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[发明专利]建造海上风车的方法-CN201780054004.X有效
发明人： Y·博罗伊;T·斯特兰德 -专利权人：挪威国立奥伊威尔瓦克有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： F03D13/25 文献下载
摘要：该方法包括：i)设置浮船(900)，该浮船包括位于其甲板(901)上的3D升沉补偿式起重机(910)；ii)设置至少一个海上风车组件(110、120、130)和举重机(90)，其中海上风车组件包括风力发电机被配置成用于将风车立柱(110‑1……110‑3)接纳在其接纳区域中；iii)将所述浮船(900)、举重机(90)和至少一个海上风车组件(110、120、130)移动到风车基座(50)附近；iv)使用3D升沉补偿式起重机(910)安装风力发电机(120)；vi)使用3D升沉补偿式起重机(910)和举重机(90)将风车立柱(110‑1……110‑3)部分地竖立在风车基座(50)上；vii)在风车立柱(110‑1……110‑3)已部分地竖立的阶段，使用3D升沉补偿式起重机(910)将风车叶片(130、130‑1……130‑3)安装在风力发电机(120)上；viii)至少使用举重机(90)将风车立柱(110‑1……110‑3)完全竖立在风车底座(50)上，以及ix)使用3D升沉补偿式起重机(910)从风车底座(50)上移除举重机(90)。
建造海上风车方法

[发明专利]深水钻井天车型波浪补偿装置-CN201510276864.0在审
发明人：余德泉;俞志刚;李彬;夏海红;阎涛 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0四研究所
申请日： 2015-05-27 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： E21B19/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种深水钻井天车型波浪补偿装置，浮动天车置于被动天车补偿器的被动补偿油缸的活塞杆上，浮动天车上面固定连接主动升沉补偿器的主动补偿油缸的活塞杆，补偿油缸的缸体固定在钻井平台上，被动补偿油缸通过气液蓄能器连接工作气瓶通过油压保持被动补偿油缸的活塞杆的恒压力，实现浮动天车的波浪补偿；主动补偿油缸通过方向切换阀连接主动液压动力单元，主动液压动力单元连接控制柜，控制柜连接控制器模块，控制器模块通过MRU传感器获得钻井平台升沉运动的信号，并通过控制柜控制主动液压动力单元的泵站，以及控制主动液压动力单元的方向切换阀来控制主动补偿油缸的活塞杆主动伸出和收回，实现主动升沉补偿。
深水钻井天车波浪补偿装置

[发明专利]一种水下机器人主动升沉补偿系统-CN201210309848.3在审
发明人：张竺英;杨文林;张艾群;全伟才 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2012-08-28 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B66D1/50 文献下载
摘要：发明涉及一种水下机器人主动升沉补偿系统，液压绞车固定连接在母船的甲板上，液压绞车的卷筒上缠绕有铠缆，铠缆通过定滑轮连接中继器与水下机器人的合体，传感器模块固定安装在定滑轮上，并与信号处理模块、控制单元、并且由于液压绞车的转动范围大，补偿范围较宽；同时避免在释放或回收时水下机器人与中继器发生剧烈碰撞；相对于气液蓄能器式的被动补偿方式，本发明能有效提高升沉补偿效率，且操作较简单，便于工程实现，可适用于较高海况下的高精度升沉补偿
一种水下机器人主动升沉补偿系统

[发明专利]一种基于自抗扰状态观测器的海浪模型预测方法-CN201710576846.3在审
发明人：李世振;刘延俊;贺彤彤 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自抗扰状态观测器的海浪模型预测方法，属于数据处理与预测技术的技术领域，首先对所测量的一个测量时间段内的升沉位移信号进行快速傅里叶变换，求出各简谐波对应信号的幅值和相位，通过对幅值峰值检测辨识出升沉运动的主要频率成分数量及各模态所对应的谐波参数设计卡尔曼观测器，利用卡尔曼观测器对测量的各模态简谐波和主要频率成分的各模态简谐波进行观测，在线估计更新主要频率成分的各模态简谐波所对应的谐波预测参数，基于预测参数预测合成海工装备未来一定预测时间段内的升沉运动
一种基于状态观测器海浪模型预测方法

[发明专利]用于ROV收放的被动式波浪补偿装置-CN201811573031.0在审
发明人：徐建安;何顺清;曲东越;展勇;郑尚龙;刘靖;田回春;扣田鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于ROV收放的被动式波浪补偿装置，气—液弹性蓄能器部分包括蓄能器、蓄能气瓶和蓄气气瓶；升沉补偿作动机构包括整体框架和安装在整体框架上的液压缸、动滑轮、定滑轮和直线导轨。这样，就可以减小缆绳张力波动，从而减小母船升沉运动而引起的ROV收放缆绳张力过大。本发明专利提出一种新型用于ROV收放的被动式波浪补偿装置，结构简单，便于控制，无需能耗，升沉补偿幅度大，且通用性好。
缆绳收放减小波浪补偿装置被动式升沉补偿整体框架活塞杆蓄能器波浪船只弹性蓄能器液压缸推力缆绳拉力升沉运动张力波动直线导轨作动机构缩回定滑轮动滑轮气气瓶液压缸液压油母船气瓶蓄能能耗伸出释放恢复

[发明专利]一种节能型绞车式主动升沉补偿系统及方法-CN201910486381.1在审
发明人：李清;卓翔;王显康;刘增运;黄新宇 -专利权人：天津大学青岛海洋技术研究院
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B66C13/00 文献下载
摘要：一种节能型绞车式主动升沉补偿系统及方法，包括油箱、过滤器、单向变量泵、溢流阀、换向阀、二次元件、蓄能器、比例阀、回油马达、控制器、发电机、超级电容、逆变器、电动机、动力耦合装置。将泵控液压马达技术、能量回收技术与液压二次调节技术结合起来，再加上差动减速器对主起升与补偿运动的合成作用，形成了一种新型节能绞车式主动升沉补偿系统及其方法；该系统克服了传统的绞车式升沉补偿系统中，资源消耗过高的问题
绞车补偿系统主动升沉二次元件节能型发电机动力耦合装置能量回收技术升沉补偿系统差动减速器单向变量泵过滤器补偿效果补偿运动超级电容电能存储二次调节合成作用技术结合新型节能液压马达重力势能资源消耗电动机控制器比例阀传统的换向阀逆变器蓄能器溢流阀主起升泵控回油油箱马达释放转化

[发明专利]一种吊放设备用主被动升沉补偿系统-CN202110878839.5在审
发明人：邢熙权;王福存;修仁强 -专利权人：烟台宏远载人压力舱工程技术研究院有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及吊放回收设备技术领域，特别涉及一种吊放设备用主被动升沉补偿系统，包括支撑框架，该支撑框架上分别安装有补偿滑轮组件、液压泵站、控制台和恒温蓄能罐组件；其中，补偿滑轮组件用于对不同升沉位移进行准确的位移补偿液压泵站通过控制台向补偿滑轮组件提供液压油；恒温蓄能罐组件用于向所述补偿滑轮组件提供辅助液压油，并对补偿滑轮组件进行蓄能吸振，通过恒温补偿罐保证变负载工况下的精确补偿，大大提高了适用范围和工作柔性，有效解决了目前升沉补偿技术领域的灵敏平稳性差的问题
一种吊放设备用被动升沉补偿系统

[发明专利]一种船用收放系统主动波浪补偿性能的陆上试验方法-CN202210222530.5在审
发明人：王佳;郑博文;卢道华;仲纪松 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船用收放系统主动波浪补偿性能的陆上试验方法，包括以下步骤：构建收放系统主动波浪补偿横摇、纵摇陆上试验系统；进行收放系统主动波浪补偿横摇、纵摇陆上试验；构建收放系统升沉方向主动波浪补偿陆上试验系统；进行收放系统升沉方向主动波浪补偿陆上试验。本方法通过在陆上进行试验，对模拟试验系统的测量传感器数据和船用收放系统在波浪补偿状态下测量传感器数据的处理分析，可以直观的判断出该船用收放系统横、纵摇补偿和升沉补偿的最大补偿速度、最大补偿加速度、补偿反应时间和补偿效果等性能是否满足
一种船用收放系统主动波浪补偿性能陆上试验方法

[发明专利]一种用于两对可控稳定鳍的最优控制方法-CN202310863559.6在审
发明人：毛俊皓;康义星;蒋衡捷;邵昱 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所;上海衡拓船舶设备有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63B79/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于两对可控稳定鳍的最优控制方法，涉及船用机电辅助设备领域，该方法以船舶的横摇、纵摇和升沉运动为输入信号，用于对两对可控稳定鳍的多目标控制，该船舶为包括两对可控稳定鳍的船舶，该方法包括：船舶向自身搭载的鳍角控制系统输入船舶升沉距离、纵摇角和横摇角的期望值与传感器实时检测船舶目前的升沉距离、纵摇角和横摇角作差，根据差值计算控制信号w，对控制信号w进行最优化处理，然后输出控制信号w至两对可控稳定鳍
一种用于可控稳定最优控制方法

[发明专利]一种高速无人机长-僚协同飞行航路自主生成方法-CN202310630580.1在审
发明人：马岩;程前;詹棋远;孙长岭 -专利权人：中国人民解放军总参谋部第六十研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：僚协同飞行航路自主生成方法，首先根据飞行任务确定高速无人机长机预规划航路以及长‑僚机协同关系；其次对长机预规划航路进行非必经点约束空间几何折线规划，生成长机折线航路；再次对长机折线航路进行约束空间自适应高度升沉规划，生成长机规划航路；对于非必经点，以升沉约束高度作为航点高度；对于必经点，通过生成自适应高度升沉三维回形梯度航段，实现航点高度可达；最后根据长‑僚机间的相对位置关系与协同飞行航段的要求，对长机规划航路进行分段自适应协同匹配规划
一种高速无人机长协同飞行航路自主生成方法

[发明专利]一种小范围海域多模态海浪预测系统及其预测方法-CN201811487887.6有效
发明人：陈宇里;吴长越;佟炜垚 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种小范围海域多模态海浪预测系统，包含：若干个多光谱遥感仪，放置于海域视场中心，采集波浪大视场图像；流速流向仪和升沉加速度仪，均放置在海域视场中心，分别测量单体有义波实际推进至视场中心时的流速流向、波幅；上位机，信号连接所述若干个多光谱遥感仪、流速流向仪和升沉加速度仪，处理多光谱遥感仪采集的海浪图像，推算出视场范围内的单体有义波到达视场中心的用时及变化趋势；同时上位机还根据流速流向仪和升沉加速度仪实际测量视场中心的波速
一种范围海域多模态海浪预测系统及其方法

[发明专利]一种海洋勘察设备的升沉补偿控制系统及控制方法-CN201210084905.2有效
发明人：王志勇;谌志新;徐志强;江涛 -专利权人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
申请日： 2012-03-27 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： B66D1/50 文献下载
摘要：一种海洋勘察设备的升沉补偿控制系统，包括勘察设备和采用钢丝绳连接的起吊车，还包括导向滑轮和补偿油缸，所述导向滑轮和补偿油缸设置在勘察设备和起吊车之间，连接勘察设备和起吊车的钢丝绳从起吊车出来后在导向滑轮上绕过，再绕过补偿油缸后和勘察设备连接，所述导向滑轮上安装有钢丝绳张力传感器，所述补偿油缸连接有蓄能器，所述钢丝绳张力传感器将信号传送至升沉补偿控制器，所述升沉补偿控制器与起吊车连接，控制起吊车调整勘察设备。
一种海洋勘察设备升沉补偿控制系统控制方法

[发明专利]碟形水下滑翔机器人-CN201611041435.6有效
发明人：王聪;王金强;路丽睿;张成举 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：以解决两种水下探测机器人水动力性能差，能耗较高，续航能力较差的问题，它包括主壳体，主壳体外形为水滴形，主壳体主要由密封对接的上半舱室和下半舱室组成；主壳体纵剖面采用NACA翼型；上半舱室内布置有用于控制机器人升沉的升沉调节机构下半舱室内布置有用于控制机器人航行的电磁推进系统、给电磁推进系统提供动力源的交流模块、用于控制机器人位姿的姿态调节机构以及用于控制滑机尾倾的重心调节机构；上半舱室内还设置有用于分别控制姿态调节机构、重心调节机构和升沉调节机构的主控模块
水下滑翔机器人

[发明专利]一种用于水动力模型试验的垂直型平面运动机构-CN201810498870.4有效
发明人：姚木林;李明政;吴宝山;司朝善;刘俊亮;潘子英 -专利权人：中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所）
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于水动力模型试验的垂直型平面运动机构，包括轨道，所述轨道的上部安装有移动平台，所述移动平台的底部安装有沿轨道滑动的车轮，所述移动平台上固定安装有升沉运动机构，所述升沉运动机构的前端安装有俯仰运动机构本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过升沉运动机构、俯仰运动机构、横滚运动机构之间的配合作用，可以方便的实现速度系数、角速度系数和加速度系数的测定，提高试验效率，具有综合性、经济性等优点，操作方便。
俯仰运动机构升沉运动移动平台运动机构横滚水下航行体模型平面运动机构水动力模型垂直型后支杆前支杆轨道加速度系数间隔平行试验效率速度系数滑动系数和试验车轮配合

[发明专利]一种半主动地面效应翼水流能发电方法和装置-CN202111545757.5有效
发明人：何广华;毛维豪;莫惟杰;赵志谦;杨豪 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： F03B13/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种半主动地面效应翼水流能发电方法和装置,其解决了现有装置存在死点问题、传动效率低、多水翼运动不易耦合、没有考虑地面效应的技术问题，本发明设有发电机、水翼，还设有平板滑轨机构、水翼俯仰运动控制机构、水翼升沉运动控制机构和齿轮轴；水翼、水翼俯仰运动控制机构、水翼升沉运动控制机构均为两套；平板滑轨机构设有光轴、连接板，连接板设于光轴上；水翼俯仰运动控制机构设有步进电机和控制装置；水翼升沉运动控制机构设有连接板、齿条和齿轮，齿轮和所述齿条啮合
一种主动地面效应水流发电方法装置