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[发明专利]一种基于连续时间轨迹函数的航迹约束目标跟踪方法-CN202110194528.7有效
发明人：李天成;周金阳;王小旭;吴自高 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于连续时间轨迹函数的航迹约束目标跟踪方法，考虑目标运动状态受到不等式约束条件，从连续的量测中寻找一条均方误差最小的连续时间轨迹函数，从而估计出目标的真实状态。采用上述方式，该方法巧妙地运用阻滞因子和势垒障碍函数，将不等式约束条件内嵌到无约束的连续时间轨迹函数中，并通过航迹拟合的方式，对量测数据进行拟合，得到目标的状态。本发明能够对目标实现更高精度的估计和预测，考虑不等式约束条件，且不需要事先知道目标的动力学模型和噪声协方差等先验信息，克服了传统等式约束目标跟踪精度不高的问题；通过添加航迹道路宽度不等式约束先验信息，实现对目标状态的精确跟踪和预测
一种基于连续时间轨迹函数航迹约束目标跟踪方法

[发明专利]一种基于Petri网的事件协调控制方法-CN201510460164.7有效
发明人：方欢;王苏城;方贤文;方贤军 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2015-07-29 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明通过Petri网结构的等价变换方法，考虑如何将库所变迁混合不等式约束条件转换为单一的库所不等式约束条件。转换为单一库所不等式约束条件后，就可以利用已有的活性控制器设计的相关结论对Petri网结构进行控制器设计。本发明将工业应用Petri网的受控元素从单一的库所推广到一般情况，即受控元素可能是库所，也有可能是变迁，考虑≤不等式约束条件下变迁约束向库所约束的转换算法，通过转换就可以将库所和变迁的混合约束问题，转换成单一的库所约束转换问题
一种基于 petri 事件协调控制方法

[发明专利]基于多个传感器的到达时间差的短基线定位方法-CN202010940026.X有效
发明人：张贞凯;江峰;林云航;孟天次 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G01S5/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多个传感器的到达时间差的短基线定位方法，具体步骤如下：1.建立水下目标短基线定位的模型，读取传感器位置参数、相邻传感器之间的距离和到达时间差测量值；2.构造短基线定位模型的不等式约束条件，引入误差参数对约束条件进行补偿；设计了一种等式与不等式的定位约束条件；3.通过获取的到达时间差测量值，构造最小化到达时间差测量值误差的方程；4.结合步骤2和3的方程，构造具有等式和不等式约束的凸优化定位方程
基于传感器到达时间差基线定位方法

[发明专利]一种考虑不等式约束的电力系统频率估计方法-CN201410260871.7有效
发明人：魏善碧;柴毅;周展;陈淳;张利果;王诗年 -专利权人：重庆大学
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： G01R23/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种考虑不等式约束的电力系统频率估计方法。该方法的步骤如下步骤一获取滤波目标电力信号；步骤二确定滤波目标电力信号特征；步骤三针对滤波目标信号，建立滤波模型，相应的状态方程、观测方程、状态不等式约束条件，以及离散滤波目标信号；步骤四对滤波模型线性化后，设计等式约束条件下的扩展卡尔曼滤波器；步骤五根据在线采样时刻的状态是否满足不等式条件，选择不同的扩展卡尔曼滤波器；步骤六通过界面输出信号。频率估计对现代电力系统有着重要的意义，而其约束带来的一些数值计算错误会影响估计效果，因此在扩展卡尔曼滤波器设计中加入不等式约束条件，提高滤波的频率估计效率和精度。
一种考虑不等式约束电力系统频率估计方法

[发明专利]基于阻抗约束的判断用户侧为主谐波源的谐波溯源方法-CN201610402737.5有效
发明人：肖楚鹏;邱泽晶;许朝阳;王智琦;冷月;丁胜;向洁;陈小飞;胡锦;郭松 -专利权人：南瑞（武汉）电气设备与工程能效测评中心;四川大学;国网湖北省电力公司;国家电网公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： G01R23/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于阻抗约束的判断用户侧为主谐波源的谐波溯源方法，包括对出现谐波污染的公共连接点PCC处电压和电流波形进行采集，找出含量较高且需要进行谐波溯源的谐波次数。得出两侧对PCC处谐波电压贡献度大小；根据两侧阻抗固有特征，简化判断用户侧为主要谐波源时需要满足的严格不等式条件；由PCC处谐波电压和谐波电流测量信息，可直接或间接得到不等式约束条件中的全部参数；根据两侧阻抗的性质及PCC处谐波电压电流夹角的范围，选择相应的不等式约束条件，若满足不等式约束条件，则可判断用户侧为主要谐波源。
基于阻抗约束判断用户为主谐波溯源方法

[发明专利]一种考虑启停成本的设备容量的配置方法-CN201911193534.X在审
发明人：曹超;古云蛟;杨青;李元浩;葛兴凯;李路遥;马玉鑫;常悦 -专利权人：上海电气分布式能源科技有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑启停成本的设备容量的配置方法，属于分布式能源系统设计技术领域，包括：步骤S1，建立冷热电三联供系统中以年总成本最低为目标的目标函数，步骤S2，建立冷热电三联供系统的等式约束条件，等式约束条件中包括启停机成本约束模型的等式约束条件；步骤S3，建立冷热电三联供系统的不等式约束条件；步骤S4，根据等式约束条件和不等式约束条件对目标函数采用混合整数线性规划求解，确定冷热电三联供系统中设备的容量；有益效果是：通过引入相应的变量解决了带有变量条件限制的函数约束问题
一种考虑成本设备容量配置方法

[发明专利]一种地图综合相邻空间要素的拓扑关系纠正方法-CN201510232337.X有效
发明人：童小华;金雁敏;张松林;李凌云;陈鹏;刘世杰;谢欢 -专利权人：同济大学
申请日： 2015-05-08 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种地图综合相邻空间要素的拓扑关系纠正方法，包括步骤S1将附有非线性等式及不等式约束的空间精度提高问题转换为附有非线性等式及不等式约束的总体最小二乘解算模型；步骤S2基于附有非线性等式及不等式约束的总体最小二乘解算模型与现有技术相比，本发明适用于测绘与GIS领域中涉及非线性约束的平差问题，同时考虑了非线性的等式及不等式约束条件，具有提高空间数据精度等优点。
基于附有约束总体最小二乘法空间数据精度提高方法

[发明专利]车辆横向控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质-CN202111360850.9在审
发明人：张新荣;宋碧娅;宫新乐;黄晋;钟志华 -专利权人：清华大学;长安大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆横向控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质，该方法通过根据车辆信息建立车辆的横向动力学方程；根据车辆横向运动信息，以及预设车辆横向运动信息，建立车辆横向运动约束条件；基于微分同胚处理不等式约束，得到不等式约束，并根据目标不等式约束对横向动力学方程进行转换，得到目标横向动力学方程；根据等式约束和目标横向动力学方程确定横向控制参数，根据横向控制参数控制车辆运行。本申请提供的车辆横向控制方法建立了车辆横线运动的关于车辆横向运动信息的约束条件，可以保证对车辆横向控制时的安全性。
车辆横向控制方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]一种ACC决策方法及系统-CN201710329656.1有效
发明人：章军辉;张佩中;章长庆;张黎明;付宗杰;李庆;陈大鹏 -专利权人：中科院微电子研究所昆山分所
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种ACC决策方法及系统，该方法包括：建立ACC纵向跟车运动学的模型；基于MPC模型预测控制理论，在模型下根据预设的二次型性能指标及其对应的线性不等式约束条件，建立代价函数，通过对代价函数进行滚动在线优化，以获取ACC的控制量；其中，代价函数的约束条件为跟车安全硬约束条件和线性不等式约束条件的组合；本发明通过对代价函数进行滚动在线优化，以获取ACC的控制量，可以采用二次型性能指标以及线性不等式约束条件的形式，综合协调如车辆的动态追踪性、燃油经济性、驾乘舒适性以及跟车安全性这些存在着一定冲突性的控制目标，将纵向期望加速度的决策问题转化成带约束的在线QP二次规划问题。
一种 acc 决策方法系统

[发明专利]一种规模化间歇式能源并网后电网潮流自动平衡方法-CN201710352822.X在审
发明人：王珍意;朱涛;赵川 -专利权人：云南电网有限责任公司
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： H02J3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种规模化间歇式能源并网后电网潮流自动平衡方法，包括如下步骤引入松弛变量将函数不等式约束化为等式约束及变量不等式约束；用拉格朗日乘子法处理等式约束条件，用内点障碍函数法及制约步长法处理变量不等式约束条件；导出引入障碍函数后的库恩－图克最优性条件，并用牛顿－拉夫逊法进行求解；取足够大的初始障碍因子以保证解的可行性，而后逐渐减小障碍因子以保证解的最优性。本发明有益的效果是本发明采用非线性规划原对偶内点法求解，可以避免海森矩阵的病态，与积极约束集策略相比，计算量小，简便易行，能在到界前提前起作用，防越界于未然，收敛性一般较好。
一种规模化间歇能源并网电网潮流自动平衡方法

[发明专利]面向源代码的基于不等式组求解的缓冲区溢出检测方法-CN200810057757.9无效
发明人：徐国爱;张淼;刘宇航;杨义先 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2008-02-15 - 公布日： 2008-08-13 - 主分类号： G06F21/22 文献下载
摘要：一种面向源代码的基于不等式组求解的缓冲区溢出检测方法，包括下列操作步骤：(1)为描述危险函数的约束条件进行初始化设置；(2)对输入的程序源代码进行词法和语法解析并生成程序依赖图；(3)根据危险函数库中发生缓冲区溢出的不等式约束条件，在程序依赖图中查找有关危险函数调用的语句；(4)针对当前查找到的危险函数，在程序依赖图中查找与该危险函数有数据依赖或控制依赖关系的语句，形成依赖语句序列，即不等式组；(5)验证发生缓冲区溢出的不等式的约束条件是否成立
面向源代码基于不等式求解缓冲区溢出检测方法

[发明专利]页岩储层的矿物组分确定方法、装置、电子及存储介质-CN202210369874.9在审
发明人：刘秘;李军;胡松;李浩;路菁;邹友龙;张军 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司石油勘探开发研究院
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E21B49/00 文献下载
摘要：本申请提供的一种页岩储层的矿物组分确定方法、装置、电子设备及存储介质，通过预先划分岩性类别，计算总有机碳含量和粘土含量等矿物组分，作为响应方程的定量约束条件；此外，可根据岩心分析矿物组分之间的交会图，建立不等式约束关系，可将计算的参数和不等式约束作为矿物敏感测井响应方程的约束条件，使得采用最优化方法求解的结果精度更高，更符合实际情况。
页岩矿物组分确定方法装置电子存储介质

[发明专利]一种看涨期权合约参考价格的预测方法及预测系统-CN201810181609.1在审
发明人：王建宇;徐文超 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06Q40/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种看涨期权合约参考价格的预测方法，包括以下步骤：根据已有的看涨期权数据构造惩罚函数，即目标函数；根据已有的看涨期权数据构造所有的不等式约束条件；通过构造的所述不等式约束条件选定初始点位和约定的精确度；通过进行迭代所述惩罚函数并判断迭代结束条件最终得到参考价格。本发明得出一组与看涨期权合约参考价格尽可能接近的价格，使得这组价格能够满足单调递减性、凹性、涨跌停板价格限制和美式看涨‑看跌期权平价约束关系，这组价格就是看涨期权合约的结算价。计算结算价格的问题本质上是一个约束条件为不等式的最优化问题，本发明在内点法的基础上使用最速下降法进行求解。
看涨期权参考不等式约束条件惩罚函数数据构造迭代结束条件最速下降法价格限制目标函数问题本质预测系统约束关系约束条件结算最优化预测凹性点位迭代求解单调

[发明专利]一种基于改进径向移动算法的水平定向钻进轨迹优化方法-CN202110395818.8有效
发明人：金亮星;韦俊杰;罗春洼 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进径向移动算法的水平定向钻进轨迹优化方法，包括如下步骤：步骤一：建立三维水平定向钻进轨迹模型，提取关键控制参数，创建多维目标函数和对应的等式约束条件；步骤二：确定水平定向钻进轨迹各控制参数的约束范围，获得不等式约束条件，明确改进的径向移动算法的搜索范围；步骤三：对钻进轨迹中的基本控制点进行粒子群初始化，在等式约束条件和不等式约束条件的基础上，采用改进的算法对创建的多维目标函数搜索优化计算，最优解即钻进轨迹的优化结果
一种基于改进径向移动算法水平定向钻进轨迹优化方法

[发明专利]一种基于线性矩阵不等式的倒立摆系统自平衡控制方法-CN202210311150.9有效
发明人：刘阳;李国辉;刘学;陈子云;张莉 -专利权人：台州学院
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明是一种基于线性矩阵不等式的倒立摆系统自平衡控制方法。本发明涉及二阶非线性系统技术领域，本发明针对带有模型不确定的小车倒立摆系统，结合模糊控制理论，提出了基于线性矩阵不等式和分段Lyapunov函数的模糊控制器设计方法，将闭环控制系统的稳定要求、性能指标约束条件统一到线性矩阵不等式的框架内，通过求解线性不等式族获得控制器参数，并导出了用线性矩阵不等式表示的系统二次稳定的条件。
一种基于线性矩阵不等式倒立系统平衡控制方法

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