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[发明专利]平面度测量方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010755391.3有效
发明人：刘春燕;杨延竹;柳俊先;彭明;于波;张华;尹程斌 -专利权人： 深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种平面度测量方法、装置、电子设备及存储介质，其中平面度测量方法包括；获取原始平面度数据，对所述原始平面度数据进行处理，得到目标数组；获取所述目标数组中每个数据对应的目标位置信息；对所述目标位置信息计算目标矫正矩阵，得到目标矫正值；根据所述目标矫正值计算得到平面度。通过上述平面度测量方法，能够在无需借助其它基准面的情况下实现自动化检测平面度，且测量精度高。
平面测量方法装置电子设备存储介质

[发明专利]位姿检测方法及系统-CN202010686564.0有效
发明人：彭明;杨延竹;柳俊先;刘春燕;于波;张华;尹程斌 -专利权人： 深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种位姿检测方法及系统。其中，位姿检测方法，包括：测待检测元件并生成检测信号；通过所述检测信号触发二维检测器件并对所述待检测元件的位置信息、姿态信息进行检测；测所述待检测元件的立体信息；据所述姿态信息、所述立体信息判断所述待检测元件是否为不良元件，并生成不良元件的位置信息；根据所述不良元件的位置信息对所述不良元件进行剔除。上述位姿检测方法通过检测半导体器件表面的参数，从而有效地检测半导体器件是否符合标准。
检测方法系统

[发明专利]图像滤镜转换网络训练方法、计算机可读存储介质-CN202110409133.4在审
发明人：张清源;王昊然;尹露露;张华;于波 -专利权人： 深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像滤镜转换网络训练方法、计算机可读存储介质。本申请的图像滤镜转换网络训练方法包括：获取第一预设神经网络、第二预设神经网络；对所述第一预设神经网络进行目标风格训练得到目标风格生成网络，对所述第二预设神经网络进行真人图像训练得到真人图像转换网络；将所述目标风格生成网络、所述真人图像转换网络进行插值混合，得到图像滤镜转换模型。本申请所提供的方法通过图像滤镜转换模型对真人图像进行图像滤镜转换，能够生成相应风格并保留人物个人特色的图像。
图像滤镜转换网络训练方法计算机可读存储介质

[发明专利]6D位姿标注方法、系统及存储介质-CN202110255261.8在审
发明人：孙靖文;伍广彬;言宏亮;于波;张华 -专利权人：深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种6D位姿标注方法、系统及存储介质，方法包括：获取目标物体的图像信息；根据目标掩码，将目标物体深度图片转化为第一点云集合；采用PPF算法对第一点云集合与预设的模型点云集合进行粗匹配，得到目标物体的第一位姿，并根据第一位姿将第一点云集合转换为第二点云集合；采用点对面的ICP算法将第二点云集合与模型点云集合进行第一次精匹配，得到目标物体的第二位姿，并根据第二位姿将第二点云集合转换为第三点云集合；采用点对点的ICP算法将第三点云集合与模型点云集合进行第二次精匹配，得到目标物体的第三位姿；根据得到的三个位姿计算出目标物体的目标位姿。本申请可以高效地得到目标物体的较为准确的目标位姿。
标注方法系统存储介质

[发明专利]目标提取方法、系统、机器人及存储介质-CN202110168710.5在审
发明人：孙靖文;夏壮;伍广彬;言宏亮;于波;张华 -专利权人：深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标提取方法、系统、机器人及存储介质，方法包括：获取目标场景中待提取目标的图像数据；图像数据包括深度图片；对图像数据进行特征提取，得到图像特征信息，图像特征信息包括目标掩码；根据目标掩码，将深度图片转化为点云空间；将目标掩码的像素边缘进行直线化处理，得到直线化轮廓；根据直线化轮廓获取参考姿态参数；根据参考姿态参数，在点云空间提取待提取目标。本申请提供的技术方案不仅提高了提取目标的准确率，还简化了流程，提高提取效率。
目标提取方法系统机器人存储介质

[发明专利]图像分割方法及电子设备、计算机可读存储介质-CN202110155712.0在审
发明人：孙靖文;夏壮;伍广彬;言宏亮;于波;张华 -专利权人：深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像分割方法及电子设备、计算机可读存储介质，涉及图像处理领域。其中图像分割方法包括：获取待分割的原始图像，所述原始图像包括RGB图像和深度图像；对所述原始图像进行特征提取，得到RGB图像特征和深度图像特征；将所述RGB图像特征和所述深度图像特征进行特征融合，得到最终融合特征；将所述最终融合特征输入至预设的图像分割网络进行分割处理，得到目标掩码。根据本发明的图像分割方法，能够充分利用场景的深度信息，增加分割的精确度，改善分割效果。
图像分割方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]高清图像修复方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110089390.4在审
发明人：王昊然;张华;于波;尹露露 -专利权人： 深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高清图像修复方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取待修复图像；对所述待修复图像进行编码，得到编码图像数据；基于编码图像数据获得图像退化特征；将所述编码图像数据和所述图像退化特征输入预训练好的基于风格的生成对抗网络中，得到所述待修复图像修复后的高清图像。应用本发明，能够对待修复图像做到较为全面的高清修复。
图像修复方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种手势识别方法-CN202011485807.0在审
发明人：钟浩;伍广彬;言宏亮;曹晟;于波;张华;杨波;梁兴伟;杨卫国 -专利权人：康佳集团股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;哈尔滨工业大学(深圳);深圳哈工大科技创新产业发展有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手势识别方法，方法包括：获取视频文件中的第t帧图像；将第t帧图像输入已训练的手势识别模型，并控制手势识别模型对第t帧图像进行手势识别，得到第t帧图像对应的图像手势；当图像手势为静态手势类型时，将图像手势作为目标手势；当图像手势为动态手势类型时，迭代获取视频文件中的帧图像，并根据帧图像对应的图像手势，确定视频文件对应的目标手势；根据目标手势，确定视频文件对应的手势指令。本发明通过对手势模型的优化以及动态手势类型和静态手势类型识别的结合，提高在对手势识别精确度。
一种手势识别方法

[发明专利]6D位姿识别的方法、装置及计算机存储介质-CN202011179162.8在审
发明人：孙靖文;石超;言宏亮;伍广彬;于波;张华;夏壮;娄常绪 -专利权人：深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种6D位姿识别的方法、装置及计算机存储介质，涉及机器视觉技术领域。包括：获取待测物体的第一目标深度图、第一目标RGB图以及第一分割信息；其中第一分割信息包括第一分割掩码；获取第一目标深度图对应的第一点云信息；将第一点云信息、第一目标RGB图以及第一分割信息输入到已训练好的位姿识别网络中；根据位姿识别网络的输出结果，获取待测物体的6D位姿信息。通过已训练好的位姿识别网络提取待测物体的第一目标深度图、第一目标RGB图以及第一分割信息的特征获得6D位姿信息，可以充分利用待测物体的特征，在强反光、弱纹理和遮挡严重等复杂环境下也能准确测量6D位姿，从而提高位姿识别的准确度。
识别方法装置计算机存储介质

[发明专利]闸机安全控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010861815.4在审
发明人：吴越;杨延竹;柳俊先;刘春燕;于波;张华;尹程斌;彭明;严海源 -专利权人： 深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明公开了一种闸机安全控制方法、系统、电子设备及存储介质，其中闸机安全控制方法包括：获取目标视频流数据；分析所述目标视频流数据，得到目标检测对象对应的位置信息；根据所述位置信息确定目标检测区，获取所述目标检测区内的通行情况；基于所述通行情况控制闸机动作，若所述通行情况存在安全隐患，延缓所述闸机闸门的闭合，并生成警报。通过上述闸机安全控制方法，能够准确识别闸机通行乘客及其随行物品，高效、可靠地保障乘客出乘安全，大大降低了夹人夹物事件发生的概率。
安全控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]相机标定方法、电子设备及存储介质-CN202010869078.2在审
发明人：孙靖文;杨延竹;柳俊先;刘春燕;于波;张华;尹程斌;彭明 -专利权人：深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机标定方法、电子设备及存储介质，涉及但不限于相机标定技术领域。本申请实施例包括：提取待处理图像的第一边缘像素点；对待处理图像进行形态学梯度处理和连通区域分析，获取边缘区域；从第一边缘像素点中获取第二边缘像素点，第二边缘像素点位于边缘区域内；根据第二边缘像素点拟合第一椭圆并将第一椭圆的圆心坐标作为待处理图像的圆心控制点坐标。本申请通过形态学梯度处理将一个圆形上的候选轮廓点限制在一个圆环带状区域中，采用带状区域内的边缘像素点进行椭圆拟合，避免了噪声边缘点对标定精度的影响。
相机标定方法电子设备存储介质

[发明专利]基于深度学习的图像去噪方法-CN202010748359.2在审
发明人：伍广彬;杜佳芝;言宏亮;于波;张华;刘自珍;曹晟;夏壮;石超 -专利权人： 深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的图像去噪方法，涉及图像处理领域。基于深度学习的图像去噪方法包括：将噪声图像和噪声水平输入到图像处理模型中进行处理；利用所述图像处理模型对所述噪声图像去噪过程进行多层缩放和偏移特征变换调节。本发明能够通过获取噪声图像和噪声水平，并将噪声图像输入到图像处理模型中，同时，通过噪声水平输入图像处理模型后形成缩放特征调节参数和偏移特征调节参数，对噪声图像去噪过程进行多层缩放和偏移特征变化的调节，从而输出清晰图片，通过图像处理模型中对噪声图像去噪过程进行多层缩放以及调节偏移特征来解决了目前图像去噪方法存在的灵活性和可控性低的问题，提高了图像去噪的灵活性和可控性。
基于深度学习图像方法

[发明专利]光学外观检测装置-CN202010676915.X在审
发明人：王克满;杨延竹;彭明;柳俊先;刘春燕;于波;张华 -专利权人： 深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种光学外观检测装置，包括：送料装置，送料装置包括托板和第一驱动装置，托板上设置有工作面，工作面上能够放置产品，第一驱动装置能够驱使托板沿Z轴方向运动；定位装置，定位装置包括第一相机，第一相机能够对托板上的产品进行拍照定位；检测装置，检测装置包括第二相机、激光发射器和第一调节装置，第二相机的镜头光轴与所述工作面之间存在角度不为零的夹角，激光发射器发出的激光在工作面上的投影为直线，第二相机能够拍摄激光发射器发出的激光在产品上的投射线条，第一调节装置能够驱使第二相机和激光发射器共同沿X轴方向运动，以及驱使第二相机和激光发射器共同沿Y轴方向运动。本发明实现产品的毛刺、飞边和平面度的检测。
光学外观检测装置

[实用新型]一种自动化包装系统-CN201920923411.6有效
发明人：于波;杨延竹 -专利权人： 深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B65B11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化包装系统，包括纸带缠绕装置、第一胶带缠绕装置及输送装置，第一轮盘的中心中空以供包装件穿过，所述第一滚轮的表面能够绕设纸带，所述第一滚轮跟随所述第一轮盘的转动绕所述第一轮盘的中心旋转；第二轮盘的中心中空以供包装件穿过，所述第二滚轮的表面能够绕设胶带，所述第二滚轮跟随所述第二轮盘的转动绕所述第二轮盘的中心旋转；输送装置用于输送包装件以使包装件流经所述纸带缠绕装置及第一胶带缠绕装置。通过输送装置对包装件的输送作用，使纸带缠绕装置及第一胶带缠绕装置分别对经过其的包装件进行纸带缠绕及胶带缠绕操作，实现对包装件的自动化包装，提高了对包装件的包装速度及生产效率，自动化程度高。
一种自动化包装系统

[实用新型]一种生产流水线-CN201921051783.0有效
发明人：杨延竹;韩玉;张华;于波 -专利权人： 深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B65G47/88 文献下载
摘要：本实用新型涉及流水线加工工艺，公开了一种生产流水线，本实用新型包括分离装置和叠片板，分离装置位于叠片板的上游，分离装置将物料分切后，通过叠片板将物料叠放在一起，通过该装置，实现了切割以及堆叠的自动化，节省了人力和物力。
一种生产流水线

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