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[发明专利]一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211227140.3在审
发明人：许雄;邢晓凡;戚祯祥;邵威 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：从各关联机器人对应的各控制器节点中确定主节点，并根据主节点确定各控制器节点的信息处理时刻和同步生效时刻；在信息处理时刻，各控制器节点获取与控制器节点关联的远程节点任务信息；在同步生效时刻，通过各关联机器人的本地调度器根据远程节点任务信息执行各关联机器人的目标任务。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决现有多机器人调度概念和逻辑较为复杂，且若不借助离线仿真工具，将很难操作，同时单控制器多机器人控制的局限性也很大的问题，取得了降低多机器人调度的难度以及提高多机器人调度的效率的有益效果。
一种机器人调度方法装置电子设备存储介质

[发明专利]轨迹规划方法、装置、机器人及计算机可读取存储介质-CN202211351140.4在审
发明人：史晓立;戚祯祥;杨帆;刘博峰;许雄 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种轨迹规划方法、装置、机器人及计算机可读取存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：确定第一运动段与第二运动段之间的过渡路径；其中，第一运动段和第二运动段包括：直线运动段、圆弧运动段以及关节运动段中的任意一种；根据约束信息对第一运动段、第二运动段以及过渡路径进行轨迹规划，得到目标轨迹；其中，约束信息包括：机器人关节的关节速度约束信息、关节加速度约束信息以及关节力矩约束信息中的至少一种。本申请中能够对各种类型的运动段之间的过渡路径进行计算，并在机器人关节运动时的约束信息的基础上对多个运动段以及过渡路径的运动轨迹进行规划，从而实现多种类型的运动段之间的平滑过渡，提高了平滑过渡时的效果。
轨迹规划方法装置机器人计算机读取存储介质

[发明专利]复合机器人的控制方法、装置及系统-CN202111209630.6有效
发明人：许雄;刘博峰;戚祯祥;杨帆;李明洋;王家鹏 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种复合机器人的控制方法、装置及系统，应用于复合机器人的机械臂中的控制器，机械臂安装于运动机构上；机械臂上安装有力传感器；控制器与运动机构通信连接；其中方法包括：在机械臂被牵引运动时，获取当前运动下力传感器采集的多个力和力矩；根据多个力和力矩、预设期望的力和力矩、及预设模型进行计算，得到多组位移值；根据多组位移值进行最优化求解，得到机械臂对应的第一目标位移值和运动机构对应的第二目标位移值；根据目标位移值分别控制机械臂和运动机构运动；继续执行获取当前运动下多个力和力矩的步骤，直到机械臂和运动机构停止运动。本申请能够实现机械臂和运动机构之间的动态耦合，拖拽效果更符合人机交互的需求。
复合机器人控制方法装置系统

[实用新型]一种服务器维护机器人以及系统-CN202220306283.2有效
发明人：许雄;李明洋;王家鹏;邵威;汪辉;云鹏辉 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种服务器维护机器人以及系统。该服务器维护机器人包括自动导引运输车、机械臂、夹爪、3D视觉传感器、2D视觉传感器、多维力传感器和下位机，且上述3D视觉传感器和2D视觉传感器安装于机械臂的夹爪端，并通过上述3D视觉传感器获取自动导引运输车的3D环境图像，通过上述2D视觉传感器获取待维护服务器介质组的2D环境图像。该服务器维护机器人所获取的3D环境图像视野范围更广阔，以使上位机根据该3D环境图像更加准确地确定该服务器维护机器人的当前位置和指定位置的偏差数据，以通过下位机控制该自动导引运输车精确地移动到指定位置，在指定位置执行对服务器的维护操作。
一种服务器维护机器人以及系统

[外观设计]带设备查询图形用户界面的显示屏幕面板-CN202230462975.1有效
发明人：杨万利;张洋洋;魏雪围;李明洋 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带设备查询图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：用于显示图形图像以及人机交互。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.显示屏幕面板为惯常设计，省略其他视图。6.图形用户界面的用途：用于机器人设备查询。7.图形用户界面的变化状态说明：主视图向上滑动后依次显示变化状态图1、变化状态图2、变化状态图3。8.显示屏幕面板用于手机、平板电脑。
设备查询图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质-CN202210857711.5在审
发明人：史晓立;戚祯祥;杨帆;朱春晓;许雄 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人的理论DH参数和实际DH参数；根据所述机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，根据所述目标算法确定迭代初始值；根据所述迭代初始值、所述理论DH参数、所述实际DH参数和所述期望末端笛卡尔位姿，通过所述目标算法对所述实际DH参数进行参数补偿。通过上述方案，可以对机器人的实际DH参数进行参数补偿，以提高机器人的绝对定位精度。
一种参数补偿方法装置设备存储介质

[外观设计]带项目信息展示图形用户界面的显示屏幕面板-CN202230462137.4有效
发明人：杨万利;张洋洋;魏雪围;李明洋 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带项目信息展示图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：用于显示图形图像以及人机交互。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.显示屏幕面板为惯常设计，省略其他视图。6.图形用户界面的用途：用于机器人项目信息展示。7.图形用户界面的变化状态说明：主视图点击“项目需求”后切换至变化状态图1；主视图点击“自助报修”后切换至变化状态图2；变化状态图2向上滑动屏幕后切换至变化状态图3；主视图点击“故障排查”后切换至变化状态图4；主视图中点击“应用案例”后切换至变化状态图5；主视图中点击“节卡学院”后切换至变化状态图6；主视图中点击“常见问题”后切换至变化状态图7；主视图中点击“新手指引”后切换至变化状态图8；主视图中点击“机器人产品”后切换至变化状态图9；主视图中点击“申请样机”后切换至变化状态图10；变化状态图10中继续点击“申请样机”后切换至变化状态图11；主视图中点击底部“市场活动”后切换至变化状态图12；主视图中点击“积分兑换”后切换至变化状态图13；主视图中点击“虚拟体验”后切换至变化状态图14。8.显示屏幕面板用于平板电脑、手机；视图中的X为可替换内容；涂覆区域为内容画面或为可变内容。
项目信息展示图形用户界面显示屏幕面板

[外观设计]带信息展示图形用户界面的显示屏幕面板-CN202230462890.3有效
发明人：杨万利;张洋洋;魏雪围;李明洋 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带信息展示图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：用于显示图形图像以及人机交互。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.显示屏幕面板为惯常设计，省略其他视图。6.图形用户界面的用途：用于我的机器人信息展示。7.图形用户界面的变化状态说明：主视图点击“报修查询”后切换至变化状态图1；主视图点击“意见反馈”后切换至变化状态图2；主视图点击“软件版本”后切换至变化状态图3；主视图点击“添加机器人”切换至变化状态图4。8.显示屏幕面板用于平板电脑、手机；视图中的X为可替换内容；涂覆区域为内容画面或为可变内容。
信息展示图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]一种软件监控方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110616440.X有效
发明人：李明洋 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种软件监控方法、装置、设备及可读存储介质，其中，该方法包括：获取目标软件的目标图像，对所述目标图像进行识别，以确定所述目标软件当前画面是否存在异常，当所述当前画面存在异常，将所述目标软件的异常信息发送终端设备。本申请实施例通过实时监控软件画面，并不断和标准软件画面进行对比后，反馈对比结果，由于获取的信息是画面，故能够实现对不同质检软件的实时监控以及异常信息的及时发送，信息反馈及时且适用性高。
一种软件监控方法装置设备可读存储介质

[实用新型]吸附装置-CN202221885290.9有效
发明人：邓江海;翟嘉心;檀志理;李明洋 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本申请提供的一种吸附装置，包括吸盘、吸盘支架、气管以及气泵。吸盘包括互相连通的吸气口和通气口，气泵包括泵气口。通气口通过气管连接泵气口。吸盘支架配置为连接吸盘。以及吸盘支架自身轴线所在直线与气泵长度所在直线方向不共线。本申请提供的吸附装置，通过将连接有吸盘的吸盘支架与气泵错开布局，缩小了其在气泵轴线方向的纵向尺寸。进而在工作空间较小、尺寸要求较高的使用场景下，依然能够满足使用需求。
吸附装置

[发明专利]一种物体识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210966236.5在审
发明人：杨帆;李明洋;许雄;云鹏辉 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标范围的三维点云数据；根据所述三维点云数据构建与目标物体关联的物体坐标系，并根据所述物体坐标系将所述三维点云数据转化为二维点云数据；根据所述二维点云数据，按照预设圆形拟合算法识别所述目标物体。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决通常使用机械臂带动3D相机分别在物体的不同角度进行拍照，将不同位置的点云转换到机械手坐标系下，形成一张完整的点云图，再根据点云图识别物体。由于机械臂在移动过程中可能产生误差，采集的点云数据并不准确，降低了物体识别的准确性的问题，取得了提高物体识别的准确性的有益效果。
一种物体识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人的负载辨识方法、装置、设备以及存储介质-CN202210847130.3在审
发明人：杨帆;戚祯祥;许雄;朱春晓;史晓立 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的负载辨识方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：根据机器人的末端位姿，和关节参数限制条件确定所述机器人的目标激励轨迹；在所述机器人基于所述目标激励轨迹运动的过程中，获取所述机器人所有关节的关节信息；根据所述关节信息，确定机器人的负载动力学参数。本发明提供的方案，可以根据固定的机器人末端位姿，确定出目标激励轨迹，使得机器人基于该激励轨迹运行，从而确定动力学负载参数，实现了更准确的机器人负载辨识，同时避免了机器人末端大范围的移动。
一种机器人负载辨识方法装置设备以及存储介质

[发明专利]坐标系校准方法、装置、机器人和存储介质-CN202210858541.2在审
发明人：史晓立;戚祯祥;杨帆;朱春晓;许雄 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种坐标系校准方法、装置、机器人和存储介质。具体包括：获取机器人的末端工具触发激光位移传感器的激光坐标轴生成的至少两个触发信号；根据各触发信号，确定机器人的末端法兰位姿；根据末端法兰位姿和标准工具坐标系，确定末端法兰的偏移量；根据偏移量，对工具坐标系进行校准。本申请实施例的技术方案中，通过触发激光位移传感器产生的触发信号，确定了末端法兰的位姿，并与标准工具坐标系下的末端法兰的位姿进行比较确定当前情况下末端法兰的偏移量，从而校准末端工具对应的工具坐标系。这样做的好处在于，能够减少人工的工作量做到自动校正，同时减小了人工校准中认为因素的影响，提高了机器人末端工具的校准精度和校准效率。
坐标系校准方法装置机器人和存储介质

[发明专利]一种物料容器定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210803655.7在审
发明人：杨帆;李明洋;许雄;云鹏辉 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供了一种物料容器定位方法、装置、电子设备和存储介质，涉及机器人技术领域。具体实现方案为：获取针对待定位物料容器上的特征标记所拍摄的目标图像；根据所述目标图像，确定所述特征标记的位姿；根据所述特征标记的位姿，确定所述待定位物料容器相对于物料处理设备的位姿。本公开方案实现了在无需机械定位装置的情况下，对物料容器进行准确定位的效果。
一种物料容器定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210872448.7在审
发明人：朱春晓;杨帆;汪晓姗;戚祯祥;许雄 -专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人自动化技术领域。该方法包括：建立第i个标定块的第一坐标系与机器人的探测端的第二坐标系之间的第i运动学模型，其中，i为大于或等于1，且小于或等于n的正整数，n为标定块的数量；确定探测端接触第i个标定块上的多个测试点的多个位姿数据；根据多个位姿数据与第i运动学模型确定探测端的多个接触坐标；根据n个标定块对应的n组接触坐标确定机器人的测量参数。本申请能够根据运动学模型和坐标之间的转换，对机器人进行接触时的位姿数据进行转换，从而测量机器人移动时真实的运动学参数，实现对机器人的自动闭环标定，有效地提高了机器人标定时的精度和效率。
机器人标定方法装置电子设备存储介质

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