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- [发明专利]一种可整体驱动的柔性连续体结构及柔性机械臂-CN202010618748.3有效
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徐凯;刘旭
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北京术锐技术有限公司
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2020-06-30
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2023-03-10
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B25J18/00
- 本发明涉及一种可整体驱动的柔性连续体结构及柔性机械臂，包括：近端连续体，包括近端基盘、近端止盘和结构骨；远端连续体，包括远端基盘、远端止盘和所述结构骨；驱动连接部，所述驱动连接部的一端与所述近端基盘连接，所述驱动连接部的另一端穿过所述近端止盘且与所述近端止盘连接，所述驱动连接部位于所述近端止盘近端侧的部分形成自由端；多根所述结构骨的近端与所述近端止盘固定连接，多根所述结构骨的远端依次穿过所述近端基盘、远端基盘后与所述远端止盘固定连接。本发明可以避免对驱动丝进行直接的推拉，可以不受限于驱动机构的数量，且满足柔性连续体结构的弯曲性能，同时结构紧凑，原理简单，易于实现，具有很高的可靠性。
- 一种整体驱动柔性连续结构机械
- [发明专利]连续体器械及手术机器人-CN202180034396.X在审
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徐凯;刘旭
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北京术锐技术有限公司
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2021-03-16
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2023-01-13
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A61B17/00
- 一种连续体器械(10,20,30,40,50)，属于医疗器械领域，包括：至少一个近端连续体(111)、至少一个远端连续体(112)和驱动连接部(120,220,320)。近端连续体(111)包括近端止盘(1112)和多根近端结构骨(1113)，多根近端结构骨(1113)与近端止盘(1112)固定连接。远端连续体(112)包括远端止盘(1122)和多根远端结构骨(1123)，多根远端结构骨(1123)与远端止盘(1122)固定连接，多根远端结构骨(1123)与多根近端结构骨(1113)固定连接或一体成型。驱动连接部(120,220,320)与近端止盘(1112)连接，驱动连接部(120,220,320)的输入端用于驱动近端止盘(1112)翻转，以驱动远端连续体(112)弯转。从而可以避免对柔性连续体的结构骨进行直接的推拉，在驱动数量较多的结构骨时，可以不受限于驱动机构的数量，同时结构紧凑，原理简单，易于实现，具有很高的可靠性和灵活性。
- 连续器械手术机器人
- [发明专利]连续体器械及手术机器人-CN202180034500.5在审
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徐凯;刘旭
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北京术锐技术有限公司
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2021-03-16
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2023-01-13
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A61B17/00
- 一种连续体器械(10,20,30,40)，涉及医疗器械领域，包括至少一个近端连续体(111,111’)和至少一个远端连续体(112,112’)。近端连续体(111,111’)包括近端基盘(1111,1111’)、第一近端止盘(1112,1112’)、第二近端止盘(1114,1114’)、多根近端结构骨(1116,1116’)以及多根近端驱动骨(1113)，多根近端驱动骨(1113)的近端与第二近端止盘(1114,1114’)固定连接，多根近端驱动骨(1113)穿过第一近端止盘(1112,1112’)，远端与近端基盘(1111,1111’)固定连接。远端连续体(112,112’)包括远端止盘(1122)和多根远端结构骨(1123)，多根远端结构骨(1123)与多根近端结构骨(1116,1116’)连接或一体成型，多根远端结构骨(1123)的远端与远端止盘(1122)固定连接。通过驱动第二近端止盘(1114,1114’)运动，以驱动近端结构骨(1116,1116’)和远端结构骨(1123)弯转，以驱动远端连续体(112,112’)弯转。从而可以避免对结构骨进行直接的推拉。
- 连续器械手术机器人
- [发明专利]连续体器械及手术机器人-CN202180034324.5在审
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徐凯;刘旭
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北京术锐技术有限公司
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2021-03-16
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2022-12-30
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A61B34/30
- 本公开涉及医疗器械领域，公开一种连续体器械，包括至少一个近端连续体、至少一个远端连续体、驱动连接部和驱动传动机构。近端连续体包括近端基盘、第一、第二近端止盘、多根近端结构骨及驱动骨，驱动骨分别与第二近端止盘、近端基盘固定连接。远端连续体包括远端止盘和多根远端结构骨，远端结构骨与近端结构骨连接或一体成型。驱动传动机构的输出端与驱动连接部的输入端连接，用于驱动输入端带动第二近端止盘和第一近端止盘翻转，以通过近端、远端结构骨驱动远端连续体弯转。从而可以避免对结构骨进行直接的推拉，在驱动数量较多的结构骨时，可以不受限于驱动机构的数量，同时结构紧凑，原理简单，易于实现，具有很高的可靠性和灵活性。
- 连续器械手术机器人
- [发明专利]手术机器人系统-CN202180034409.3在审
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徐凯;熊科;李武林;张树桉
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北京术锐技术有限公司
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2021-03-24
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2022-12-30
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A61B34/30
- 一种手术机器人系统(100)，涉及医疗器械领域，包括转台(111)和至少一个定位臂(120，120a，120b)。至少一个定位臂(120，120a，120b)包括第一横臂(121，121a，121b)和第一旋转关节(130,140)，第一旋转关节(130,140)设置于第一横臂(121，121a，121b)或转台(111)内，第一横臂(121，121a，121b)的近端通过第一旋转关节(130,140)与转台(111)旋转连接，并且第一横臂(121，121a，121b)可操作用于相对于转台(111)绕纵向轴线旋转。通过一对定位臂(120，120a，120b)的第一横臂(121，121a，121b)重叠并同轴连接到转台(111)，可以降低定位臂(120，120a，120b)的纵向空间占用，并且降低了定位臂(120，120a，120b)之间的干扰、碰撞的风险。通过定位臂(120，120a，120b)的多个横臂(121，121a，121b)的旋转连接实现定位臂(120，120a，120b)在横向上的空间延伸，降低定位臂(120，120a，120b)与台车(110)、与其他设备、人员或者定位臂(120，120a，120b)之间的碰撞或干扰风险，并且提高空间利用率。
- 手术机器人系统
- [发明专利]连续体器械及手术机器人-CN202180034410.6在审
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徐凯;刘旭
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北京术锐技术有限公司
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2021-03-16
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2022-12-30
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A61B34/30
- 一种医疗器械领域的连续体器械(10，20,30,40)，包括：至少一个近端连续体(111)、至少一个远端连续体(112)、驱动连接部(120，220，320)和驱动传动机构(130，230，330)。近端连续体(111)包括近端止盘(1112)和多根近端结构骨(1113)，多根近端结构骨(1113)的近端与近端止盘(1112)固定连接。远端连续体(112)包括远端止盘(1122)和多根远端结构骨(1123)，多根远端结构骨(1123)的远端与远端止盘(1122)固定连接，多根远端结构骨(1123)与多根近端结构骨(1113)固定连接或一体成型。驱动传动机构(130，230，330)的输出端与驱动连接部(120，220，320)的输入端连接，用于驱动输入端带动近端止盘(1112)翻转，以驱动远端连续体(112)弯转。从而可以避免对柔性连续体(110)的结构骨(1113,1123)进行直接的推拉，在驱动数量较多的结构骨(1113,1123)时，可以不受限于驱动机构的数量，同时结构紧凑，原理简单，易于实现，具有很高的可靠性和灵活性。
- 连续器械手术机器人
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