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[发明专利]一种基于超复数空间对偶四元数的知识图谱嵌入方法-CN202310155847.6在审
发明人：杨柏林;冯艳;蒲飞 -专利权人：浙江工商大学
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超复数空间对偶四元数的知识图谱嵌入方法。本发明用一个纯四元数向量表示实体，用单位对偶四元数向量表示关系，将关系建模为三维空间中对头实体的双向旋转。具体来说，头尾实体和关系的嵌入向量分别用纯四元数和对偶四元数来表示，将得分函数定义为在超复数空间内用关系对头实体做正向旋转和逆向旋转，再计算出旋转后的头实体与尾实体之间的距离，最后取正向旋转和逆向旋转的平均数本发明利用纯四元数和对偶四元数对实体和关系进行编码，将关系建模为三维空间的双向旋转和平移的结合，增强对实体和关系的表示能力，能更多地学习到它们之间的潜在语义联系。
一种基于复数空间对偶四元数知识图谱嵌入方法

[发明专利]一种权值及参考四元数修正的无迹四元数姿态估计方法-CN202211423293.5在审
发明人：邱真兵;王振;高澜 -专利权人：浙大城市学院
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种权值及参考四元数修正的无迹四元数姿态估计方法，包括：过陀螺和星敏感器获取量测数据作为量测量；建立基于四元数的离散型航天器非线性状态空间模型；在k‑1时刻利用基于参数及参考四元数修正的无迹四元数估计器估计k时刻误差四元数、陀螺漂移和相应的误差协方差；针对上述姿态估计非线性滤波时间为Ntime，若k＜Ntime则重复步骤三，若k＝Ntime，则滤波结束，输出姿态四元数、陀螺漂移和相应的误差协方差。
一种参考四元数修正无迹四元数姿态估计方法

[发明专利]基于角速度的飞行器极限飞行时四元数Hartley近似输出方法-CN201110366774.2有效
发明人：史忠科 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-11-17 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于角速度的飞行器极限飞行时四元数Hartley近似输出方法，用于解决现有的飞行器极限飞行时惯性设备输出四元数精度差的技术问题。技术方案是采用Hartley多项式对滚转、俯仰、偏航角速度p，q，r进行近似逼近描述，直接得到四元数状态转移矩阵二阶逼近式，直接得到了四元数状态转移矩阵，保证了确定四元数的迭代计算精度；本发明可以根据工程精度的要求，确定对滚转、俯仰、偏航角速度p，q，r的Hartley多项式阶次，实现对四元数状态方程转移矩阵Фe[(k+1)T，kT]的超线性逼近。保证了确定四元数的迭代计算精度，从而提高了飞行器极限飞行时惯性设备输出精度。
基于角速度飞行器极限飞行时四元数 hartley 近似输出方法

[发明专利]基于角速度的飞行器极限飞行时四元数傅里埃近似输出方法-CN201110366737.1有效
发明人：史忠科 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-11-17 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于角速度的飞行器极限飞行时四元数傅里埃近似输出方法，用于解决现有的飞行器极限飞行时惯性设备输出四元数精度差的技术问题。技术方案是采用傅里埃级数的多项式对滚转、俯仰、偏航角速度p，q，r进行近似逼近描述，直接得到了四元数状态转移矩阵，保证了确定四元数的迭代计算精度；本发明根据工程精度的要求，确定对滚转、俯仰、偏航角速度p，q，r傅里埃级数的多项式的阶次，实现了对四元数状态方程转移矩阵Φe[(k+1)T，kT]的超线性逼近，保证了确定四元数的迭代计算精度，从而提高了飞行器极限飞行时惯性设备输出四元数精度。
基于角速度飞行器极限飞行时四元数傅里埃近似输出方法

[发明专利]多通道图像加密方法、装置、存储介质及电子设备-CN201910812546.X有效
发明人：邵珠宏;尚媛园;王丰;丁辉;刘铁;张伟功;王晶;赵晓旭 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本申请提供一种多通道图像加密方法、装置、存储介质及电子设备，包括：将待加密的多通道图像编码为四元数矩阵；根据待加密的多通道图像，生成混沌相位掩模；结合混沌相位掩模对四元数矩阵进行四元数变换；根据经四元数变换后的四元数矩阵通过基于待加密的多通道图像生成混沌相位掩模，并进行四元数变换，可以有效保证对图像加密的可靠性。而确定出涵盖变换后的四元数矩阵的实部分量和虚部分量的实数值矩阵，以确定密文，不仅可以进一步提升图像加密的可靠性，还可以将多通道图像的多通道分量编码为一个整体，能够有效提高传输效率，便于存储。
通道图像加密方法装置存储介质电子设备

[发明专利]运动载体下的MEMS陀螺仪输出的零偏补偿方法及装置-CN201810660414.5有效
发明人：李刚;齐建宇;夏阳;乔昱阳 -专利权人：北京羲朗科技有限公司
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种运动载体下的MEMS陀螺仪输出的零偏补偿方法及装置，该方法包括：在第一采集时刻和第二采集时刻分别获取地磁计的第一信息和加速度计的第二信息，根据所述第一信息和所述第二信息分别建立所述地磁计的地磁四元数、所述陀螺仪的姿态四元数，根据所述地磁四元数获得共轭四元数，并根据所述共轭四元数和所述姿态四元数获得误差四元数，根据所述误差四元数获得对应的平台误差角；根据所述平台误差角和预设的陀螺零偏反馈系数分别获得对应于所述第一采集时刻和所述第二采集时刻的所述陀螺仪的零偏值
运动载体 mems 陀螺仪输出补偿方法装置

[发明专利]一种基于对偶四元数的知识图谱链接预测方法及系统-CN202011346008.5有效
发明人：高黎明;卓汉逵 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06N5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对偶四元数的知识图谱链接预测方法及系统，该方法包括：加载数据并对数据进行解析，得到知识图谱的三元组数据；根据知识图谱的三元组数据对预设的对偶四元数知识图谱模型进行训练和参数调整，得到训练完成的对偶四元数的知识图谱模型；根据训练完成的对偶四元数的知识图谱模型对待测三元组进行预测，得到预测结果。通过使用本发明，能够有效有效利用对偶四元数的特性解决知识图谱中头实体和尾实体之间有多个关系的问题。本发明作为一种基于对偶四元数的知识图谱链接预测方法及系统，可广泛应用于知识图谱领域。
一种基于对偶四元数知识图谱链接预测方法系统

[发明专利]一种针对星敏感器和陀螺联合滤波的改进方法-CN201710419373.6有效
发明人：杨真;李利亮;刘川;郑梦兴;张艳召 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对星敏感器和陀螺联合滤波的改进方法，其包含：步骤1，构造扩展卡尔曼滤波器，进行扩展卡尔曼滤波算法；步骤2，确定出扩展卡尔曼滤波算法的输入量四元数测量值qs的跳变时刻：四元数测量值的标部小于阈值，且，四元数测量值矢量部分中绝对值最大的数的当前拍与前一拍异号；步骤3，在跳变时刻，重置四元数参考值以获得跳变时刻与四元数测量值相适应的四元数参考值本发明通过重置跳变时刻四元数参考值的方法解决了四元数测量值跳变导致四元数估计值需重新收敛的问题，为姿态确定系统提供了稳定地连续地高精度姿态信息；同时该方法算法简单，星载软件容易实现，可靠性高。
一种针对敏感陀螺联合滤波改进方法

[发明专利]一种基于双四元数的电磁矢量传感器阵列角度估计方法-CN202011381512.9在审
发明人：宋玉伟;胡国平;郑桂妹;主钦宇;陈晨;王鸿帧;彭加强 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双四元数的电磁矢量传感器阵列角度估计方法，在四元数模型的基础上引入双四元数，建立时域的三正交电偶极子传感器阵列模型。有效保留阵元电偶极子之间的正交信息，并且四元数之间的正交比矢量正交有着更强的约束性，能够实现更好的测角性能。通过双四元数多重信号分类法BQ‑MUSIC，进行波达角度估计，在极化参数先验的情况下，通过BQ‑MUSIC实现了比LV‑MUSIC更好的测角性能，降低了运算量的同时提高了相关噪声鲁棒性。此外，双四元数方法不仅仅是在二分量传感器四元数模型基础上扩展了一个分量，还具备解决四元数模型其他问题的潜力。
一种基于双四元数电磁矢量传感器阵列角度估计方法

[发明专利]一种姿态估计方法-CN201811563524.6有效
发明人：刘阳;刘珂;佀昶;赵强 -专利权人：安徽果力智能科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态估计方法，能够对陀螺仪、加速度计、磁力计的读数进行融合，实时的估计被测对象的四元数，进而得到其姿态角。本发明主要包括以下步骤：初始化，读取陀螺仪数据并计算四元数的预测估计，读取加速度计数据并计算动态性函数进而求取融合权重，计算加速度计引出的四元数测量值，计算磁力计引出的四元数测量值，计算四元数观测向量，计算四元数的最终估计。
一种姿态估计方法

[发明专利]视频图像的运动平滑处理方法、装置、设备及存储介质-CN202210043260.1在审
发明人：袁文亮;姜文杰 -专利权人：影石创新科技股份有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04N23/68 文献下载
摘要：本发明适用视频图像处理技术领域，提供了一种视频图像的运动平滑处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对视频流当前视频帧对应的当前原始四元数进行平滑处理，根据当前原始四元数、平滑得到的当前平滑四元数以及当前视频帧对应渲染视频帧的视场角参数，对平滑四元数队列进行平滑处理，根据处理后的平滑四元数队列和原始四元数队列，通过视场角参数计算算法获取下一视频帧对应渲染视频帧的视场角参数，当平滑四元数队列长度超过缓存帧帧数时，输出队列头对应的平滑四元数所对应的平滑视频帧图像
视频图像运动平滑处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种人体下肢运动姿态分析方法-CN202310586588.2在审
发明人：刘更;曹蒙昭;张力 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体下肢运动姿态分析方法，涉及人体信号采集与分析技术领域，包括以下步骤：通过多个惯性测量单元对下肢进行多源信号采集；根据姿态向量和姿态角度计算多个第二初始姿态四元数；根据多个第一初始姿态四元数和多个第二初始姿态四元数，得到多个第三初始姿态四元数；根据多个第一实时姿态四元数和多个第二实时姿态四元数得到多个第三实时姿态四元数；根据多个第三实时姿态四元数得到多个关节的多个浮动轴；根据多个浮动轴得到多个关节在矢状面、冠状面和水平面的运动角度
一种人体下肢运动姿态分析方法

[发明专利]一种旋转四元数表达约定的测试和姿态解算系统-CN202111646138.5在审
发明人：鹿珂珂;寇昆湖;苏艳琴;吴俊峰;耿宝亮;柳泉;王雅平;刘登攀 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开一种旋转四元数表达约定的测试和姿态解算系统，包括待测试对象、输入数据获取模块、测试模块、四元数约定结果判定模块、旋转姿态解算模块；本发明可以准确判定算法或者软件工具中所使用的四元数约定，并对输入数据的四元数进行旋转姿态矩阵解算，令其与算法或者软件工具的四元数约定一致，从而保证旋转姿态输出数据的准确性。本发明可以有效解决航空航天和机器人领域中因算法和软件工具中四元数约定混乱而导致的三维刚体旋转运动表征不准确的问题。
一种旋转四元数表达约定测试姿态系统

[发明专利]一种基于四元数梯度下降的非开挖地下钻头姿态融合方法-CN201910718440.3在审
发明人：张斌;徐超 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于非开挖地下钻头姿态融合的四元数梯度下降方法，包括如下步骤：1）根据采集的钻头内部的陀螺仪数据求解出四元数；2）利用采集的加速度计的数据建立加速度计的误差函数；3）对磁强计进行地磁补偿；4）利用补偿后的磁强计的数据，建立磁强计的误差函数；5）根据加速度计、磁强计两组误差函数求解出四元数；6）根据梯度下降算法融合策略，将步骤1）求解得出的四元数和步骤5）求解出的四元数进行融合，解算出准确的姿态四元数；7）根据步骤6）得到的姿态四元数，求解出偏航角、横滚角和俯仰角。
四元数求解磁强计加速度计误差函数陀螺仪数据地下钻头非开挖融合采集漂移嵌入式系统融合策略数据建立下降算法姿态解算低成本俯仰角复杂度横滚角钻头地磁解算两组算法

[发明专利]一种基于对偶四元数的机床几何误差建模方法-CN202211445910.1在审
发明人：轩建平;贺帅 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B23Q17/22 文献下载
摘要：本发明属于数控加工误差分析相关技术领域，并公开了一种基于对偶四元数的机床几何误差建模方法。该方法包括下列步骤：S1构建机床的机床坐标系、工件坐标系和刀具坐标系；在普吕克坐标系中构建机床各个运动轴的旋量坐标，构建旋量参数向对偶四元数转化的关系式，将所述各个运动轴的旋量坐标转化为对偶四元数；S2利用对偶四元数乘法以及旋量运动学建模方法构建机床的对偶四元数运动学模型，将机床的各类误差的旋量坐标转化为对偶四元数，将所述机床的各类误差的对偶四元数添加到所述运动学模型中，以此建立完整的机床误差模型。
一种基于对偶四元数机床几何误差建模方法