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[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质-CN202010119559.1有效
发明人：朱俊星;管武烈 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。其中，上述路径规划方法包括随机生成多个满足预设要求的作业规划方案；依据满足预设要求的作业规划方案，执行迭代：获取每个作业规划方案中作业量最小的第一目标路径；将第一目标路径中的一个作业位置点划分给作业规划方案中其他任务路径，以获取新的满足预设要求的作业规划方案；基于新增后的作业规划方案，重复迭代，直至触发迭代退出条件，以得到优选作业规划方案。如此，可得到既符合预设要求，又接近最优的优选作业规划方案。此外，无需人工参与，降低人力成本且能够适应作业场景的变化。
路径规划方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种无人碾压机群路径规划方法-CN202010465450.3有效
发明人：崔博;王晓玲;王佳俊;任炳昱;吴斌平 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人碾压机群路径规划方法，该方法依次包括如下步骤：仓面拆分、子仓面内作业路径规划、子仓面间转场作业路径规划和机群作业路径拆分；其中仓面拆分是将总作业仓面拆分为若干个子仓面；子仓面内作业路径规划是对碾压机在子仓面内的碾压作业路径进行规划；子仓面间转场作业路径规划是对碾压机在不同子仓面间的转场作业路径进行规划；机群作业路径拆分是将规划的作业路径汇总后分配给各个碾压机。本发明可满足复杂仓面条件下无人碾压机群作业要求，满足施工质量，提高了施工进度，而且无碰撞作业路径规划符合安全要求。
一种无人碾压机群路径规划方法

[发明专利]一种全面覆盖方法、系统及作业机器人-CN201911309322.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于作业机器人技术领域，提供了一种全面覆盖方法、系统及作业机器人，该方法包括：获取待作业区域的全局地图，根据所述全局地图获取局部待规划区域；根据所述局部待规划区域建立局部坐标系，并通过反向映射获取对应的属性值以建立局部地图；在所述局部地图中对所述局部待规划区域进行局部路径规划；将所述局部路径规划转换到所述全局地图中；根据所述局部路径规划以及预设的全局路径规划的组合，对所述待作业区域进行覆盖作业。本发明通过局部路径规划和全局路径规划相结合的覆盖作业方式，能够有效避免发生漏作业现象，保证作业机器人能够全面覆盖作业。
一种全面覆盖方法系统作业机器人

[发明专利]一种任务规划方法、装置及电子设备-CN201910200039.0有效
发明人：朱彬;陆继 -专利权人：朱彬
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供的任务规划方法、装置及电子设备，涉及无人机技术领域。该方法及装置根据接收到的测绘数据、预设定的障碍物特征信息及预设定的作业区域信息得到多条模拟作业路线，并基于预设定的任务需求确定多组作业参数，然后根据多组作业参数及多条模拟作业路线生成多个初始任务规划，并确定每个初始任务规划的模拟作业时间以及安全风险参数，最后根据模拟作业时间及安全风险参数从多个初始任务规划中确定实际任务规划；由于是基于全局的测绘数据进行全局规划，并基于模拟作业时间以及安全风险参数判断每个初始任务规划是否安全、高效，最终将安全且高效的初始任务规划作为实际的任务规划，提高了作业的安全性以及效率。
一种任务规划方法装置电子设备

[发明专利]无人作业设备的返航控制方法、装置、设备及非易失性存储介质-CN202010130472.4有效
发明人：林国虎;李文奇 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人作业设备的返航控制方法、装置、设备及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取无人作业设备在按照第一规划路径进行作业时的剩余电量；基于剩余电量确定第二规划路径，其中，该第二规划路径的终点与无人作业设备的返航目标位置的距离小于第一阈值；控制无人作业设备由第一规划路径切换至第二规划路径，并控制无人作业设备按照第二规划路径继续作业；在无人作业设备按照第二规划路径移动至终点时，控制无人作业设备返航至返航目标位置。本申请解决了由于作业设备来回无效作业路径较长而造成的能量过多消耗、作业效率低下的技术问题。
无人作业设备返航控制方法装置非易失性存储介质

[发明专利]一种作业规划提醒终端及方法-CN201910563350.1在审
发明人：杨昊民 -专利权人：广东小天才科技有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种作业规划提醒终端，包括：作业获取模块，用于获取老师布置的家庭作业；学科情况获取模块，用于获取用户对每学科的掌握情况；作业规划模块，用于根据用户对每学科的掌握情况，对家庭作业进行规划，制定各学科作业的完成顺序及时间；作业监测模块，用于实时监测用户完成家庭作业的情况；作业提醒模块，用于根据家庭作业的完成情况，对用户进行相应的提醒。此外，本发明还公开了一种作业规划提醒方法，应用于本发明的作业规划提醒终端。本发明可以根据用户的实际情况，合理的规划用户作业顺序及时间，提升用户作业效率。
一种作业规划提醒终端方法

[发明专利]低成本自动割草机自主作业系统及其自主作业方法-CN201911231924.1在审
发明人：李宁;高建锋;苏波;马睿璘;李敏;何亚丽;罗涛;卢彩霞;刘忠泽 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种低成本自动割草机自主作业系统及其自主作业方法，该系统包括决策系统、路径规划系统、感知系统、定位导航系统、紧急制动系统和底层控制系统，路径规划系统包括全局路径规划系统与局部路径规划系统。该方法包括：输入作业区域，自动割草机进入自主行进模式，到达指定作业起点，自动割草机进入自主作业模式，完成全局路径规划，局部路径规划系统实时进行局部路径规划，完成作业，进入自主行进模式，自动割草机返回车库本发明不需要对作业场地做任何改造，通过多种传感器感知场景中的行人、车辆等随机障碍物，自动规避障碍物，保障作业安全性，利用结合车辆模型约束的路径规划算法，实现作业区域的有效遍历，提高作业效率。
低成本自动割草机自主作业系统及其方法

[发明专利]一种TBM喷混系统作业路径规划方法-CN202011072435.9在审
发明人：程永亮;蔡杰;汤云骏;钟雷辉;刘巧龙;马金云;张飞龙 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种TBM喷混系统作业路径规划方法，包括设定规划参数；获取规划区域、规划起点、规划区域内钢拱架排布情况、平移步长和偏移距离；当选定的规划区域内无钢拱架时，根据平移步长从规划起点处规划本次喷混作业轨迹；当选定的规划区域内有钢拱架存在时，分别对首钢拱架前、首钢拱架和尾钢拱架之间以及尾钢拱架后进行TBM喷混系统作业路径规划；绘制TBM喷混系统作业路径规划图；输出每一条喷混轨迹，包括喷混系统平移、喷混系统旋转本发明通过检测规划区域内钢拱架排布情况，按照设计的路径规划方法完成喷混区域作业路径的规划，实现TBM自动喷混作业。
一种 tbm 系统作业路径规划方法

[发明专利]一种面向多作业区域的多机协同作业分配与路径规划方法-CN202310607474.1在审
发明人：李金良;胡耀光;任维波 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：一种面向多作业区域的多机协同作业分配与路径规划方法，属于农机作业规划领域。本发明实现方法为：确定农机路径规划的初始参数；通过栅格法对整个作业区域进行建模；然后，根据每个作业田块的边界点，采用往复法确定每个作业田块的所有可行的作业起始点、作业终止点和作业田块作业路线；计算所有作业田块之间可行作业起始点和作业终止点的行驶距离；同时，以最小化行驶时间为优化目标建立多机多田块作业分配与路径规划决策模型；采用遗传算法进行求解；根据遗传算法编码得出多作业田块任务分配与多农机路径规划结果。本发明适用于农机作业规划等领域，能够有效组织多台农机协同作业，为每台农机分配合理作业任务，节省作业成本，缩短作业时间。
一种面向作业区域协同分配路径规划方法

[发明专利]补给点规划方法、作业控制方法及相关装置-CN202111643075.8在审
发明人：吴泽龙 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请实施例涉及农机领域，提供一种补给点规划方法、作业控制方法及相关装置，先通过作业设备的作业参数，确定出作业设备在待作业地块中的单次可作业路程；再根据作业设备在待作业地块的作业路线和单次可作业路程，在待作业地块中规划作业设备的补给点，从而取代人工估算实现了补给点的自动规划。同时，由于在补给点规划中考虑了作业设备在待作业地块的作业路线和单次可作业路程，所以规划的补给点会离作业设备消耗完作业物资的位置比较近，便于作业设备快速补充作业物资，进而提高了作业设备的作业效率。
补给规划方法作业控制相关装置

[发明专利]模拟生产流程的作业模型及其模拟方法-CN200410089640.0无效
发明人：宋伟正;蔡栋煌 -专利权人：力晶半导体股份有限公司
申请日： 2004-10-29 - 公布日： 2006-05-03 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明揭露一种模拟生产流程的作业模型，本发明的作业模型包含有作业规划区块、作业规划数据库、生产策略区块以及生产策略数据库。其中作业规划区块是根据生产机台的各项操作数据所建立，而作业规划数据库则是整合多个作业规划区块所建立。生产策略区块是根据生产机台的各项产能数据所建立，而生产策略数据库则是整合多个生产策略区块所建立。
模拟生产流程作业模型及其方法

[发明专利]设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110446372.7有效
发明人：杨旭;丁海峰;符招永;欧阳镇铭 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，获取作业区边界数据，当作业区边界包含斜边时，根据作业区边界数据进行作业单元划分，得到包含斜边单元的作业单元集合，对斜边单元分别做横纵路径规划，根据斜边单元横纵路径规划结果中弧形转弯数量和折线转弯数量确定设备作业路径规划结果。整个过程中，基于斜边单元中弧形转弯和折线转弯数量可以选择耗时较少的路径规划结果，显著提升设备作业效率。
设备作业路径规划方法装置计算机存储介质

[发明专利]无人机集群作业规划方法及装置-CN201910956392.1在审
发明人：朱彬;陆继;朱蓓雅;陆辰瑞 -专利权人：朱彬
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供一种无人机集群作业规划方法及装置，无人机集群作业规划方法，包括：获取待作业任务的工作量；从当前资源库中获取无人机集群基本信息，无人机集群基本信息包括无人机类型、各类型无人机的数量、各类型无人机的作业量及各类型无人机的作业成本；根据待作业任务的工作量、无人机集群基本信息计算待作业任务的最优作业成本，得到初始作业规划方案，初始作业规划方案包括用于参与待作业任务的无人机类型及各类型无人机的数量。本申请无人机集群作业规划方法及装置，通过计算待作业任务的最优作业成本，得到初始作业规划方案，使得无人机集群执行待作业任务的作业收益最大化。
无人机集群作业规划基本信息作业成本工作量收益最大化资源库作业量申请

[发明专利]一种基于视觉定位的机械手作业路径规划方法及装置-CN202110301062.6有效
发明人：寇慧;刘瑞;胡国权;程瑞瑞 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉定位的机械手作业路径规划方法及装置，其中，所述方法包括：启动设置在机械手上的视觉设备对机械手作业范围内的工作台内的待作业目标对象进行匹配识别；对待作业目标对象进行定位处理，获得待作业目标的位置信息；基于视觉设备获得待作业目标对象与周边各个障碍物的相对位置信息及各个障碍物大小关系；形成初始作业规划路径；基于初始作业规划路径进行作业时，基于视觉设备对待作业目标对象进行实时定位，并基于实时位置信息对初始作业规划路径进行更新本发明可以实现根据待作业目标在工作台上的位置及障碍物情况自动形成作业规划路径，并且在作业过程中实时更新作业规划路径，提高作业精度。
一种基于视觉定位机械手作业路径规划方法装置

[发明专利]一种人影飞行作业控制系统-CN201410811371.8有效
发明人：张蔷;张立国;程明;王春龙;黄钰;丁德平;刘力威;黄梦宇;韩光;权建农 -专利权人：北京市人工影响天气办公室;中国人民解放军北京军区空军航空管制中心;北京威胜通达科技有限公司
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G08G9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种人影飞行作业控制系统，包括作业预警模块，用于气象数据生成作业预警，航线规划模块，用于根据所述作业预警包括的可作业时段、可作业空域和可作业类型，对待定人影飞行作业进行规划得到规划结果，空域调配模块，用于根据收集的管辖空域内飞行计划的飞行数据和调配规则为所述规划结果进行对应的空域调配，可见，通过作业预警模块、航线规划模块和空域调配模块之间数据的合理配合参考，可以对人影飞行作业进行合理规划和空域调配，由此可以达到合理的综合考虑多方面因素，并能够有效完成对人影飞行作业控制的效果。并排除了人为经验对人影飞行作业控制带来的不利影响，提高了控制精度和处理效率。
一种人影飞行作业控制系统

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