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[发明专利]一种基于轮廓特征的回转体飞行器位姿测量方法-CN202310736370.0在审
发明人：王泽鹏;谌德荣;宫久路 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于轮廓特征的回转体飞行器位姿测量方法。本发明根据目标的运动先验信息预测位姿参数，缩小了目标范围，降低了待处理的数据量；基于位姿参数预测值，提取轮廓边缘点的最小包络矩形，对位姿参数预测值进行了修正；根据回转体的成像特点和相机成像模型，设计了目标轮廓模板的实时生成方法；根据模板内外图像特征值的差异以及模板特征值与观测值的差异构建相似性度量函数，建立了目标位姿参数优化方法，实现了低信噪比条件下回转体位姿参数的高精度测量。
一种基于轮廓特征回转飞行器测量方法

[发明专利]无熵编码的图像压缩方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310699701.8在审
发明人：宫久路;谌德荣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04N19/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种无熵编码的图像压缩方法、装置、电子设备及存储介质。该无熵编码的图像压缩方法包括：采用卷积变换处理原始图像获得压缩量；将所述压缩量通过量化映射到服从均匀分布的二进制码流，得到图像压缩数据。本申请实施例提供的无熵编码的图像压缩方法，实现了无熵编码的图像压缩，缩短了图像压缩耗时，提高了图像压缩效率，改善了相关技术中存在的熵编码导致图像压缩耗时较长，导致相关技术的图像压缩方法在效率上难以满足实际应用的需要的状况。
编码图像压缩方法装置电子设备存储介质

[发明专利]无熵编码的图像压缩编码方法、装置、设备及存储介质-CN202310699130.8在审
发明人：宫久路;谌德荣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04N19/93 文献下载
摘要：本申请公开了一种无熵编码的图像压缩编码方法、无熵编码的图像压缩编码装置、电子设备及存储介质。该无熵编码的图像压缩编码方法，包括：对原始图像进行采样卷积，得到采样卷积后的图像数据，对采样卷积的图像数据进行量化处理，得到图像量化数据，对图像量化数据进行自适应游程编码，得到图像压缩数据。本申请实施例提供的无熵编码的图像压缩编码方法，通过自适应游程编码得到图像压缩数据，提高了压缩比，改善了图像数据压缩效果，通过编码器所得到的压缩量能够满足实际应用的需要，改善了相关技术中存在的以下状况：相关技术中通过编码器得到的压缩量，压缩比不够高，导致其在压缩量方面难以满足实际应用的需要，压缩比有待进一步提升。
编码图像压缩方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于梯度分块自适应测量的压缩感知方法-CN201811181710.3有效
发明人： 谌德荣;陈群林;宫久路;张惠云;易磊;陈紫旭 -专利权人：北京理工大学;北京机电工程总体设计部
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于梯度分块自适应测量的压缩感知方法。该方法包括：将不重叠的基础块作为图像的划分单元，利用图像的垂直方向和水平方向的梯度计算每个基础块的平滑度，根据平滑度将图像分割成尺寸不均匀的图像块并且计算各图像块的测量率；按照图像块尺寸分类选择测量矩阵分别对各图像块进行测量，得到测量值；解码端引入向量夹角作为相似性判断标准，采用非局部低秩正则化压缩感知重构算法进行重构。本发明设计了一种不均匀分块自适应测量压缩感知方法，使其解码图像具有鲁棒性并且获得更好的重构效果。
一种基于梯度分块自适应测量压缩感知方法

[发明专利]一种基于重建误差最小化的位姿参数高精度求解方法-CN201811182248.9有效
发明人： 谌德荣;宫久路 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对圆锥形目标的基于重建误差最小化位姿参数高精度求解方法。该方法包括：分析目标成像过程，选择用于位姿参数求解的特征，并利用代数形式空间圆三维重建模型计算位姿参数的初始解；推导投影椭圆的几何参数与目标位姿参数的函数关系，建立几何形式空间圆三维重建模型；利用几何形式空间圆三维重建模型，由圆特征的各项几何参数估计位姿参数误差；根据摄像机模型重建圆锥体顶点的三维坐标，计算顶点到底面圆的距离即母线长度，根据已知的圆锥体几何参数—高度和底面半径，计算母线长度的重建误差；根据位姿参数真实值的取值范围使重建误差最小化，修正位姿参数的初始解，得出位姿参数的修正值。本发明对圆锥形目标的位姿求解设计了一种基于重建误差最小化的高精度位姿求解方法，有效的提高了位姿解算的精度。
一种基于重建误差最小化参数高精度求解方法

[发明专利]一种基于曲率分析的图像特征快速分割方法-CN201811181757.X有效
发明人： 谌德荣;王泽鹏;宫久路;王鹏飞;彭林科;胡宏华;陈乾;韩肖君 -专利权人：北京理工大学;北京航宇天穹科技有限公司
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于曲率分析的图像特征快速分割方法。该方法包括：将图像进行零阶几何连续化处理，包括边界追踪、边缘连接、以及高斯演化；对连续边缘进行高阶几何连续化处理，主要包括曲率计算以及曲率极大值筛选，即检测图像中的角点，从而实现图像特征的分割；利用曲率分析法对分割后的边缘点进行特征识别，区分出直线与曲线特征。本发明对图像特征分离设计了一种快速曲率分析方法，有效的减小了图像分割、识别的计算量，并且与现有方法比，有更好的角点定位精度。
一种基于曲率分析图像特征快速分割方法

[发明专利]一种基于相关模型的ESA测试系统设计方法-CN202210378973.3在审
发明人： 谌德荣;宫久路;张嘉朔;高鹏;韩肖君 -专利权人：北京理工大学;北京航宇天穹科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于相关模型的ESA测试系统设计方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)分析建立典型ESA架构，划分系统模块；(2)运用多信号流模型进行ESA相关性分析；(3)将各阶段安全系统失效率的约束加载到贪婪算法数学模型中；(4)基于上述模型，得到适用于ESA的测试方案和测试系统设计方法。通过采用多信号流模型结合改进的贪婪算法对ESA进行测试系统设计，将系统的安全系统失效率和高危害故障模式的数学描述引入到测试系统设计中，提出了一种新的适用于ESA的测试系统设计方法，并且与现有方法或通用方法相比，具备更强针对性，特别针对测试性要求和安全性要求高的系统。
一种基于相关模型 esa 测试系统设计方法

[发明专利]一种基于近场图像的远场遥感图像转化方法-CN202210257960.0在审
发明人： 谌德荣;赵亚伦;宫久路;刘邵荣 -专利权人：北京理工大学;北京航宇天穹科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于近场图像的远场遥感图像转化方法。该方法包括：对近场高分辨率图像进行像素级分割，得到目标区域地物材质类别信息和几何结构信息；建立地物反射模型并以地物材质类别信息和几何结构信息为输入得到地面端元反射率信息；建立地物反射及大气散射的耦合非线性混合模型，以地面端元反射率信息和太阳辐射作为输入并结合遥感平台辐射定标系数得到远场遥感图像；同时，基于近场相机辐射定标系数及地面实测数据反演地面端元反射率，并经上述耦合非线性混合模型及远场平台辐射定标系数得到远场遥感图像，与上述远场图像进行校准，完成远场遥感图像的转化。本发明以近场图像和太阳辐射作为输入得到远场遥感图像，与现有遥感图像仿真生成方法相比，本发明可实现无需地面目标区域的高精度三维数字模型，并同时能够提高图像转化生成的质量和速度。
一种基于近场图像遥感转化方法

[发明专利]一种基于DSP实现的目标一维位置参数测量方法-CN202210259208.X在审
发明人：宫久路;谌德荣;王泽鹏;温剑雄 -专利权人：北京理工大学;北京航宇天穹科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于DSP实现的目标一维位置参数测量方法。本发明通过人工标记来解算目标的位置参数，标记的使用减少了特征提取的难度，加快了特征提取的速度；设计了位置参数解算算法，实现了标记与位置参数的函数映射；设计了测量系统参数标定算法，提高了位置参数解算的精度；设计了基于DSP的快速标记检测算法，通过分步、分颜色通道提取标记点，减少了待处理像素数量，提高了标记点提取的速度，同时，通过聚类算法，对噪声点进行了剔除，提高了标记点的检测精度。
一种基于 dsp 实现目标位置参数测量方法

[发明专利]一种基于深度学习的火箭助推器分离运动参数测量方法-CN202210276958.8在审
发明人：宫久路;谌德荣;王泽鹏;刘邵荣 -专利权人：北京理工大学;北京航宇天穹科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的火箭助推器分离运动参数测量方法。该方法包括：对接收的图像或视频数据进行归一化、标准化的预处理；将预处理后的数据输入至特征提取网络，对图片进行下采样，得到特征图；利用卷积层和激活函数组成的解码网络分别对中心点、尺度、深度以及姿态进行回归，得到输出；计算火箭助推器中心的三维位置；若接收数据为视频或同一视频的顺序图像序列，则对预测得到的三维位置和姿态分别进行平滑处理；计算得到火箭助推器分离时的速度和角速度。本发明将所得数据输入至网络模型中，实现端到端的单步位姿测量算法，无需非极大值抑制等后处理，提高算法的运行速度，随后通过计算得出火箭助推器分离的运动参数。与现有方法相比，位姿测量时无需特定的几何特征，所需已知条件较少，具有处理速度快，精度高，在复杂环境下鲁棒性强的优点。
一种基于深度学习火箭助推器分离运动参数测量方法

[发明专利]一种基于核密度估计的伪装效果评估方法-CN201811181565.9有效
发明人：宫久路;谌德荣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于核密度估计的伪装效果评估方法。该方法包括：自动获取目标尺寸的背景子区域；计算图像的特征向量并利用相似性度量方法计算样本距离；计算核密度估计模型的参数，构建背景特征分布模型；计算目标特征在背景特征分布模型中的匹配概率，进而计算特征的识别概率；比较伪装前后特征的识别概率来评估伪装效果。与当前伪装评估方法相比，本发明具有不依赖人工判读、所需样本数据量少、且能够适用于当前任意识别特征等优点。
一种基于密度估计伪装效果评估方法

[发明专利]一种弹丸单目视频位姿测量方法及靶标图案-CN201310464872.9有效
发明人： 谌德荣;李蒙;王长元;宫久路;周广铭;蒋玉萍;高翔霄;杨晓乐 -专利权人：北京理工大学;北京宇航系统工程研究所
申请日： 2013-10-08 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：本发明涉及针对弹丸的一种靶标图案，以及应用该图案的一种单目视频位姿测量方法。靶标图案为围绕弹丸外圆周表面的带状区域，沿弹轴方向等分为颜色间隔设置的6个子区域，在子区域的内部设置编码区域，每个子区域的4个顶点作为特征点。应用该靶标图案进行位姿测量，应使弹丸位于摄像机的视场中。为每个子区域设置唯一的三位二进制编码。根据编码识别子区域，再根据特征点在子区域上的位置识别特征点。解算所述弹丸位姿时，首先从摄像机的图像中确定特征点的图像坐标，然后结合对应特征点在弹丸坐标系的坐标值，通过坐标系变换并建立方程组，联合求解得到弹丸的位姿。本发明的方法简单适用范围广。
一种弹丸目视频位姿测量方法靶标图案

[发明专利]一种基于无线信道的目标位姿图像测量方法-CN201310464818.4有效
发明人： 谌德荣;王长元;周广铭;蒋玉萍;高翔霄;杨晓乐;关咏梅;董齐齐;赵燕 -专利权人：北京理工大学;北京宇航系统工程研究所
申请日： 2013-10-08 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明一种基于无线信道数据传输系统的目标位姿图像测量方法，涉及图像处理与位姿测量技术。包括设置发射端和接收端，发射端包括摄像机和图像处理单元，图像处理单元提取拍摄图像的至少3个特征点，确定其坐标，建立所述坐标与目标的先验特征的匹配关系，生成图像特征信息数据；图像特征信息数据通过无线信道从发射端传输到接收端；接收端的位姿解算单元，采用接收到的图像特征信息数据进行位姿参数解算。本发明将位姿的图像测量分为特征提取和位姿参数解算两个步骤，采用传输图像特征信息数据代替整幅图像，满足容量较低的无线信道要求。特征提取在高分辨率和高帧率图像的条件下完成，从而保证了位姿参数的测量精度。
一种基于无线信道目标图像测量方法

[发明专利]一种锥形目标双目视频位姿测量方法及靶标图案-CN201310464816.5有效
发明人： 谌德荣;李蒙;王长元;宫久路;周广铭;蒋玉萍;高翔霄;杨晓乐 -专利权人：北京理工大学;北京宇航系统工程研究所
申请日： 2013-10-08 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种锥形目标的双目视频位姿测量方法，以及锥形目标的靶标图案。使得锥形目标位于两摄像机的公共视场中，从两摄像机的图像中确定靶标图案的公共子扇区，并提取特征点的图像坐标，再利用三角测量原理求出特征点在摄像机坐标系下的三维坐标，解算出锥形目标的位姿。锥形目标的表面设置靶标图案以圆锥形顶点为中心，将圆锥表面等分成灰黑色间隔的六个子扇区，圆锥顶端区域设置为白色。子扇区内设置编码区域，编码区域的颜色与其所在子扇区的颜色有较大对比度。使靶标图案在两摄像机的公共视场中有3个以上公共特征点。本发明的靶标图案的主特征点分布位置达到最优，使靶标成像对锥形目标位姿变化的响应最强。
一种锥形目标双目视频测量方法靶标图案

[发明专利]一种设计高光谱图像混合像元实时分解芯片的方法-CN200810187804.1无效
发明人： 谌德荣;于东俊;宫久路 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2008-12-23 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明属于图像处理领域，提供了一种采用现场可编程门阵列(FPGA)实现高光谱图像混合像元实时分解的芯片，该芯片采用超高速集成电路硬件描述语言(VHDL)完成，它是由(1)数据读入模块、(2)矩阵自相关计算模块、(3)矩阵奇异值分解模块、(4)矩阵伪逆计算模块、(5)像元投影分解端元模块五个部分组成。本发明采用SYSTEM ON CHIP的设计思想，FPGA内部产生各种控制信号，使整个芯片响应速度快；它可以完成高光谱图像数据的实时处理，可用于半导体加工，开发周期短，设计费用低，研发风险小。
一种设计光谱图像混合实时分解芯片方法

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