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[发明专利]尾鳍横滚角独立可调式机器鱼及其控制方法-CN202310356970.4在审
发明人：夏丹;盖清源;李之涵 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种尾鳍横滚角独立可调式机器鱼，包括：尾鳍单元，包括首段和尾段，首段后端与尾段前端连接，首段前端与横滚角调节机构连接；底板，固设在鱼身壳体中，底板上通过安装孔装配横滚角调节机构；定位板组件，用于将横滚角调节机构的一端固定或释放；横滚角调节机构，用于驱动尾鳍单元拟合正弦波摆动，并用于改变尾鳍单元的横滚角，横滚角调节机构包括动力组件，其输出端分别通过连杆组件与首段和尾段构成曲柄连杆机构，实现对首段和尾段运动相位差的调节。还涉及一种控制方法，通过横滚角调节机构，将尾鳍单元沿轴向移动并转动，使尾鳍单元的横滚角偏转。本申请的可调式机器鱼可实现多种运动模式，机动性强。
尾鳍横滚角独立调式机器及其控制方法

[发明专利]一种舰载机滑跃起飞阶段的座椅弹射控制方法-CN201711118353.1有效
发明人：崔东岳;郭明飞;王炜;曾杰;谢会树;金楼;吴屹斌 -专利权人：航宇救生装备有限公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B64D25/10 文献下载
摘要：本发明公开一种舰载机滑跃起飞阶段的座椅弹射控制方法，包括座椅弹射时，判断横滚角是否大于第一阈值，如果是，判断横滚角是否小于第二阈值，而如果否，则判断横滚角是否大于第三阈值；当横滚角大于等于第二阈值时，控制方法结束，如果横滚角小于第二阈值，控制左侧姿态火箭工作，把座椅姿态纠正到横滚角大于第二阈值时，控制右侧姿态火箭点火工作；如果横滚角小于等于第三阈值，则控制方法结束，如果横滚角大于第三阈值，则控制右侧姿态火箭工作，把座椅姿态纠正到横滚角小于第三阈值时，控制左侧姿态火箭点火工作。
一种舰载跃起阶段座椅弹射控制方法

[发明专利]用于确定摩托车的横滚角的方法-CN201780013894.X有效
发明人： G·安布鲁兹;R·韦斯;D·斯扎尔基 -专利权人：大陆-特韦斯股份有限公司
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B60W40/112 文献下载
摘要：一种用于确定车辆的横滚角(λE)的方法，其中，该横滚角(λE)被计算为至少第一横滚角变量(λ1)和第二横滚角变量(λ2)的组合，其中，该第一横滚角变量(λ1)是使用第一方法根据该车辆的所获取横滚率DDA0001780236730000011.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />来确定的，其中，该第二横滚角变量
用于确定摩托车横滚角方法

[实用新型]空心杯电机驱动云台-CN202023202087.0有效
发明人：蔡兆瀚 -专利权人：广东美嘉欣创新科技股份有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空心杯电机驱动云台，包括：俯仰角转动机构，所述俯仰角转动机构具有俯仰角电机；横滚角转动机构，所述横滚角转动机构具有横滚角电机；航向角转动机构，所述航向角转动机构具有航向角电机；所述俯仰角电机、所述横滚角电机和所述航向角电机的其中之一为空心杯电机，通过设置俯仰角转动机构、横滚角转动机构和航向角转动机构三个结构互相配合，电机采用空心杯电机，达到装配高效，生产成本更低的效果。
空心电机驱动

[实用新型]高效航向角检测云台-CN202023202069.2有效
发明人：蔡兆瀚 -专利权人：广东美嘉欣创新科技股份有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效航向角检测云台，包括：俯仰角转动机构，所述俯仰角转动机构具有俯仰角电机；横滚角转动机构，所述横滚角转动机构具有横滚角电机；航向角转动机构，所述航向角转动机构具有航向角电机；所述俯仰角转动机构、所述横滚角转动机构和所述航向角转动机构之间相互传动连接，通过设置俯仰角转动机构、横滚角转动机构和航向角转动机构三个结构互相配合，航向角使用磁环和霍尔传感器的方式检测，高效且结构简单，相对于检测磁编码序列更可靠
高效航向检测

[发明专利]用于清洁机器人的线绳缠绕识别方法和装置-CN202310143628.6在审
发明人：李伟 -专利权人：深圳市云鼠科技开发有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于清洁机器人的线绳缠绕识别方法，包括下述步骤：角度监控步骤：建立用于累加清洁机器人运动过程中产生的俯仰角度的俯仰容器，和用于累加清洁机器人运动过程中产生的横滚角度的横滚容器；并且分别通过俯仰容器和横滚容器连续累加清洁机器人产生的角度数据；所述俯仰角度在俯仰容器中累加得到俯仰累加角，所述横滚角度在横滚容器中累加得到横滚累加角；当俯仰容器中记载的俯仰累加角超过了俯仰容器的最大容量，或横滚容器中记载的横滚累加角超过了横滚容器的最大容量时，确定清洁机器人被线绳缠绕
用于清洁机器人线绳缠绕识别方法装置

[发明专利]基于穿戴式设备的跳绳计数方法、装置、设备及存储介质-CN202010460858.1有效
发明人：王梦岩 -专利权人：广东小天才科技有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A63B5/20 文献下载
摘要：本发明属于穿戴设备技术领域，尤其涉及一种跳绳计数方法、装置以及存储介质，通过获取用户跳绳时的运动姿态数据，从运动姿态数据中获取Z轴加速度和横滚角变化率，根据Z轴加速度和横滚角变化率计算当前时间窗口内Z轴加速度标准差和横滚角变化率标准差，判断Z轴加速度标准差与横滚角变化率标准差是否均达到预设的第一阈值，是则判断Z轴加速度标准差或横滚角变化率标准差是否达到预设的第二阈值，是则获取横滚角变化率出现周期性变化的个数，并获取下一时间窗口内Z轴加速度和横滚角变化率，当未获取到下一时间窗口内的Z轴加速度和横滚角变化率时，将个数设置为用户此次跳绳的跳绳个数并输出，从而在简化跳绳计数的同时提高跳绳计数的准确度。
基于穿戴设备跳绳计数方法装置存储介质

[发明专利]悬挂式农具水平自动控制装置-CN201810801279.1在审
发明人：张方明;李佳明;张欢欢 -专利权人：浙江大学宁波理工学院;宁波市鄞州麦谷农业科技有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种悬挂式农具水平自动控制装置，采用上位机和ECU的体系结构，上位机控制器与ECU之间通过CAN总线电连接，ECU内部包含总线板卡、电磁阀板卡和GPSGYRO板卡，采用卫星定位接收机和倾角传感器各自测量拖拉机车身的横滚角上位机控制器是整套装置的总控制器，GPSGYRO板卡采集两种传感器的横滚角，电磁阀板卡对悬挂式农具进行直接的测量与控制。倾角传感器产生的绕Y轴的角速率、横滚角和卫星接收机产生的横滚角构成观测量，车身的绕Y轴的角速率和横滚角构成状态量，通过Kalman滤波器的计算，提高当前车身的横滚角的估计精度，基于此横滚角和提升油缸的位移测量值对悬挂农具左右两端的高低差进行间接的估计
横滚角农具悬挂式水平自动控制上位机控制器倾角传感器电磁阀板板卡车身测量卫星定位接收机上位机控制拖拉机车身卫星接收机提升油缸体系结构位移测量整套装置总控制器总线板卡电磁阀电连接高低差观测量上位机速率和状态量传感器采集悬挂

[实用新型]扫地机器人的姿态采集设备和智能扫地机器人-CN202021219930.3有效
发明人：邓强;徐学志 -专利权人：深圳智游者科技有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：三轴加速度计获取目标扫地机器人的第一俯仰角和第一横滚角，三轴陀螺仪获取目标扫地机器人的第二俯仰角、第二横滚角和航向角。主控单元根据第一俯仰角和第二俯仰角确定当前俯仰角，根据第一横滚角和第二横滚角确定当前横滚角，将当前俯仰角、当前横滚角和航向角作为当前姿态数据输出。本技术方案能够对俯仰角和横滚角进行修正，进而有效提高扫地机器人的运行姿态采集的准确性，避免扫地机器人偏离预先规划的路径，将地面清扫干净。
扫地机器人姿态采集设备智能

[实用新型]一种螺栓分离工作台-CN202120416489.6有效
发明人：王雨;岳苗源 -专利权人：上海舟达自动化设备有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种螺栓分离工作台，本实用新型涉及螺栓分离技术领域，螺栓分离工作台包括：底板、支撑板、分料箱、电机、收集箱、横滚轴，分料箱和收集箱与横滚轴相切，横滚轴上固定有带磁铁内六角螺栓；本实用新型的有益效果在于：通过电机带动横滚轴转动，横滚轴上固定的带磁铁内六角螺栓吸附螺栓转动到收集箱，收集箱与横滚轴相切，电机继续转动螺栓下落到收集箱。横滚轴上不同位置固定有带磁铁内六角螺栓，提高工作效率，通过分离箱内部朝左下角倾斜，使螺栓在沿着分离箱内自动向下滑动与带磁铁内六角螺栓相分离。
一种螺栓分离工作台

[实用新型]一种无人机机载三自由度增稳云台机构及无人机-CN202022179998.X有效
发明人：林上港;金连文 -专利权人：华南理工大学;华南理工大学珠海现代产业创新研究院
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机机载三自由度增稳云台机构及无人机，该云台机构包括上支承板、减震球体、下支承板、横滚角调节舵机U型支架、俯仰角调节舵机U型支架、横滚角调节舵机、俯仰角调节舵机、横滚角调节舵机侧部倒左U型支架、横滚角调节舵机底部倒U型支架、俯仰角调节舵机顶部U型支架、俯仰角调节舵机底部倒U型支架、偏航角调节电机、偏航角调节电机底部倒Ω型支架、摄像机平台U型支架、摄像机以及角度控制单元。本实用新型的云台机构可以实现俯仰角、横滚角和偏航角的三自由度角度调整，并且减震效果良好。
一种无人机机载自由度增稳云台机构

[发明专利]一种便携式Ku波段海上动中通卫星通信天线系统-CN201310717841.X有效
发明人：曾勇;吴新潮;龙青;汪学文;吴璆;朱敏;潘桂琴 -专利权人：山东英特力光通信开发有限公司
申请日： 2013-12-24 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： H01Q3/02 文献下载
摘要：该系统包括便携式Ku波段卫星通信天线和便携式方位/横滚转台，天线控制板和转台控制板分别控制Ku波段便携式卫星通信天线和便携式方位/横滚转台，天线控制板解算便携式Ku波段卫星通信天线上的方位/俯仰/横滚角速率传感器信号及卫星信标接收机信号，形成便携式卫星天线随动方位/横滚转台的角速度及卫星信标接收机信号闭环跟踪；转台控制板解算方位/横滚转台上的方位/横滚角速率传感器信号，同时读取天线控制板采样的MEMS惯导横滚角信号，形成方位/横滚转台随海浪颠簸的角速度及横滚角位置闭环跟踪
一种便携式 ku 波段海上动中通卫星通信天线系统

[发明专利]一种双自由度调节平台的调节方法-CN201810857640.2在审
发明人：张东;林诗峰;陈泽达;黄书慧;黄迪和;丘程潜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B66F11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双自由度平台，公开了一种双自由度调节平台的调节方法，包括以下步骤：将双自由度调节平台的俯仰角调节机构与发射平台固定，将双自由度调节平台的横滚角调节机构与发射机构连接；S2、开启俯仰角调节机构中的第一驱动组件，第一驱动组件带动俯仰角平面调节框转动，从而调节俯仰角的角度；S3、开启横滚角调节机构中的第二驱动组件，第二驱动组件带动横滚角平面调节框转动，从而调节横滚角的角度；S4、通过S2、S3步骤调节好俯仰角、横滚角后，启动发射机构，进行发射轨迹测试试验。其有益效果在于：本发明将平台的俯仰角和横滚角分开进行控制，操作简单。
横滚角双自由度调节驱动组件俯仰角俯仰角调节机构发射机构平面调节转动发射平台轨迹测试双自由度横滚发射试验

[发明专利]基于双天线GNSS接收机/陀螺仪信息融合的农机横滚角测试方法-CN201611243607.8在审
发明人：张智刚;王辉;罗锡文;刘兆鹏;黄培奎;张健;高维炜;林志健 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双天线GNSS接收机/陀螺仪信息融合的农机横滚角测试方法，采用双天线GNSS接收机测量得到的横滚角白噪声较大，不易直接用于农机姿态的校正。采用卡尔曼滤波器对双天线GNSS接收机获得的横滚角度以及陀螺仪获取的滚转角速度进行融合处理，获得农业机械横滚角的精确估计。本发明方法可形成更连续和稳定的农业机械横滚角数据，使得农机的倾斜校正更加准确。
基于天线 gnss 接收机陀螺仪信息融合农机横滚角测试方法

[发明专利]用于无人机的三轴云台-CN202310276835.9在审
发明人：唐超锋;刘少一;赵瑞东 -专利权人：广州南方卫星导航仪器有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64U20/80 文献下载
摘要：本发明提供一种用于无人机的三轴云台，属于无人机挂载装置，包括航向角调节机构，与航向角调节机构垂直设置的横滚角调节机构，与横滚角调节机构垂直设置的俯仰角调节机构，设置于航向角调节机构上的连接座，设置于俯仰角调节机构上的负载座以及移动结构，横滚角调节机构通过移动结构安装于航向角调节机构上并能够沿着垂直于航向角调节机构的方向移动，俯仰角调节机构通过移动结构安装于横滚角调节机构上并能够沿着垂直于横滚角调节机构的方向移动。本方案通过上述设置，能够通过移动调节各个角调节机构的位置以此进行重心调节，达到适配不同负载设备的目的，使得平台应用范围更加广泛，同时无需订制平台，减少了制作成本以及工作人员外出的负担。
用于无人机三轴云台

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