差的标准差满足预设第二条件时，
目标追踪控制方法装置设备存储介质

[发明专利]标定映射方法、装置、设备及存储介质-CN202011611819.3在审
发明人：曹燕仪 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开是关于一种标定映射方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取标定板在机械坐标系中第一设定位置的第一图像；基于第一图像确定标定板上多个标定点的第一特征信息，获取标定板在机械坐标系中第二设定位置的第二图像；基于第一特征信息从第二图像中识别多个标定点；基于第一图像中多个标定点的第一图像坐标和第二图像中多个标定点的第二图像坐标，确定第一设定位置的第一图像坐标系与第二设定位置的第二图像坐标系之间的映射关系；基于映射关系以及预先确定的第一图像坐标系与机械坐标系之间的对应关系，将第二图像坐标系的坐标映射至机械坐标系。
标定映射方法装置设备存储介质

[发明专利]图像处理方法及图像处理装置-CN201510678960.8有效
发明人：陈志强 -专利权人：晶睿通讯股份有限公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： H04N5/262 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像处理方法及图像处理装置，图像处理方法包括：取得摄像单元于第一视野下所撷取的第一图像画面；于第一图像画面中产生第一矩形屏蔽；将第一矩形屏蔽的四端点于第一图像画面中的第一XY平面坐标转换为球面坐标；取得摄像单元于第二视野下所撷取的第二图像画面；将球面坐标转换为对应第二图像画面的第二XY平面坐标；判断端点的第二XY平面坐标是否都位于第二图像画面中；以及若端点的第二XY平面坐标都位于第二图像画面中，以端点的第二XY平面坐标中最大的X坐标值、最小的X坐标值、最大的Y坐标值以及最小的Y坐标值于第二图像画面中产生第二矩形屏蔽。借此，本发明即可根据不同视野于图像画面中产生适当的矩形屏蔽。
图像处理方法装置

[发明专利]使用颜色坐标的图像控制装置及其方法-CN200580000268.4无效
发明人：俞炳喆 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2005-01-25 - 公布日： 2006-05-10 - 主分类号： H04N9/64 文献下载
摘要：一种使用颜色坐标的图像控制装置，包括：测量颜色存储部分，存储根据图像实现装置的特点而被差异地显示的特定图像的测量的颜色坐标；参考颜色存储部分，存储所述特定图像的参考颜色坐标；和补偿部分，补偿输入图像信号，所述输入图像信号反映测量的颜色坐标和参考颜色坐标之间的变化程度。如果输入图像被所述装置补偿，则能够立即提供使用参考颜色坐标的补偿的图像。
使用颜色标的图像控制装置及其方法