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[发明专利]实时位姿确定方法、装置及电子设备-CN202011413415.3有效
发明人：杨坤 -专利权人：广州极飞科技有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种实时位姿确定方法、装置及电子设备，涉及图像技术领域。其中，上述实时位姿确定方法通过根据得到的待估图像帧及地图数据，预估无人设备采集到所述待估图像帧时的输出位姿信息；其中，所述地图数据为基于采集时间早于所述待估图像帧的历史图像帧及所述历史图像帧的定位数据所创建的地图；根据地理参考模型，将所述输出位姿信息转换为世界坐标系下的实时位姿信息；其中，所述地理参考模型为所述视觉坐标系和所述世界坐标系之间用于数据转换的模型。从而改善地图漂移带来的误差，提高得到的位姿信息的准确性。
实时确定方法装置电子设备

[发明专利]一种基于语义的相机位姿估计方法及系统-CN202210033180.8在审
发明人：周忠;陈虹睿;熊源 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于语义的相机位姿估计方法及系统，其方法包括：S1：利用RGB图像序列构建图像数据库、语义特征数据库和全局特征数据库；S2：提取待估位姿RGB图像的全局特征向量进行RGB检索，得到RGB检索结果集合R1；S3：提取待估位姿RGB图像的静态语义图的语义特征向量进行语义检索，得到检索结果集合R2；S4：对R1和R2使用区间选择算法进行优化，得到集合R；步骤S5：将R中每幅图像与待估位姿RGB图像构成图像对，通过图像特征匹配和图像数据库的三维信息得到2D‑3D匹配对，输入位姿估计算法计算得到相机的位姿估计。本发明提供的方法，利用图像语义信息增强位姿估计算法的鲁棒性，使其在环境光照变化、动态物体遮挡情况下得到更准确的位姿估计结果。
一种基于语义相机估计方法系统

[发明专利]一种基于激光地图的机器人定位初始化方法-CN201810052601.5有效
发明人：林欢;乐抒怀;刘细刚;张国良;项导;王锋;毛成林;程敏 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光地图的机器人定位初始化方法，包括以下步骤：1)获取初始定位初值；2)根据机器人的初始定位初值和定位扫描窗口大小确定所有可能的候选位姿，根据来自机器人的二维激光传感器的激光数据和地图数据计算各扫描角度下各激光反射点对应的地图栅格在地图坐标系中的坐标，作为各扫描角度的离散扫描数据；3)置信度计算：计算每个候选位姿的置信度与置信度权重的乘积作为当前位姿的置信度分值，取置信度分值最高的候选位姿作为初始定位估值；4)对初始定位估值进行非线性优化计算获得最优初始位姿估计
一种基于激光地图机器人定位初始化方法

[发明专利]地图构建方法、地图使用方法、装置、设备和存储介质-CN202111376319.0在审
发明人：付相可;黄威;赵文泉;刘列;吴迪 -专利权人：丰疆智能（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：其中，根据机器人的状态检测装置在上一帧对目标环境进行检测所得的历史检测数据，以及所述机器人的激光雷达在当前帧对所述目标环境进行扫描所得的当前点云数据，确定融合位姿数据；根据所述当前点云数据和所述目标环境中的各点云子图数据，确定位姿估计数据和所述位姿估计数据的估值可信度；其中，所述点云子图数据根据邻域扫描帧内的各历史点云数据组合得到；将所述当前点云数据添加至目标地图中；根据所述估值可信度、所述融合位姿数据和所述位姿估计数据
地图构建方法使用方法装置设备存储介质

[发明专利]手术器械及使用方法-CN201910494462.6在审
发明人：赵丙帅;邓云;高毅;王越男 -专利权人：深圳大学
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：通过将第一位姿装置和第二位姿装置分别设置于该手术刀的刀柄上，分别通过第一位姿装置和第二位姿装置的摄像头获取该手术器械的第一位姿信息，并分别通过第一位姿装置和第二位姿装置的惯性制导装置获取手术器械的第二位姿信息，根据第一位姿信息和第二位姿信息，基于最优估值滤波的方法，可以得到该手术器械的位置信息和角度信息，从而能够获取该手术器械在病灶内的精准定位，提高了医生的手术精准度。
手术器械位姿位姿信息惯性制导装置角度信息精准定位医用器械摄像头手术刀精准度病灶刀柄滤波医生

[发明专利]一种后处理多源融合车辆位姿估测方法及计算机可读介质-CN202310710224.0在审
发明人：李星星;夏纯熙;李昕 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种后处理多源融合车辆位姿估测方法及计算机可读介质。反向卡尔曼滤波器；获取当前时刻IMU观测值、相机影像和GNSS观测值，计算正向卡尔曼滤波器的下一个时刻的状态向量，反向卡尔曼滤波器的上一个时刻的状态向量；通过正向RTS平滑器计算得到当前时刻的正向全局最优估值，通过反向RTS平滑器计算得到当前时刻的反向全局最优估值；通过正向‑反向平滑器计算，得到当前时刻的全局最优估值。本发明优点在于，在城市复杂环境下，本发明能够提高定位的精度和一致性，提供全局一致、准确、鲁棒的位置和姿态估值。
一种处理融合车辆估测方法计算机可读介质

[发明专利]基于多传感器信息融合的三维超声成像方法及装置-CN201810232253.X有效
发明人：高毅;朱良家 -专利权人：余夏夏
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于多传感器信息融合的三维超声成像方法及装置，涉及超声成像技术领域，该基于多传感器信息融合的三维超声成像方法包括：首先，利用传感器组获取超声探头的第一位姿信息，第一位姿信息是传感器组根据采集到的线性、旋转加速度信息获得，传感器组设在超声探头上，传感器组至少包括加速度传感器和陀螺仪两种；其次，利用摄像头获取超声探头的第二位姿信息，第二位姿信息是摄像头根据采集到的全景场景获得的，其中，摄像头设置在超声探头上，之后采用最优估值滤波的方法得到每一帧超声图像的位姿信息，根据插值方法重建每一帧超声图像的三维图像，从而实现了传感器组和摄像头在超声探头上的结合使用，提高了三维超声成像技术的质量。
基于传感器信息融合三维超声成像方法装置

[发明专利]可移动设备的位姿确定方法、环境建模方法及装置-CN201611199770.9在审
发明人：殷鹏 -专利权人：乐视汽车（北京）有限公司
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动设备的位姿确定方法、环境建模方法及装置，其中可移动设备的位姿确定方法包括：获取可移动设备在前一位置处探测到的第一点云图像和在当前位置处探测到的第二点云图像；根据第一点云图像、第二点云图像和前一位置处的位姿信息计算可移动设备在当前位置处的第一测算位姿信息；根据前一位置处的位姿信息和可移动设备从前一位置处至当前位置处的运动参数，计算可移动设备在当前位置处的第二测算位姿信息；根据第一测算位姿信息和第二测算位姿信息获取可移动设备在当前位置处的实际位姿信息。通过本发明，融合了点云图像确定位姿信息以及通过运动参数积分确定位姿信息的优点，能够更为准确地确定可移动设备的位姿信息。
位姿信息可移动设备位置处点云图像位姿测算环境建模运动参数探测融合

[发明专利]基于导航卫星信号短基线定姿的安装偏差标定与修正方法-CN201911235245.1有效
发明人：陈德明;马丽;张墨;王婷婷 -专利权人：中国人民解放军63620部队
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本发明属于导航测量技术领域与卫星导航应用技术领域，公开了一种基于导航卫星信号短基线定姿的安装偏差标定与修正方法。首先，根据测量短基线的方向安装偏差(δA,δE)，计算其实际安装方向；其次，建立基于导航卫星信号的测量短基线方向矢量估值模型；接着，建立测量短基线安装偏差(δA,δE,δD)的估值模型；然后，标定测量短基线的安装偏差估值本发明对测量短基线的安装方向和测量短基线的安装长度没有太高的安装精度要求，安装好了之后，就可以利用本发明的方法对测量短基线的安装偏差进行准确标定，并直接利用标定结果精确修正目标定姿测量数据。解决了目前没有基于导航卫星信号短基线定姿的安装偏差标定与修正方法的问题。
基于导航卫星信号基线安装偏差标定修正方法

[发明专利]位姿信息确定方法及装置-CN201910509554.7在审
发明人：徐斌峰 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：公开了一种位姿信息确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：确定可移动设备在当前时刻的至少两个候选位姿信息；根据所述至少两个候选位姿信息，确定点云地图与所述可移动设备在当前时刻的点云的第一匹配结果；根据所述第一匹配结果以及所述至少两个候选位姿信息，确定待优化位姿信息；根据所述待优化位姿信息，确定所述点云地图与所述点云的第二匹配结果；根据所述第二匹配结果以及所述待优化位姿信息，确定所述可移动设备在当前时刻的位姿信息根据本公开，得到的位姿信息能够更为准确的表达可移动设备在当前时刻下的实际位姿信息。
信息确定方法装置

[发明专利]一种可计算的可重构机床几何位姿误差定义方法-CN202010823470.3有效
发明人：丁爽;宋占群;俞亮;吴伟伟 -专利权人：扬州大学
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种可计算的可重构机床几何位姿误差定义方法。该方法首先建立可重构机床配置树模型，定义直线轴运动模块和旋转轴运动模块的几何位姿误差通用表达式以及位姿误差定义系数矩阵。然后在配置树模型的基础上确定直线轴几何位姿误差定义序列和相映射的模块类型，设计直线轴几何位姿误差定义算子，计算出直线轴的位姿误差定义系数矩阵。接着设计旋转轴几何位姿误差定义算子以根据旋转轴类型确定旋转轴位姿误差定义系数矩阵。最后通过适配计算系数矩阵实现可重构机床几何位姿误差的定义。本发明可通过编程计算方法实现可重构机床几何位姿误差的智能定义，以适应不断变化的机床结构配置，降低了操作人员的经验要求。
一种可计算可重构机床几何误差定义方法

[发明专利]图像采集方法、装置、系统及存储介质-CN202011612011.7有效
发明人：杨国基;刘炫鹏;叶颖;王雅峰;陈百灵 -专利权人：深圳追一科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：该方法包括：获取目标对象相对于采集装置的当前位姿，其中，目标对象位于可移动装置上；获取目标对象相对于采集装置的目标预设位姿；根据目标预设位姿和当前位姿，确定将目标对象由当前位姿变化至目标预设位姿对应的可移动装置的移动参数；基于移动参数控制可移动装置移动，以使目标对象相对于采集装置的位姿满足目标预设位姿；控制采集装置采集包含目标对象的图像。本申请实施例可以通过获取目标对象的预设位姿和当前位姿，自动地控制可移动装置进行移动，以采集目标对象的预设位姿对应的图像，可以降低图像采集的时间成本和人力成本，提升图像采集的效率。
图像采集方法装置系统存储介质

[发明专利]标的物的估值方法、装置及电子设备-CN202110164663.7在审
发明人：汪少祥 -专利权人：中电金信软件有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种标的物的估值方法、装置及电子设备，方法应用于服务器，服务器中存储有至少一个估值水位线条图，估值水位线条图对应属于同一种类的至少一个标的物；估值水位线条图中包括至少一个条带；至少一个条带用于确定出标的物的估值水位；方法包括：获取目标标的物在目标交易日的目标点位；从至少一个估值水位线条图中确定出目标估值水位线条图；从目标估值水位线条图的至少一个条带中，查找目标点位对应的目标条带；将目标条带对应的估值水位确定为目标标的物的目标点位对应的目标估值水位本申请通过估值水位线条图对目标点位进行准确估值，给投资人提供准确的投资参考信息。
标的物方法装置电子设备

[发明专利]可移动机器人调整货架位姿的方法和装置-CN202110134237.9在审
发明人：范小燕;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了可移动机器人调整货架位姿的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标货架的货架标识图像，货架标识图像为图像采集装置在预设采集位置以预设采集姿态拍摄目标货架的货架标识得到的图像；从货架标识图像识别出目标货架的位姿标识，并基于目标货架的位姿标识，确定目标货架的当前位姿；响应于目标货架的当前位姿与预设位姿的差值大于预设的偏差阈值，确定目标货架发生偏移；响应于确定目标货架发生偏移，基于目标货架的当前位姿与预设位姿的差值，生成搬运路径；将搬运路径发送至可移动机器人，以使可移动机器人按照搬运路径将目标货架的当前位姿调整至与预设位姿一致。可以自动检测和纠正货架的位姿。
移动机器人调整货架方法装置

[发明专利]一种基于EKF算法框架的车体激光雷达外参标定方法-CN202210516094.2在审
发明人：陈少华;刘瑞;杨志怀;郑毅;胡慧珠;刘承;高晓文 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：IMU模块安装固定于后轮中心点且IMU坐标系与车体坐标系对齐，通过IMU模块输出的三轴角速率数据和车辆后轮轮速数据，联合解算输出基于车体坐标系的位姿增量数据；通过激光雷达点云ICP实时解算输出基于激光雷达坐标系的位姿增量数据；以激光雷达相对车体的安装参数作为EKF算法待估状态，将车体系IMU/轮速联合解算输出的位姿增量数据和激光雷达点云匹配实时解算输出的位置增量数据作为EKF量测，进行基于EKF算法的实时在线/离线估计，最终得到激光雷达相对车体的安装参数的最优估计值
一种基于 ekf 算法框架车体激光雷达标定方法

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