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[发明专利]一种机器跟随方法、设备及跟随机器人系统-CN201910602590.8有效
发明人：许华旸;王立平;张超;王志超;刘彦雨;蒲婷 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器跟随方法、设备及跟随机器人系统，其中方法包括：获取原始深度图像以及对应于所述原始深度图像的图像坐标系；通过对所述原始深度图像进行图像识别处理，找到跟踪目标映射在所述图像坐标系中的原始目标坐标；对所述图像坐标系进行坐标转换处理，得到相机坐标系以及所述原始目标坐标对应于所述相机坐标系的相机目标坐标；根据所述相机坐标系确定机器本体坐标系；根据所述相机目标坐标确定对应于所述相机坐标系的相机调整参数和对应于所述机器本体坐标系的本体调整参数
一种机器跟随方法设备机器人系统

[发明专利]无人机图像拼接方法及装置-CN201811033438.4有效
发明人：王玄音;宿鑫 -专利权人：北京悦图遥感科技发展有限公司
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种无人机图像拼接方法及装置，该方法包括：获取目标同名点的第一地理坐标及第二地理坐标；将第一地理坐标与第二地理坐标的均值作为目标同名点的目标地理坐标；基于目标同名点的目标地理坐标及第一图像坐标对第一无人机图像进行校正，以及基于目标同名点的目标地理坐标及第二图像坐标对第二无人机图像进行校正；基于目标地理坐标对校正后的第一无人机图像及第二无人机图像进行图像拼接。本发明实施例减小了第一无人机图像与第二无人机图像之间的相对定位误差，提高了拼接图像的定位精度，提高拼接的准确度和拼接的效率。另外，拼接后的图像带有地理坐标，实现了对无人机图片的地理定位，并可以直接叠加到地图上进行应用分析。
无人机图像拼接方法装置

[发明专利]图像判断装置、图像提取装置以及图像判断方法-CN201010533700.9无效
发明人：李季檩;张小军;乐宁 -专利权人：夏普株式会社
申请日： 2010-10-29 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种图像判断装置、图像提取装置以及图像判断方法。该图像判断装置可以判断在对于通过账票图像数据所表示的账票图像的、四个二维坐标系中与对应于账票原件图像数据的二维坐标系一致的二维坐标系。图像提取装置(100)具备特征量计算部(12)和判断部(13)，该特征量计算部根据表示判定对象的账票图像的图像数据计算出第一坐标系中的第一特征量、第二坐标系中的第二特征量、第三坐标系中的第三特征量、第四坐标系中的第四特征量，该判断部根据原件特征量和第一至第四特征量判断第一至第四坐标系中的与原件坐标系一致的二维坐标系并输出判断结果，该原件特征量是以原件坐标系为基准根据表示该账票原件图像的图像数据事先计算出的。
图像判断装置提取以及方法

[发明专利]一种CT扫描图像旋转误差校正方法-CN201310139002.4无效
发明人：侯健;邱茂鑫;宫法明;张言辉;周康;韦贝;王容容;吴金涛 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2013-04-19 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种CT扫描图像旋转误差校正方法，包括以下步骤：选取不同驱替时刻位于相同扫描位置的两张CT扫描图像；选取合适的阈值，将图像进行二值化，选取图像中特定的岩石基质作为后续校正方法的参照物；将得到的二值图像由直角坐标图像转换为极坐标图像；统计极坐标图像中每个岩石基质所占像素的坐标，计算该岩石基质的质心坐标；对比不同驱替时刻极坐标图像中相同岩石基质质心的平移量，反求两张原始CT扫描图像的相对旋转角度；对原始CT扫描图像进行旋转操作。本发明通过将直角坐标图像转换为极坐标图像，将旋转问题转化为平移问题，降低了图像旋转校正的运算量和复杂度，提高了图像校正的精度。
一种 ct 扫描图像旋转误差校正方法

[发明专利]一种图像特效处理方法和装置-CN201110206908.4无效
发明人：沈建兵 -专利权人：深圳市万兴软件有限公司
申请日： 2011-07-22 - 公布日： 2011-11-30 - 主分类号： H04N5/262 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像特效处理方法和装置，所述方法包括：对待处理的多帧图像中的每一帧图像中的各个像素坐标点进行遍历；按照预先存储的样本帧图像的各个像素坐标点与目标图像的各个像素坐标点之间的映射关系，分别将待处理的多帧图像中的每一帧图像的各个像素坐标点映射为目标图像的像各个素坐标点，生成多帧具有与所述目标图像一样特效的图像。由于本发明实施例中，有样本帧图像与目标图像的像素坐标点映射关系作为参考，因此不同对每一帧图像中的像素坐标点进行放大或缩小或扭曲计算，只需要按照像素坐标点映射关系直接进行映射即可，因此可以节约内存资源，并且对待处理的图像都能快速的进行特效处理，提高了图像特效处理的效率。
一种图像特效处理方法装置

[发明专利]雷达和摄像头的联合标定方法、装置、系统、设备及介质-CN202111216723.1在审
发明人：张成 -专利权人：深圳市金溢科技股份有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及了一种雷达和摄像头的联合标定方法、装置、系统及介质，该联合标定方法包括：获取摄像头实时采集的图像数据，并对图像数据进行车辆检测识别及获取车辆在图像坐标系中的图像坐标；获取毫米波雷达实时检测的车辆距离数据，并获取车辆在道路坐标系中的道路坐标；根据预设时段内多个车辆的图像坐标及道路坐标，确定出不同时刻的关联目标车辆，并根据多个关联目标车辆的图像坐标及道路坐标确定联合标定集；根据联合标定集确定坐标变换矩阵，坐标变换矩阵用于表征道路坐标系与图像坐标系之间的映射关系。
雷达摄像头联合标定方法装置系统设备介质

[发明专利]一种机器人打螺钉的视觉引导方法-CN201911068409.6有效
发明人：吴鲁滨;李强;徐志超;张文强 -专利权人：四川长虹智能制造技术有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人打螺钉的视觉引导方法，包括如下步骤：建立相机图像坐标系和机器人坐标系；获取相机图像坐标系与机器人坐标系的映射关系；获取相机与机器人工具之间的距离；建立图像模板数据库，图像模板数据库包括若干图像模板；在图像模板上设定若干理想固定点并获取理想固定点坐标；拍摄产品与理想固定点对应的实际固定点并获取实际固定点坐标；根据理想固定点坐标和实际固定点坐标获取角度差；获取图像模板上理想螺钉坐标；根据理想螺钉坐标和角度差，获取理想螺钉坐标的偏移值；根据偏移值获取实际螺钉坐标。
一种机器人螺钉视觉引导方法

[发明专利]一种基于有效区域提取算法的鱼眼图像校正方法及系统-CN202211629694.6在审
发明人：闫军;陈芸;王伟 -专利权人：智慧互通科技股份有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于有效区域提取算法的鱼眼图像校正方法及系统，涉及图像处理领域，包括：根据预置密度形状分析法和预设阈值对所述鱼眼图像各个像素点的灰度信息进行处理，得到所述鱼眼图像对应的亮区像素点坐标集合，然后对所述亮区像素点的坐标集合中的各个坐标进行逐点坐标比较，根据所述亮区像素点的纵向坐标最大值、纵向坐标最小值、横向坐标最大值、横向坐标最小值、亮区对应的高度值和宽度值获取所述鱼眼图像半径以及裁剪后的鱼眼图像尺寸信息，能够获得准确的鱼眼图像半径，最后根据所述鱼眼图像半径以及裁剪后的鱼眼图像尺寸信息对所述鱼眼图像进行基于几何模型的图像校正，保证了提取的鱼眼图像的准确率。
一种基于有效区域提取算法图像校正方法系统

[发明专利]畸变图像的校正方法和计算机可读存储介质-CN202310902362.9在审
发明人：严凯;吴瑞;国成立;张科鹏 -专利权人：浙江舜宇光学有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种畸变图像的校正方法和计算机可读存储介质，该方法包括：获取棋盘格图像；获取各棋盘格子图像中各棋盘格角点的世界坐标，并对各棋盘格角点的世界坐标进行修正，得到各棋盘格角点的亚像素角点坐标；将各棋盘格角点的亚像素角点坐标进行整合，得到各棋盘格角点在棋盘格图像中的世界坐标；根据各棋盘格角点在棋盘格图像中的世界坐标和图像坐标，采用标定算法计算相机参数和图像畸变系数；采用相机参数和图像畸变系数对棋盘格图像进行校正，得到棋盘格校正图像该方法获取的图像中心到边缘都包含棋盘格，同时通过准确获取棋盘格角点坐标，使得畸变校正更加精确，解决现有的光学镜头成像会造成畸变，图像质量差的问题。
畸变图像校正方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种图像边界函数的确定方法及其装置-CN201710194761.9有效
发明人：李杰 -专利权人：深圳怡化电脑股份有限公司;深圳市怡化时代科技有限公司;深圳市怡化金融智能研究院
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明适用于图像识别技术领域，提供了一种图像边界函数的确定方法及其装置，方法包括：提取待识别图像中边界区域的多个边界坐标点；通过预设的边界坐标划分规则，将多个边界坐标点进行划分，得到多个边界坐标组；通过预设的边界函数确定算法根据多个边界坐标组中的任意一个边界坐标组，确定待识别图像的边界函数；判断所述边界函数是否符合预设的图像边界函数判定规则；若是，则确定边界函数为待识别图像对应的图像边界函数，从而解决了现有的图像边界函数的确定技术，通过所有的边界坐标拟合图像边界函数，将误差较大的坐标点也作为拟合图像边界函数的参考点，致使得到的图像边界函数不能真实反映图像的边界，准确率较低的问题。
一种图像边界函数确定方法及其装置

[发明专利]一种车辆定位方法、装置、车辆系统和存储介质-CN202111658315.1在审
发明人：杨帆;易淑智;贾恒杰;洪焕森;蓝海文;吴兰;胡玉婷;敖伟;杨英仪;柳景斌;王泽民 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司韶关供电局
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：该方法包括：基于车辆所包含的图像获取装置获取包含固定靶标的靶标图像；根据靶标图像所包含的固定靶标所处的固定标志物在世界坐标系中的世界坐标，确定固定靶标在世界坐标系中的世界坐标；确定固定靶标在靶标图像对应的像素坐标系中的像素坐标后，根据图像获取装置的内参数、固定靶标在世界坐标系中的世界坐标以及固定靶标在靶标图像对应的像素坐标系中的像素坐标，确定图像获取装置的位置信息；根据图像获取装置的位置信息以及车辆各部位相对于图像获取装置的位置关系上述技术方案，根据行驶过程中获取的靶标图像，实现车辆实时定位，确定的位置信息更加精确。
一种车辆定位方法装置系统存储介质

[发明专利]一种罐车温度异常检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211711771.2在审
发明人：周绍军;杨志强;徐狄权;刘溯;范雷 -专利权人：浙江华感科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01J5/48 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种罐车温度异常检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在获取可见光图像后，确定待测罐车的罐体在所述可见光图像中的第一坐标；对所述第一坐标进行坐标转换，得到所述罐体在目标热成像图像中的第二坐标；其中，所述目标热成像图像是与所述可见光图像匹配的热成像图像；基于所述第二坐标对应的温度信息所在的预设温度范围，进行温度异常检测。本实施例，基于可见光图像进行罐体识别，能够精准地确定出待测罐车的罐体在可见光图像中的第一坐标；通过对上述第一坐标进行坐标转换，得到罐体在与上述可见光图像匹配的热成像图像中的第二坐标；基于第二坐标对应的温度信息所在的预设温度范围
一种罐车温度异常检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]坐标处理方法、装置及电子设备-CN201810953956.1有效
发明人：陈良;郑曌琼;孙太武;张伟;余清洲 -专利权人：厦门美图之家科技有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本公开提供一种坐标处理方法、装置及电子设备，涉及图像处理技术领域。所述方法包括：获得跟踪对象的当前帧图像和上一帧图像；针对所述当前帧图像中的每个点坐标，计算该点坐标相对于所述上一帧图像中对应的点坐标在X轴上的水平位移，以及在Y轴上的竖直位移；根据所述当前帧图像中的各点坐标相对于所述上一帧图像中对应的点坐标在X轴上的水平位移，以及在Y轴上的竖直位移，计算得到所述当前帧图像相对于所述上一帧图像的整体有序位移；根据预设平滑阈值以及所述整体有序位移，对所述当前帧图像中的各点坐标进行修正。使用该坐标处理方法、装置及电子设备，实现了坐标点的修正，提高了坐标点的精准性。
坐标处理方法装置电子设备

[发明专利]眼科OCT图像的高清快速配准方法-CN202310318967.3在审
发明人：郑颖丰;刘奕志 -专利权人：中山大学中山眼科中心
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种眼科OCT图像的高清快速配准方法，尤其涉及OCT技术领域，包括：数据分析模块根据数据获取模块获取的OCT图像的信噪比以判定参考图像和浮动图像；数据分析模块确定数据获取模块获取的第一像素坐标值以根据第一像素坐标值所处坐标水平判定第一像素坐标值是否为最优像素坐标值；在判定第一像素坐标值处于第一坐标水平或第三坐标水平时，根据第一像素坐标值与最小像素坐标值的第一坐标差值或第一像素坐标值与最大像素坐标值的第二坐标差值对浮动图像进行调整；数据分析模块确定数据获取模块获取的第二像素坐标值是否为整数，若不为整数则数据分析模块对浮动图像进行插值以使第二像素坐标值符合标准；提高了对眼科OCT图像的配准精度。
眼科 oct 图像快速方法

[发明专利]光标坐标确定方法、光标坐标确定装置和鼠标控制系统-CN201610999024.1在审
发明人：杨夏;丁晓华;蒋波;朱正剑;周翔 -专利权人：深圳市鹰眼在线电子科技有限公司
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G06F3/033 文献下载
摘要：本发明公开一种光标坐标确定方法、光标坐标确定装置和鼠标控制系统，其中，一种光标坐标确定方法包括以下步骤建立显示屏坐标系，获得至少四个标志点在显示屏坐标系中的坐标；获取包括至少四个标志点的图像，建立图像坐标系，获得所有标志点在图像坐标系中的坐标；根据标志点分别在显示屏坐标系中的坐标及图像坐标系中的坐标计算出坐标系之间的转换关系；根据坐标系之间的转换关系及指向点在图像坐标系中的坐标计算出指向点在屏幕坐标系中的坐标本发明还提出了基于该光标坐标确定方法提出的光标坐标确定装置及鼠标控制系统。本发明技术方案能获得鼠标本体的实际指向位置在显示器坐标系的坐标，且确定的坐标精度较高。
光标坐标确定方法装置鼠标控制系统