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[发明专利]位姿处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311223904.6在审
发明人：蔡行;刘浩 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种位姿处理方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及图像处理技术领域。确定出与当前关键帧图像相匹配的回环帧图像；确定采集设备对应的当前关键帧图像与回环帧图像之间的相对位姿；将当前关键帧图像作为新的历史关键帧图像添加至历史关键帧集合中，若历史关键帧集合中的图像数量超过预设阈值，则基于图像数量从历史关键帧集合中删除至少一帧历史关键帧图像，得到更新后的历史关键帧集合；对采集设备对应当前关键帧图像的位姿信息进行校正，得到采集设备对应当前关键帧图像的校正位姿信息；校正位姿信息用于对当前关键帧图像中进行空间定位
处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种视频编码方法、装置、计算机设备以及存储介质-CN202111493884.5在审
发明人：王玉波;严柯森;王光明 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H04N19/176 文献下载
摘要：获取关键帧图像，确定与所述关键帧图像匹配的关键帧组以及关键帧刷新组；其中，所述关键帧刷新组中包含目标数量个前向参考帧图像；将所述关键帧图像划分为目标数量个关键帧宏块，根据各关键帧宏块对所述关键帧刷新组中的各前向参考帧图像进行编码；根据各关键帧宏块生成编码帧图像，根据所述编码帧图像，对关键帧组中除关键帧刷新组中的各前向参考帧图像之外的其他前向参考帧图像进行编码。
一种视频编码方法装置计算机设备以及存储介质

[发明专利]基于关键帧的图像拼接系统及拼接方法-CN202010122306.X有效
发明人：张发恩;张德平 -专利权人：创新奇智（重庆）科技有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关键帧的图像拼接系统、方法，其中系统包括：图像采集模块，用于跟踪采集待拼接的图像；关键帧图像获取模块，用于在采集的图像中获取多张关键帧图像；关键帧图像关系建立模块，用于建立关键帧图像关系；关键帧图像位置确认模块，用于确定各关键帧图像的拼接位置排序；图像采集跟踪状态判断模块，用于判断图像采集的跟踪状态；图像再定位模块，用于在图像跟踪失败后，将采集的当前帧图像与之前采集的各关键帧图像进行图像匹配，得到与当前帧图像相匹配的关键帧图像；图像采集模块根据匹配出的关键帧图像对应的拍摄位置，继续对图像进行跟踪采集，本发明提高了图像采集的稳定性，改善了用户使用体验并降低了图像拍摄的重复度。
基于关键图像拼接系统方法

[发明专利]数据对齐处理方法、装置、智能设备和存储介质-CN202310170951.2在审
发明人：汤煜;焦继超;钱沛聪 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：该方法包括：从雷达扫描的点云数据中获取点云关键帧；根据所述点云关键帧，从图像采集装置采集的图像数据中确定图像关键帧，所述图像关键帧为图像采集装置的视场角与所述点云关键帧的扫描位置发生重合时的图像帧；获取所述图像关键帧的触发时刻；根据所述点云关键帧与所述图像关键帧的触发时刻，确定与所述图像关键帧对齐的目标点云关键帧。采用该方法可自动有效对齐视觉图像数据和激光雷达数据。
数据对齐处理方法装置智能设备存储介质

[发明专利]一种基于无人机的全景图像拼接方法及装置-CN201610474715.X有效
发明人：王飞;郑富达;郑晓翠 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的全景图像拼接方法及装置，该方法包括如下步骤：从视频流中依次提取关键帧图像；根据航迹规划信息，将飞行时间划分为多个时间段，并依次将关键帧图像划归到对应设定的时间段内，对奇数时间段或偶数时间段内的关键帧图像进行旋转，使得奇数时间段内的关键帧图像和偶数时间段内的关键帧图像的方向一致；对在后关键帧图像的特征点与在先关键帧图像的特征点进行匹配，对在后关键帧图像与在先关键帧图像进行匹配并计算之间的第一变换关系；根据映射关系将基准关键帧图像映射到模板上，递推计算当前关键帧图像相对于基准关键帧图像的变换关系，根据映射关系和变换关系将当前关键帧图像映射到模板上。
一种基于无人机全景图像拼接方法装置

[发明专利]一种基于视频抽帧的图像拼接与去重方法及装置-CN202110122126.6在审
发明人：丁明;李海荣;陈永辉 -专利权人：广州市玄武无线科技股份有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频抽帧的图像拼接与去重方法，包括：获取目标区域的视频数据，并对视频数据进行抽帧，获得一组视频数据的关键帧图像集合；将关键帧图像集合输入到预设的拼接库，获得关键帧集合对应的全景图像和关键帧集合中每张关键帧图像的单应性变换矩阵；将关键帧集合输入到预设的目标检测模型，获得关键帧图像集合中每张关键帧图像的目标检测结果；将关键帧图像集合中每张关键帧图像的目标检测结果进行坐标变换和去重，并将全景图像和全景图像的目标检测去重结果输出。本发明通过自动抽取关键帧能够避免拍摄多张场景照片的人力消耗，同时通过对关键帧的识别和识别结果自动去重，能够节省时间和人力成本，提高识别效率和识别精度。
一种基于视频图像拼接方法装置

[发明专利]视角路径获取方法、装置、电子设备及介质-CN202210882895.0在审
发明人：符峥;龙良曲;姜文杰 -专利权人：影石创新科技股份有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种视角路径获取方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：对于全景视频的第一关键帧图像，获取所述第一关键帧图像的视角目标，其中，所述全景视频的各个关键帧图像经对所述全景视频进行抽帧处理得到；根据所述第一关键帧图像的视角目标，获取所述全景视频的目标帧图像的视角目标，其中，所述目标帧图像位于所述第一关键帧图像和第二关键帧图像之间，所述第二关键帧图像为所述全景视频中的、所述第一关键帧图像的下一个关键帧图像
视角路径获取方法装置电子设备介质

[发明专利]基于视频流的交通场景解析方法以及装置-CN202210291408.3在审
发明人：闫军;丁丽珠;王艳清 -专利权人：超级视线科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：方法包括：将多个关键帧图像输入至骨干网络中进行关键帧特征提取，获得多个关键帧特征图；将每个非关键帧图像的时间距离最近的关键帧图像以及对应的关键帧特征图与每个非关键帧图像输入至特征映射网络中进行特征映射，获得每个非关键帧图像对应的非关键帧映射特征图；将关键帧特征图与非关键帧映射特征图输入至语义分割分支网络与实例分割分支网络中进行预测，获得视频流的预测全景分割结果；根据预测全景分割结果与真实全景分割结果，构建空间特征约束损失函数，并根据每个非关键帧特征图与对应的非关键帧映射特征图，构建时间特征约束损失函数。
基于视频交通场景解析方法以及装置

[发明专利]一种用于智能视频监控的关键帧优化方法及装置-CN202310445243.5有效
发明人：汤云祥;朱广;李宝金;徐晋超 -专利权人：青岛润邦泽业信息技术有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请涉及人工智能运算技术领域，特别是涉及一种用于智能视频监控的关键帧优化方法及装置。所述方法包括：获取监控视频文件，提取出关键帧图像；对所述关键帧图像进行处理，得到所述关键帧图像的深层特征；基于所述深层特征对所述关键帧图像进行标注，存储并记录标注后的所述关键帧图像；获取历史监控视频数据；将所述关键帧图像集与所述常规帧图像集进行对照，得到用于区分所述关键帧图像与常规帧图像的焦点特征；构建生成对抗网络模型，基于所述焦点特征以及所述历史监控视频数据生成用于训练所述关键帧提取模型的第一训练集采用本方法能够扩大关键帧提取模型训练中的可靠样本的数量，从而提高关键帧提取模型的图像提取准确度。
一种用于智能视频监控关键优化方法装置

[发明专利]图像帧拼接方法、视频巡检方法、装置、设备及存储介质-CN202110112317.4在审
发明人：冯余剑;应高选;徐金杰;陈铭锋;汤旭涛;姚菲 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种图像帧拼接方法、视频巡检方法、装置、设备及存储介质。图像帧拼接方法包括：获取图像帧；判断图像帧是否为关键帧；若为关键帧，则对图像帧进行第一存储；将第一存储的所有关键帧进行增量拼接；其中，第一存储的任意相邻两个关键帧之间的增量基于相邻两个关键帧提取的光流特征进行确定本公开的至少一个实施例中，通过判断图像帧是否为关键帧，实现对图像质量较好的关键帧的选取，进而只对关键帧进行拼接，而非对每一帧均进行拼接，在提高拼接质量的同时提高了拼接效率，另外，在拼接关键帧时，对关键帧进行增量拼接
图像拼接方法视频巡检装置设备存储介质

[发明专利]用于压缩地图的方法和装置-CN202010126486.9有效
发明人：赵晨旭;王志昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：基于观测到的地图点的数量，对新增地图的帧图像序列执行关键帧确定步骤，得到关键帧集合；将确定出的关键帧集合合并到基准地图，获得合并地图；其中，关键帧确定步骤包括：遍历帧图像序列，将帧图像序列中地图点的数量最多的帧图像确定为关键帧，将关键帧放入关键帧集合；将帧图像序列中观测点处于关键帧的压缩范围之内的帧图像确定为对比帧；响应于对比帧与关键帧的相对姿态角小于第一阈值且共视地图点数量大于第二阈值，从帧图像序列中删除关键帧和对比帧，得到更新后的帧图像序列。
用于压缩地图方法装置

[发明专利]车道线检测方法、装置、电子设备、存储介质以及车辆-CN202011488643.7有效
发明人：何刚 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：具体实现方案为：获取包括车道线的视频流，并在视频流中按预定间隔的帧数提取关键帧图像，相邻的关键帧图像之间作为非关键帧图像，对关键帧图像，根据关键帧图像的特征图进行车道线检测，对非关键帧图像，根据非关键帧图像的前一帧关键帧图像的特征图以及非关键帧图像进行车道线检测，在本实施例中，通过结合前一帧关键图像的特征图确定非关键帧图像的特征图，并进行车道线检测，可以实现车道线检测的灵活性和多样性，且可以提高车道线检测的效率。
车道检测方法装置电子设备存储介质以及车辆

[发明专利]一种基于自适应四叉树分块的图像回环检测方法-CN202210942621.6在审
发明人：吴慧秀;郑恩辉;阙建飞 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应四叉树分块的图像回环检测方法。方法为：首先实时采集图像作为关键帧，采用自适应四叉树分块对当前关键帧进行区域划分，且将所有历史关键帧均按当前关键帧的方式重新进行区域划分；计算当前关键帧各个区域与所有历史关键帧相对应区域的相似度，确定回环候选关键帧，并计算当前关键帧分别和所有回环候选关键帧之间的均值图像相似度、欧氏距离和旋转角度差值以及当前关键帧和回环候选关键帧各自的位姿；将均值图像相似度、欧氏距离和旋转角度差值分别与各自相应阈值进行比较，进行回环检测本发明使得关键帧的区域特征分布更加均匀，提高图像相似度的计算精度，提高了回环检测的精度。
一种基于自适应四叉树分块图像回环检测方法

[发明专利]场景三维建模中的闭环检测方法、存储介质及电子设备-CN201710762021.0在审
发明人：陈松林;赵键;鲁敏 -专利权人：湖南拓视觉信息技术有限公司
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：其中，所述方法包括：从图像采集装置中获取当前场景图像，并对当前场景图像进行特征提取，获得当前场景图像的特征数据；基于特征数据，确定当前场景图像分别与第一关键帧集合中每个关键帧的相似度，每个关键帧为在当前场景图像之前获取的场景图像；若当前场景图像与每个关键帧的相似度均小于预设的相似度阈值，确定当前场景图像为第一关键帧集合的当前关键帧；将当前关键帧与第二关键帧集合中的所有关键帧进行闭环检测，获得闭环检测结果，其中，第二关键帧集合中的关键帧来源于第一关键帧集合
场景图像关键帧关键帧集合闭环检测三维建模相似度存储介质电子设备特征数据图像采集装置场景实时性差特征提取大场景预设

[发明专利]一种视频压缩信号的重建方法-CN202011461038.0有效
发明人：周涛;李琛 -专利权人：上海集成电路装备材料产业创新中心有限公司;上海集成电路研发中心有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H04N19/172 文献下载
摘要：本发明公开了一种视频压缩信号的重建方法，包括：根据采集端输出的关键帧和非关键帧的图像观测值，对非关键帧的图像进行初步预测，生成非关键帧的图像预测值；根据非关键帧的图像预测值和非关键帧的图像观测值以及采集端使用的随机采样矩阵，计算非关键帧的观测残差和非关键帧的预测残差；计算非关键帧的观测残差的残差信号平均能量，并根据残差信号能量的大小，选择适配的残差重构算法，对预测残差进行重构，生成重构残差；根据非关键帧的图像预测值和非关键帧的重构残差，计算非关键帧的图像重构值。在本发明的视频压缩信号的重建方法，能够有效提高残差重构的准确度，从而提升视频图像的差异化保留能力，最终实现视频图像的高质量重建。
一种视频压缩信号重建方法

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