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[发明专利]一种计算相机坐标系和激光器坐标系转换关系的方法-CN202111543113.2在审
发明人：郭志红;安登奎;戴志强;姚毅;杨艺 -专利权人：凌云光技术股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种计算相机坐标系和激光器坐标系转换关系的方法，包括：获取标定片图像，标定片图像包括旋转镜像标定图形的图像和标定点的图像。根据旋转镜像标定图形的图像确定旋转镜像参数。根据旋转镜像参数对标定片图像进行校正，生成校正标定片图像；根据所述校正标定片图像提取目标标定点。获取所述目标标定点的图像坐标和激光坐标，以计算坐标系转换关系。本申请通过相机获取的旋转镜像标定图形的图像可以确定旋转镜像参数，根据旋转镜像参数对标定片图像进行校正，使校正后的标定片图像与激光器打标定点的标定片完全对应，以便于根据标定片图像准确的提取出与激光坐标对应标定点的图像坐标
一种计算相机坐标系激光器转换关系方法

[发明专利]环视镜头的畸变校正方法、装置、设备、系统及存储介质-CN202211662230.5在审
发明人：潘颢文;张勇 -专利权人：珠海视熙科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种环视镜头的畸变校正方法、装置、设备、系统及存储介质，涉及图像处理技术领域，能够对展开后的环视图像进行局部畸变校正，保证畸变校正后环视图像的视角能够准确对接到环视镜头的视角。该方法包括：获取环视镜头在限制视场范围时所拍摄得到的环视图像，在环视图像中提取得到圆形，使用圆形确定环视图像在图像坐标系的中心点坐标，建立使用环视镜头拍摄对应的图像坐标系，将图像坐标系转换至镜头模型的坐标系，使用镜头模型的坐标系将环视图像中的像素点展开至图像坐标系中，得到展开的环视图像，针对展开的环视图像建立图像中不同类型线条之间的畸变映射关系，利用畸变映射关系对环视镜头进行局部畸变校正。
环视镜头畸变校正方法装置设备系统存储介质

[发明专利]手部关键点识别方法、装置、设备及存储介质-CN202211405635.0在审
发明人：邓佳;谢昕虬;吉祥;黄仰光 -专利权人：深圳市即构科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：手部关键点识别方法包括：获取上一帧图像的第一坐标与第二坐标；基于所述第一坐标与所述第二坐标，对当前帧图像进行点位对齐处理，得到对齐图像；基于所述对齐图像，获取手部坐标，并基于所述手部坐标截取得到待分析图像；使用预置手部关键点模型对所述待分析图像进行检测，得到第一关键点坐标与图像分数；基于所述图像分数，判断所述待分析图像是否为手部图像。本发明基于上一帧图像的手部关键点进行识别，提高手部跟踪精度，降低计算量与识别耗时。
关键识别方法装置设备存储介质

[实用新型]图像有效区域的扫描装置-CN201220223172.1有效
发明人：杨逸 -专利权人：成都方程式电子有限公司
申请日： 2012-05-18 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本实用新型提出的图像有效区域的扫描装置，包括待搜索图像获取装置，用于获取一幅待搜索图像；垂直方向边缘坐标获取装置，与待搜索图像获取装置相连，用于获得待搜索图像的垂直方向边缘坐标；水平方向边缘坐标获取装置，与待搜索图像获取装置相连，用于获得待搜索图像的水平方向边缘坐标；图像有效区域确定装置，与垂直方向边缘坐标获取装置和水平方向边缘坐标获取装置相连，用于确定图像有效区域。本实用新型采用流水线处理方式，利于嵌入式环境实现，采用的垂直/水平方向边缘坐标获取装置具有滤波效应，对于图像边缘噪声具有低通作用，避免噪声造成的边缘误判，同时本实用新型可以直接用于BayerRGB图像，
图像有效区域扫描装置

[发明专利]处理对象图像生成装置、处理对象图像生成方法及操作支援系统-CN201480007789.1有效
发明人：清田芳永 -专利权人：住友重机械工业株式会社
申请日： 2014-02-24 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：图像生成装置(100)基于多个输入图像生成处理对象图像。图像生成装置(100)具备：坐标对应建立部(11)，将各输入图像所处的各输入图像平面中的坐标、投影有各输入图像的空间模型(MD)中的坐标(PP1、PP2)、以及处理对象图像平面(R3)中的坐标(PT1、PT2)建立对应；以及图像调整部(12)，按照每个输入图像决定连结坐标(PP1、PP2)与坐标(PT1、PT2)的再投影线(RL1、RL2)的再投影角度(γ1、γ2)，来调整处理对象图像。图像调整部(12)以在处理对象图像平面上的与各输入图像对应的图像部分的边界线上，使得与各输入图像中的无穷远线对应的处理对象图像平面(R3)上的各坐标一致的方式，按照每个输入图像分别决定再投影线(RL1、
处理对象图像生成装置方法操作支援系统

[发明专利]一种枸杞果实识别方法和系统-CN201810473831.9有效
发明人：徐海明;赵丹阳;蒋锐;吕品;丁雷鸣;严亚飞;孙丙宇;王儒敬 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种枸杞果实识别方法和系统，所述方法包括：获取初始枸杞果实RGB图像；将初始枸杞果实RGB图像转换为HSV图像，遍历HSV图像中像素点，得到HSV图像中10＜H＜170或S＜120的像素点的第一坐标集合；去除初始枸杞果实RGB图像中像素点坐标与第一坐标集合中坐标相同的像素点，得到第一枸杞果实RGB图像；遍历第一枸杞果实RGB图像中像素点，去除第一枸杞果实RGB图像中R＜G+B或R＜45像素点，得到第二枸杞果实RGB图像；将第二枸杞果实RGB图像转换为二值图，遍历枸杞果实二值图中像素点，得到枸杞果实二值图中像素值＞150的像素点的第二坐标集合；去除第二枸杞果实RGB图像中像素点坐标与第二坐标集合中坐标相同的像素点，得到目标枸杞果实RGB图像。
一种枸杞果实识别方法系统

[发明专利]一种基于雷达和图像数据检测车辆位置的方法及装置-CN202010572864.6在审
发明人：闫军;赵世琦;项炎平 -专利权人：智慧互通科技有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于雷达和图像数据检测车辆位置的方法及装置，该方法包括：获取通过同步采集频率在预定监控区域内采集的雷达数据与图像数据，确定所述雷达数据中的车辆目标以及所述车辆目标在雷达坐标系中的雷达坐标；对所述雷达坐标进行坐标变换，得到所述车辆目标在相机坐标系中的第一坐标；确定拍摄所述图像数据的摄像机的焦距，对所述第一坐标进行变换，得到所述车辆目标在所述图像数据的图像坐标系中的第二坐标；对所述第二坐标进行矫正，得到所述车辆目标在像素坐标系中的像素坐标；根据所述像素坐标，确定所述车辆目标在预定监控区域内的位置。通过本发明，实现了通过雷达数据和图像数据的空间融合来精确地确定车辆的位置。
一种基于雷达图像数据检测车辆位置方法装置

[发明专利]相机标定处理方法、装置、设备及存储介质-CN202111679547.5在审
发明人：洪智慧;许秋子 -专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：该方法包括：通过多个光学动捕相机，采集设置在动捕空间不同位置的光学跟踪标记点的第一空间坐标和第一图像坐标；根据第一空间坐标和第一图像坐标，分别计算每个光学动捕相机的投影矩阵；根据每个光学动捕相机的投影矩阵，计算得到第一空间坐标在每个光学动捕相机的预设图像坐标系中的第一投影坐标；分别将每个光学动捕相机对应的第一投影坐标与第一图像坐标进行匹配，根据匹配结果确定正常相机和异常相机；通过正常相机，采集第二空间坐标，通过异常相机，采集第二图像坐标；根据第二空间坐标和第二图像坐标，对异常相机进行重新标定。
相机标定处理方法装置设备存储介质

[发明专利]图像处理方法、介质及电子设备-CN202210087984.6在审
发明人：游浩泉;袁德胜;成西锋;崔龙;林治强;党毅飞;马卫民 -专利权人：汇纳科技股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明提供一种图像处理方法、介质及电子设备。所述图像处理方法包括：获取目标图像，所述目标图像中包含目标对象的关键点的像点；获取所述关键点的像点在第一坐标系中的坐标作为第一坐标，所述第一坐标系是基于所述目标图像建立的坐标系；将所述第一坐标映射至第二坐标系以得到所述关键点在所述第二坐标系中的坐标作为第二坐标，所述第二坐标系是基于目标场景建立的坐标系；根据所述第二坐标获取所述目标对象与所述目标场景中的目标区域的相对位置关系。所述图像处理方法能够获取所述目标对象与所述目标区域的相对位置关系，基于所述相对位置关系能够获取所述目标区域的受关注程度。
图像处理方法介质电子设备

[发明专利]一种坐标转换方法及装置-CN201310703158.0有效
发明人：刘晓斌;孟繁滨;刘婷婷 -专利权人：北京中电科电子装备有限公司
申请日： 2013-12-19 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种坐标转换方法及装置，涉及划片机领域，解决映射关系不准确，影响图像处理算法的质量与效率，影响机器的精度的问题，其中，所述坐标转换方法包括以一点为坐标系的原点，获得工作台从所述原点移动到第一目标位置的第一工作台坐标差向量以及装载在所述工作台上的加工物的图像从所述原点移动到所述第一目标位置的第一图像坐标差向量；根据所述第一工作台坐标差向量和所述第一图像坐标差向量，获得坐标转换矩阵；根据所述坐标转换矩阵，进行所述工作台的坐标与所述加工物的图像的坐标之间的转换。通过划片机工作台非单向移动来确定像素，解决了图像像素坐标与工作台坐标之间映射的问题，提高映射的精准度。
一种坐标转换方法装置

[发明专利]晶粒行列定位方法、装置和系统以及计算机可读存储介质-CN202111071753.8有效
发明人：刘荣华;熊柏泰 -专利权人：武汉精创电子技术有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多检测图像的晶粒行列定位方法，包括：获取目标晶圆上所有晶粒在检测图像上的像素坐标；获取检测图像上晶粒的周期性信息，根据周期性信息得到相邻晶粒之间的像素坐标差值；根据像素坐标差值分别计算每个晶粒在目标晶圆中的初步行列坐标；根据初步行列坐标和对应的像素坐标得到坐标转换的透视变换矩阵；根据多张检测图像上晶粒的物理坐标对应关系得到每张检测图像的透视变换矩阵之间的矩阵对应关系，以根据矩阵对应关系得到晶粒的准确行列坐标。其可以解决现有技术定位晶粒时通过像素坐标和周期性进行简单的乘除来获取行列坐标，在图像多的时候会受到累计误差和随机误差影响的问题。
晶粒行列定位方法装置系统以及计算机可读存储介质

[发明专利]标定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202011617844.2有效
发明人：韩雪松;张会强;曹燕仪;张震 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开是关于一种标定方法、装置、电子设备和存储介质，所述标定方法应用于机器人，所述机器人具有相对位置固定的工作组件和图像采集组件，所述标定方法包括：控制机器人通过平移和/或旋转移动至多个位置，且所述图像采集组件在每个位置采集待操作物的标定图像；获取每个位置的机械坐标和/或像素坐标，其中，所述机械坐标为所述工作组件在预设坐标系内的坐标，所述像素坐标为所述待操作物的标识点在标定图像中的坐标；根据所述每个位置的机械坐标和/或像素坐标，确定标定矩阵，其中，所述标定矩阵表征所述预设坐标系与所述图像采集组件的图像坐标系间的转换关系。
标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]人脸测量方法、装置、电子设备和介质-CN202011422988.2在审
发明人：马啸 -专利权人：深圳数联天下智能科技有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：其中方法包括：获取人脸图像，对人脸图像进行关键点检测，获得人脸图像的第一关键点坐标；根据预设标准人脸模型的二维关键点坐标，对人脸图像的第一关键点坐标进行仿射变换，获得第二关键点坐标；获取预设标准人脸模型中的任意两个关键点对应的基准尺寸，基准尺寸用于表示任意两个关键点在二维平面上的标准距离；基于基准尺寸和人脸图像的第二关键点坐标，对人脸图像进行缩放处理，获得人脸图像的第三关键点坐标；将预设标准人脸模型的第三维关键点坐标与第三关键点坐标组合，获得人脸图像的三维坐标；根据人脸图像的三维坐标进行计算，获得人脸测量结果。
测量方法装置电子设备介质

[发明专利]圆环形图像的绘制方法和系统-CN201410788421.5有效
发明人：冯玉森 -专利权人：广东威创视讯科技股份有限公司
申请日： 2014-12-16 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明提供一种圆环形图像的绘制方法和系统，其中方法包括步骤：确定圆环形图像的圆环的内径R1和外径R2；在图像绘制的坐标系上，以圆的中心为坐标原点，分别在距离坐标原点R1和R2的圆上，取若干坐标点设为内径坐标点和外径坐标点；分别在内径坐标点和外径坐标点中各选择至少一个坐标点，并以所述选取的坐标点绘制N边形图像，N≥3；以所述绘制的N边形中的一条选定边为边界，绘制新的N边形图像；重复绘制新的N边形图像，直至绘制的N边形图像与开始绘制的N边形图像重叠或具有共有的选定边时止。本发明通过有规律得绘制圆环内径和外径之间的多边形从而绘制圆环形图像，绘制过程更加灵活简便，绘制效果更舒适。
绘制坐标点圆环形图像图像坐标原点圆环图像绘制图像重叠灵活重复

[发明专利]标定板的检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210807726.0有效
发明人：朱烙盛;吴锐正;蒋念娟;沈小勇;吕江波 -专利权人：深圳思谋信息科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：方法包括：对各个已分割子图像进行组合，得到各个分割后组合图像，取面积值满足预设条件的分割后组合图像作为最大面积闭合轮廓；对最大面积闭合轮廓进行多边形拟合，得到已拟合多边形，并根据已拟合多边形确定至少一个顶点二维图像坐标以及顶点二维物理坐标；对顶点二维图像坐标以及顶点二维物理坐标进行单应矩阵求取，得到内角顶点的二维图像坐标；对内角顶点的二维图像坐标以及内角顶点的二维物理坐标进行单应矩阵求取，得到标定板中的所有棋盘格角点的二维图像坐标；根据所有棋盘格角点的二维图像坐标得到所有角点像素坐标
标定检测方法装置计算机设备存储介质