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[实用新型]间隙评估垫片及垫片组工具-CN202320331961.5有效
发明人：田智磊;洪山山;张晓峰;李卫 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本公开公开了一种间隙评估垫片及垫片组工具，用于评估第一骨和第二骨的关节间隙，间隙评估垫片包括测量部和握持部，测量部包括相对设置的两个子测量部，每个子测量部均被构造为具有相互平行的上凹面和下凸面，上凹面和下凸面用于在垫片插入第一骨和第二骨时分别与第一骨和第二骨接触；握持部设置于两个子测量部之间，用于提供握持垫片的着力部。测量部能够插入第一骨和第二骨之间，相互平行的上凹面和下凸面的设置能够使垫片能够在测量时适应第一骨和第二骨的骨面而与第一骨和第二骨抵接，以进行关节间隙评估。
间隙评估垫片工具

[实用新型]一种髋臼假体安装执行器及手术系统-CN202320355847.6有效
发明人：王超 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种髋臼假体安装执行器及手术系统，属于医疗设备技术领域，包括滑杆、执行器本体、缓冲组件，滑杆一端用于搭载髋臼假体，另一端用于接受冲击以将髋臼假体安装至目标位置；执行器本体包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端用于与机器人臂连接，所述第二连接端设置有用于接纳滑杆的通道，通道与滑杆间具有预定间隙；缓冲组件套合于滑杆，缓冲组件被构造为缓冲组件的一端与滑杆弹性连接，另一端与通道一端的执行器本体具有第一配合状态或第二配合状态。本实用新型提供的一种髋臼假体安装执行器及手术系统，缓冲组件能够缓冲滑杆和执行器本体间的径向冲击，并且，吸收滑杆和连接机构间的部分径向冲击。
一种髋臼假体安装执行手术系统

[实用新型]一种髋臼假体安装减震装置、假体安装执行器及手术系统-CN202320355863.5有效
发明人：王超 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种髋臼假体安装减震装置、假体安装执行器及手术系统，属于医疗设备技术领域，包括套筒以及缓冲组件，套筒套接在所述容纳空间内，与所述容纳空间的内壁存在间隙，所述套筒用于接纳滑杆；缓冲组件包括多个缓冲元件，多个缓冲元件周向设置于容置空间内，每个缓冲元件一端与套筒连接，另一端在容置空间的周向边缘与把持件连接。本实用新型提供的一种髋臼假体安装减震装置，本申请提出的髋臼假体安装减震装置由机械件装配组成，结构灵活且稳定。该种髋臼假体安装减震装置，将滑杆接受冲击时传递给连接机构以至于机器人臂的震动减小，避免机械臂抱死或故障。该种髋臼假体安装减震装置可以有效降低任何方向上传递到把持件的震动。
一种髋臼假体安装减震装置执行手术系统

[发明专利]配准点确定以及配准方法、装置、设备、介质和程序产品-CN202210968555.X在审
发明人：杜可斌;刘鹏春;江标 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种配准点确定以及配准方法、装置、设备、介质和程序产品。该配准点确定方法包括：在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集；基于探针的第一位姿数据集，确定探针的悬停坐标集；基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点。如此通过一次性获取探针至少一个位姿数据组成的集合，即探针的第一位姿数据集，再从中判断出满足悬停条件的数据以确定悬停坐标集，再确定出可以作为配准点的数据，来取代每一次人为悬停都需要配合发送信号来采集该点，在最大限度的解放劳动力的同时，减少了人操作过程产生的失误，省时省力，迅速便捷，如此采集效率高。
准点确定以及方法装置设备介质程序产品

[发明专利]快插式传动装置、电动工具及手术系统-CN202211123737.3在审
发明人：张钊;李卫;张晓峰 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了快插式传动装置、电动工具及手术系统。其中，本申请实施例提供的电动工具，用于在机器人臂的把持下执行手术，包括：主体，具有第一接口、第二接口和内置的动力组件，第一接口用于连接至机器人臂，动力组件用于为手术工具提供动力；传动机构，设置于第二接口处，具有第一端和第二端，传动机构的第一端与动力组件连接，传动机构的第二端连接手术工具；第一隔离结构，设置于第二接口与传动机构之间，用于阻碍手术工具与机器人臂间形成电流通路。根据本申请实施例，通过设置于传动机构与主体之间的第一隔离结构，阻碍手术工具与机器人臂之间形成电流通路。
快插式传动装置电动工具手术系统

[发明专利]连接装置及手术机器人-CN202211084958.4在审
发明人：张春;李卫;张钊;王超 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及一种连接装置，用于连接第一装置和第二装置，包括：第一连接件、第二连接件和锁紧件，第一连接件一端用于连接第一装置，另一端具有接纳部和第一限位部；第二连接件一端用于连接第二装置，另一端从外部套设于接纳部，第二连接件具有第二限位部，第一限位部和第二限位部被构造为在第二连接件套设至接纳部的过程中彼此抵靠以限定套设深度；锁紧件，可动地设置于第二连接件，锁紧件并被配置为在相对于第二连接件活动时能挤压第一连接件和第二连接件，以使第一限位部和第二限位部之间压紧。通过第一连接件、第二连接件以及锁紧件的设置，使第一装置和第二装置的连接更加便捷。
连接装置手术机器人

[发明专利]末端执行器及手术系统-CN202211071929.4在审
发明人：张晓峰;李卫;张钊;张春;霍雨佳;宫照雨 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开公开了一种末端执行器，包括主体和示踪器；主体具有第一接口、第二接口和动力机构，第一接口用于连接机器人臂，第二接口用于连接锯片，动力机构设置于主体内部，动力机构用于向第二接口提供动力；示踪器设置于主体，用于指示锯片的方位；其中，第二接口被配置为其与锯片之间具有第一连接关系和第二连接关系，在第一连接关系下锯片与主体之间具有第一相对方位关系，第二连接关系下锯片与主体之间具有第二相对方位关系。通过这样的设置，锯片与第二接口分别具有第一连接关系和第二连接关节时，锯片相对于主体的两种方位关系使得末端执行器可以适应不同的手术入路及手术类型。
末端执行手术系统

[发明专利]关节手术装置及外科手术系统-CN202211186817.3在审
发明人：张晓峰;张钊;张春;李卫;马舜尧;杜可斌;赵宇;江标;刘鹏春;郑小中 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开公开了一种关节手术装置，用于选择性地执行膝关节手术或髋关节置换手术，包括膝关节执行器、髋关节执行器以及机器人臂。膝关节执行器用于连接锯片以在骨上切割制备预定形状；髋关节执行器用于连接执行工具以在骨上制备假体安装的空间和植入假体；机器人臂用于连接膝关节执行器或髋关节执行器，并能够控制锯片或执行工具的运动和方位；膝关节执行器和髋关节执行器被构造为具有相同的第一接口，第一接口用于将膝关节执行器或髋关节执行器可拆卸地连接至机器人臂。使得一套手术装置既能够执行膝关节手术，又能够执行髋关节手术。
关节手术装置外科手术系统

[发明专利]末端执行器及手术系统-CN202211071263.2在审
发明人：张钊;潘连强;刘晓飞;李卫;张春;霍雨佳;张晓峰 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开公开了一种末端执行器，用于切割骨组织，包括主体和示踪器，主体具有第一接口、第二接口和动力机构，第一接口用于连接机器人臂，第二接口用于连接锯片，动力机构设置于主体内部，动力机构用于向第二接口提供动力；示踪器设置于主体，用于指示锯片的方位；其中，第一接口位于主体的第一端，锯片的切削端的指向与第一端指向主体的第二端的方向平行，第一端和第二端为主体的方向相反的两端。锯片相对于主体的方位关系设置使末端执行器可以执行HTO、DFO或PFO的手术类类型。
末端执行手术系统

[发明专利]一种特征点标记方法、装置、设备及存储介质-CN202210408709.X有效
发明人：杜可斌;汪雄 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种特征点标记方法、装置、设备及存储介质。该特征点标记方法通过对获取的第一图像进行三维表面重建，得到待检测对象；根据待检测对象获得第一点云数据，进而根据第一点云数据确定并标记待检测对象的特征点，如此，实现了对特征点的自动标记，无须再通过人工标记，如此，降低了人为因素的影响，提高了特征点标记结果的准确性。
一种特征标记方法装置设备存储介质

[发明专利]外科手术系统及导航方法-CN202110838716.9有效
发明人：李书纲 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种外科手术系统，系统包括末端执行器、机械臂装置、本体定位架、末端定位架、光学导航装置及控制器，控制器用于控制机械臂装置，控制器被配置为，在第一阶段利用光学导航装置获取的末端定位架的方位信息获得医用器械的方位信息，在第二阶段利用光学导航装置获取的本体定位架的方位信息获得医用器械的方位信息。本申请还公开了一种导航方法，导航方法至少包括预定位阶段和导航定位阶段，在预定位阶段，利用光学导航装置追踪第一定位装置对医用器械进行定位；在导航定位阶段，利用光学导航装置追踪第二定位装置对医用器械进行定位。外科手术系统执行导航方法，实现对医用器械位置的实时精准追踪，确保了手术的可靠性和安全性。
外科手术系统导航方法

[实用新型]关节手术装置及外科手术系统-CN202222566229.4有效
发明人：张晓峰;张钊;张春;李卫;马舜尧;杜可斌;赵宇;江标;刘鹏春;郑小中 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开公开了一种关节手术装置及外科手术系统，用于选择性地执行膝关节手术或髋关节置换手术，手术装置包括膝关节执行器、髋关节执行器以及机器人臂。膝关节执行器用于连接锯片以在骨上切割制备预定形状，膝关节执行器被构造为与锯片可拆卸连接；髋关节执行器用于连接执行工具以在骨上制备假体安装的空间和植入假体，髋关节执行器被构造为与所述执行工具可拆卸连接；机器人臂用于连接膝关节执行器或髋关节执行器，并能够控制锯片或执行工具的运动和方位；膝关节执行器和髋关节执行器被构造为具有相同的第一接口，第一接口用于将膝关节执行器或髋关节执行器可拆卸地连接至机器人臂。使得一套手术装置既能够执行膝关节手术，又能够执行髋关节手术。
关节手术装置外科手术系统

[发明专利]假体安装执行器和手术系统-CN202211732816.4在审
发明人：王超;张春;张钊 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：本申请公开了一种假体安装执行器和手术系统，假体安装执行器用于在机器人臂的把持下执行手术计划，该假体安装执行器包括滑杆、主体和第一减震机构，滑杆用于搭载假体并能够接受冲击以将所述假体安装至目标位置；主体包括容纳通道，所述容纳通道用于接纳所述滑杆且被构造为所述滑杆能够相对于所述容纳通道直线移动；第一减震机构设置于所述容纳通道内，且所述第一减震机构被构造为在周侧接合所述滑杆，第一减震机构用于减小所述滑杆向所述主体传递的冲击。本申请提供的假体安装执行器解决了假体安装执行器接受的冲击易传递至机器人臂的问题。
安装执行手术系统

[发明专利]一种髋臼假体安装减震装置、假体安装执行器及手术系统-CN202310185951.X在审
发明人：王超 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种髋臼假体安装减震装置，属于医疗设备技术领域，包括套筒以及缓冲组件，套筒用于接纳滑杆；缓冲组件包括多个缓冲元件，多个缓冲元件周向设置于容置空间内，每个缓冲元件一端与套筒连接，另一端在容置空间的周向边缘与把持件连接。本发明提供的一种髋臼假体安装减震装置，本申请提出的髋臼假体安装减震装置由机械件装配组成，结构灵活且稳定。该种髋臼假体安装减震装置，将滑杆接受冲击时传递给连接机构以至于机器人臂的震动减小，避免机械臂抱死或故障。该种髋臼假体安装减震装置可以有效降低任何方向上传递到把持件的震动。
一种髋臼假体安装减震装置执行手术系统

[发明专利]工具组件、执行器及手术机器人系统-CN202310695233.7在审
发明人：张钊;李卫 -专利权人： 北京和华瑞博医疗科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种工具组件、执行器及手术机器人系统。工具组件用于连接至动力部并被动力部驱动。工具组件包括接杆组件和锁定组件。接杆组件具有位于两端的远端和近端，远端用于连接工作部，近端用于接合动力部的动力输出结构；其中，接杆组件是可伸缩的，接杆组件被保持在伸展状态时可传递轴向力和转矩；锁定组件，设置于接杆组件的近端，锁定组件用于连接至动力部并使近端保持与动力输出结构的接合。本公开提供的工具组件包括接杆组件，接杆组件是可伸缩的，因此可以在不需要移动患者和/或机器人臂的情况下缩短接杆组件，使锁定组件和接杆组件的近端从轴向移动得以与动力部脱离。
工具组件执行手术机器人系统

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