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[发明专利]一种合作环境下的车辆导航方法-CN201910729522.8有效
发明人：赖际舟;付相可;吕品;何洪磊;岑益挺 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种合作环境下的车辆导航方法，属于自主导航与制导领域。本发明包括：对激光雷达的点云数据进行预处理，完成对有效点的提取，点云的聚类以及角点的判断；将聚类的点云进行识别，完成对结构体的辨别，并根据结构体的形状特征，求解出结构体的中心点；利用结构体的位置信息，求解出车辆的位置；最后进行基于惯导/里程计/lidar的融合算法研究，提高了车辆导航定位的鲁棒性和准确性。相对于传统的激光雷达SLAM算法，本发明公开的方法可以有效提高在点云稀疏环境下车辆的导航定位精度。
一种合作环境车辆导航方法

[发明专利]一种消毒方法、装置、存储介质及消毒机器人-CN202111133582.7有效
发明人：何九洲;付相可;赵文泉;刘列;吴迪 -专利权人：丰疆智能（深圳）有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61L2/24 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种消毒方法、装置、存储介质及消毒机器人，所述方法包括：响应于消毒事件被触发，基于与待消毒区域对应的消毒路径，对所述待消毒区域执行消毒任务；基于所述消毒路径对所述待消毒区域执行完一次消毒任务后，确定所述待消毒区域中的未消毒区域；其中，所述未消毒区域为执行消毒任务的过程中，所述消毒机器人绕开障碍物所在的绕行区域；将所述未消毒区域作为所述待消毒区域，并返回执行基于与待消毒区域对应的消毒路径，对所述待消毒区域执行消毒任务，直至完成预设条件的消毒。通过对消毒机器人绕开障碍物的绕行区域重复执行消毒任务，能够达到对待消毒区域的最大消毒效果，保证对待消毒区域消毒的相对完整性和彻底性。
一种消毒方法装置存储介质机器人

[发明专利]地图构建方法、地图使用方法、装置、设备和存储介质-CN202111376319.0在审
发明人： 付相可;黄威;赵文泉;刘列;吴迪 -专利权人：丰疆智能（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图构建方法、地图使用方法、装置、设备和存储介质。其中，根据机器人的状态检测装置在上一帧对目标环境进行检测所得的历史检测数据，以及所述机器人的激光雷达在当前帧对所述目标环境进行扫描所得的当前点云数据，确定融合位姿数据；根据所述当前点云数据和所述目标环境中的各点云子图数据，确定位姿估计数据和所述位姿估计数据的估值可信度；其中，所述点云子图数据根据邻域扫描帧内的各历史点云数据组合得到；将所述当前点云数据添加至目标地图中；根据所述估值可信度、所述融合位姿数据和所述位姿估计数据，对所述目标地图中当前点云数据进行更新。本申请实施例的技术方案提高了机器人的建图准确性。
地图构建方法使用方法装置设备存储介质

[发明专利]连续多边几何环境中四旋翼飞行器激光雷达导航方法-CN201810579682.4有效
发明人：邹冰倩;吕品;赖际舟;石鹏;付相可 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续多边几何环境中四旋翼飞行器激光雷达导航方法，属于自主导航与制导领域。本发明可用于四旋翼飞行器在多边几何环境中的导航，将安装于四旋翼飞行器的激光雷达与惯性传感器相融合，生成导航信息，使多旋翼飞行器在多边几何环境重心处飞行。在本发明中，通过激光雷达对多边几何环境进行辨识，从而估计四旋翼飞行器与环境各边的相对距离与方位。通过滤波器将激光雷达的估计信息与惯性传感器进行数据融合，从而得到四旋翼飞行器的位置、速度、姿态信息。接着，通过激光雷达测量的数据，对几何环境重心进行计算，令四旋翼飞行器在几何重心处飞行。本发明可令四旋翼飞行器在多边几何环境中安全、稳定的飞行。
连续多边几何环境中四旋翼飞行器激光雷达导航方法

[发明专利]线环境下基于激光雷达的特征显著性检测方法-CN201810268321.8有效
发明人：石鹏;吕品;赖际舟;邹冰倩;付相可 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种线环境下基于激光雷达的特征显著性检测方法，包括如下步骤：(1)周期采集k时刻激光雷达信息S(k)；(2)将激光雷达点云数据分群；(3)根据点云数据的空间几何关系，将激光雷达点云数据分割为两个点集合；(4)对步骤(3)中得到的两个点集合进行直线拟合；(5)构建环境特征显著性函数，对环境特征的显著性进行判断。本发明的有益效果为：通过本发明，可以完成对环境的特征显著性检测，准确地辨识出特征不显著的环境。
环境基于激光雷达特征显著检测方法

[发明专利]一种单面结构环境下的动力学模型/激光雷达组合导航方法-CN201810214097.4有效
发明人：吕品;石鹏;赖际舟;邹冰倩;付相可 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种单面结构环境下的动力学模型/激光雷达组合导航方法，包括如下步骤：(1)周期读取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息，包括激光雷达点云信息S(k)，陀螺仪信息加速度计信息气压高度计信息hb(k)；(2)利用S(k)提取k时刻单面结构环境的线特征；(3)计算k时刻四旋翼飞行器相对于单面结构环境的相对距离、相对偏航角；(4)预测k时刻四旋翼飞行器的姿态四元数、速度、位置；(5)通过卡尔曼滤波器，结合四旋翼飞行器的阻力特性，对k时刻的姿态四元数、速度、位置进行校正。本发明能够在单面结构环境下，完成基于激光雷达的四旋翼飞行器姿态、速度、位置的解算。
一种单面结构环境动力学模型激光雷达组合导航方法

[发明专利]一种多激光雷达坐标系统一方法-CN202010802368.5在审
发明人：袁诚;赖际舟;雍成优;吕品;付相可;季博文;方玮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多激光雷达坐标系统一方法，该方法包括以下步骤：步骤1：周期性采集k时刻多个二维激光雷达的点云数据；步骤2：根据相邻激光雷达重合角度筛选相邻激光雷达重合的点云数据；步骤3根据空间几何结构特征对相邻激光雷达重合点云数据进行分群，筛选出其中的直线特征；步骤4：对步骤3中的分群结果进行直线拟合，求解其在激光雷达坐标系下的直线方程；步骤5：根据同一直线特征在不同激光雷达坐标系下的不同直线方程，求解状态转移矩阵；步骤6：重复步骤2至步骤5，直至求出所有相邻激光雷达坐标系间的状态转移矩阵。本发明的有益效果：通过本发明可以求解出多个激光雷达之间的坐标转移矩阵，完成多个激光雷达坐标系的统一。
一种激光雷达坐标系统一方法

[发明专利]二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法-CN201711188165.6有效
发明人：石鹏;赖际舟;吕品;张竣涵;邹冰倩;付相可 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法。依次采集传感器数据，惯性递推，进行激光雷达数据匹配，最后对比惯性递推求解的载体位置变化量与激光雷达数据匹配配求解的载体位置变化量的差值，若大于阈值则激光雷达探测的环境发生突变。在应用二维激光雷达SLAM方法时，通过本发明公开的方法，能够准确地检测出环境是否发生突变。
二维激光雷达 slam 探测环境发生突变检测方法

[发明专利]动态环境下基于激光雷达的SLAM方法-CN201711163497.9有效
发明人：石鹏;吕品;赖际舟;张竣涵;付相可;邹冰倩 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态环境下基于激光雷达的SLAM方法，首先采集传感器数据，进行激光雷达数据的预处理，利用惯性数据预测载体的导航信息，检测并剔除激光雷达数据中的代表移动物体的激光点，然后根据未剔除的激光雷达数据匹配求解位姿，并与惯性导航信息进行融合滤波，最后更新地图。在动态环境中，通过本发明公开的SLAM方法，能够获得高精度的激光雷达载体导航信息，并构建精准的地图。
动态环境基于激光雷达 slam 方法

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