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[发明专利]手术范围确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111282072.6有效
发明人：刘金勇;黄志俊;钱坤;李焕宇;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请提供一种手术范围确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及手术检测领域。该方法包括：获取患者骨骼点云数据；基于患者的骨骼图像建立骨骼模型，获得骨骼模型点云数据；确定所述骨骼点云数据与所述骨骼模型点云数据的匹配参数，并基于所述匹配参数对骨骼模型上的点与患者骨骼上的点进行配准；从配准后的所述骨骼模型点云数据中选取多个关键点，并基于所述多个关键点之间的距离确定机械臂的手术范围。能够确定安全的骨骼手术范围，从而降低骨骼手术的风险。
手术范围确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于混合现实技术的骨科手术定位方法-CN202210849423.5在审
发明人：叶哲伟;刘蓬然 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A61B90/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于混合现实技术的骨科手术定位方法。该方法根据骨骼扫描的X线、CT、MRI图像信息建立虚拟的三维骨骼模型；通过病灶和标记位点构建手术路径；然后将虚拟的三维骨骼模型和手术路径，通过混合现实技术以全息影像叠加到骨骼手术部位，手术医生在虚拟的三维骨骼模型的指导下实施手术，根据手术路径实时矫正手术操作。由于虚拟三维模型与实际场景完全吻合，虚拟的手术路径与实际情况高度匹配，因此沿虚拟手术路径实施的手术操作准确可靠，避免了传统经验性操作中存在的偏差或失误，可以明显提高骨骼手术的精度和效率，也确保了手术的安全性
一种基于混合现实技术骨科手术定位方法

[发明专利]手术导板、三维模型及制造构建方法、计算机与存储介质-CN202010339294.6在审
发明人：陆声;刘衍志;孙东辉;黄伟;朱圣晓 -专利权人：深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请手术导板的导板本体上至少设有一个骨骼贴合面，所述手术导板还包括导航示踪面，所述导航示踪面设置于所述导板本体表面上或者设置于导航示踪载体上，所述导航示踪载体设置于所述导板本体上。本申请还包括所述手术导板的三维模型的构建方法及制造方法以及相应的计算机设备和存储介质，首先获取待手术骨骼图像数据进行骨骼三维重建获得所述骨骼三维模型；再根据所述骨骼三维模型设计所述手术导板模型；采用3D打印技术打印所述手术导板。该手术导板骨骼贴合面与待手术的骨结构面完全契合，使手术导板以及所带有的导航示踪面均可以稳定的固定于复杂的骨结构，并将导航示踪器与3D打印手术导板合二为一，满足高效、精准、个性化的治疗需求。
手术导板三维模型制造构建方法计算机存储介质

[发明专利]基于体外标志物的手术机器人骨骼基准确定方法-CN201210227724.0无效
发明人：张春霖 -专利权人：张春霖
申请日： 2012-07-03 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于体外标志物的手术机器人骨骼基准确定方法，所述骨骼基准确定方法包括步骤：11)将体外标志物与目标骨骼作为整体进行CT扫描并三维重建，确定影像坐标系；12)确定所述体外标志物上的点或线或面为参照物，获取所述参照物在影像坐标系中的坐标，并获取所述目标骨骼的基准与所述参照物的相对位置；13)根据所述相对位置获取所述目标骨骼的基准在影像坐标系中的坐标，以便在手术时将手术机器人坐标系与所述影像坐标系配准，并以所述目标骨骼的基准的坐标引导或控制手术机器人进行手术。这种基准确定方法能够实现对骨骼基准的准确定位，以保证骨骼手术的安全性和疗效。
基于体外标志手术机器人骨骼基准确定方法

[发明专利]脊柱手术机器人的路径规划系统及机器人系统-CN202110700532.6有效
发明人：吕飞舟;邵明昊;唐文彬;宓海;蔡宁;钱进;姜建元 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种脊柱手术机器人的路径规划系统及脊柱手术机器人系统。该路径规划系统包括：建模单元，用于根据手术对象的作业骨骼的术前三维图像建立所述作业骨骼的三维模型；以及路径规划单元，用于在所述三维模型上形成脊柱手术的规划操作路径，所述规划操作路径包括所述作业骨骼所在的三维空间中的至少一条三维曲线，脊柱手术机器人根据所述规划操作路径适于从所述作业骨骼中截取至少一块完整的目标骨骼。根据本发明可以在脊柱截骨减压手术中截取出完整的目标骨骼，有助于患者后续的恢复。
脊柱手术机器人路径规划系统系统

[发明专利]一种预测手术指标的方法及装置-CN202210384740.4在审
发明人：张敏 -专利权人：北京歌锐科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本说明书公开了一种预测手术指标的方法及装置，通过获取患者目标肢体的全长图像和目标肢体手术区域的三维骨骼模型，将三维骨骼模型中骨骼替换为关节假体后的三维骨骼模型进行重构，并根据预期的骨骼关系，对重构后的三维骨骼模型进行调整，再基于调整后的三维骨骼模型在全长图像中的投影结果以及全长图像，预测置换该关节假体后的用于评估目标肢体的术后恢复状态的手术指标。本方法以手术区域的三维骨骼模型为媒介，将假体投影至全长图像，并基于全长图像和投影结果，预测置换关节假体后的手术指标，不需要基于X射线发生装置对目标肢体进行多角度的拍摄，使得患者经受辐射的剂量较少，对患者损害较小
一种预测手术指标方法装置

[发明专利]用于确认被追踪骨骼的配准的方法-CN201680065323.6在审
发明人：乔尔·祖哈斯;丹尼尔·P·邦妮;萨利赫·塔班德 -专利权人：思想外科有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：提供了一种用于确认关节置换手术中涉及的骨骼的配准的方法，其包括生成的骨骼的三维(3‑D)模型。用追踪装置追踪骨骼，每个骨骼附接有追踪装置，以便在关节置换手术中进行6自由度(DOF)追踪。骨骼的3‑D模型被配准且具有追踪装置的骨骼被移动。然后观察随着骨骼的移动在3‑D模型中的相应运动。然后，当3‑D模型的观察结果与实际骨骼相对应地移动时，将3‑D模型配准到骨骼上，或者当算法检测到3‑D骨骼模型在骨骼移动过程中意外移动时发出警报。还提供了一个系统，用于确认参与关节置换手术的骨骼的配准。
骨骼配准关节置换手术追踪装置追踪移动骨骼模型算法检测移动过程意外移动附接警报三维观察

[发明专利]基于3D打印模型的骨骼固定板术前预成型的方法-CN201510812949.6在审
发明人：李焰;吴坡 -专利权人：李焰
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： A61B17/80 文献下载
摘要：本发明涉及现代医学诊断及治疗领域，具体为一种基于3D打印模型的骨骼固定板术前预成型的方法，获取人体CT扫描数据，根据人体组织光密度值差异，利用开放式医学影像学软件完成骨骼数据获取并完成人体骨骼虚拟手术；输出STL格式至3D打印机打印，使用聚乳酸(PLA)材料融纤增材的打印方式，获取骨骼模型；设计制作钛板预成型工具，依据模型完成骨骼固定板成型，用于临床手术治疗。本发明能够快速、方便、公开共享地利用临床放射数据，建立个性化的骨骼或硬组织模型，完成植入体预成型用于手术，提高手术精确性，节省手术时间。
基于打印模型骨骼固定板术前预成型方法

[发明专利]用于骨科手术的光学三维扫描设备及测量骨骼表面的方法-CN202010187835.8在审
发明人：刘岩;李寅岩;邓明明 -专利权人：北京天智航医疗科技股份有限公司
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于骨科手术的光学三维扫描设备、在骨科手术中利用光学三维扫描设备对骨骼表面进行测量的方法、骨科手术中的图像注册方法、手术机器人系统、电子设备以及非瞬时性计算机可读存储介质。该光学三维扫描设备用于在骨科手术中对骨骼表面进行测量，包括：投影机，用于向骨骼表面投影预设图案；工业相机，用于拍摄投影有所述预设图案的骨骼表面的图像；以及控制器，与所述投影机和所述工业相机通信，并在控制所述投影机向骨骼表面投影所述预设图案的同时，控制所述工业相机拍摄投影有所述预设图案的骨骼表面的图像。
用于骨科手术光学三维扫描设备测量骨骼表面方法

[发明专利]骨科三维精准定位穿刺系统-CN201710956677.6在审
发明人：陈德路;刘桂杰 -专利权人：陈德路
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A61B17/17 文献下载
摘要：本发明的名称是：骨科三维精准定位穿刺系统；属于医疗器械领域；要解决目前骨科微创手术没有精准定位穿刺的专用器械，骨骼定位穿刺占用手术时间长，定位穿刺误差大，影响手术质量的问题；采用的技术方案要点是：通过三维移动，将器械球心与骨骼预穿刺点重合，骨科钻头沿球半径穿刺；主要用途是大幅度缩短骨骼定位穿刺占用手术时间，缩小骨骼定位穿刺误差，提高骨科手术质量。
穿刺骨骼精准定位骨科穿刺系统三维骨科微创手术技术方案要点医疗器械领域球心占用骨科手术三维移动专用器械穿刺点重合钻头器械

[发明专利]一种扩展功能的用于骨骼手术的超声刀-CN200510012207.1无效
发明人：史文勇;罗晓宁;周兆英;张毓笠 -专利权人：北京博达高科技有限公司
申请日： 2005-07-15 - 公布日： 2006-03-15 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：一种扩展功能的用于骨骼手术的超声刀，其中包括手柄、手术刀具以及主机。本发明在普通超声骨骼手术器械的基础上，扩展了如下功能；在内窥镜的引导下用于微创骨骼手术；可实现骨骼手术中的止血功能；超声手柄可以使超声刀具进行纵向复合振动，提高切割效率，在无旋转情况下实现安全切割；一种带咬合机构的超声手柄，实现用超声刀具咬除骨骼的功能；一种能手术区域灌注液体并将手术残渣吸除的中空的超声手柄，实现将手术残渣吸除。刀具包括一种将普通超声刀具延长的加长刀具，实现在内窥镜引导下的微创骨骼手术；一种弯曲的刀具，能够达到普通直刀具所不能达到的部位进行操作；一种通过带有微小磨齿的球形或柱形磨头，能够磨削靠近重要器官的病变骨质
一种扩展功能用于骨骼手术超声

[发明专利]手术机器人导航定位系统及方法-CN202111035796.0有效
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种手术机器人导航定位系统及方法。该系统包括：配准模块，用于根据目标位置的三维骨骼模型中术前规划点在三维模型坐标系下的空间位置、实体目标位置的骨骼上的术中标记点在世界坐标系下的空间位置，以及实体目标位置的骨骼上的划线点集在世界坐标系下的空间位置，对三维骨骼模型进行配准；追踪模块，用于通过手术执行器的多个追踪球，以及骨骼上的多个追踪球，实时获取手术执行器、骨骼在世界坐标系下的空间位置，根据配准结果将其进行坐标转换，得到手术执行器、骨骼在三维模型坐标系下的空间位置；位置调节模块，用于根据得到的空间位置调整手术执行器的切入位置。本申请能够提高手术精准性。
手术机器人导航定位系统方法

[实用新型]骨骼打磨结构-CN202021197861.0有效
发明人：孔庆俊;黎建波;张耀东;王巨伟 -专利权人：北京德益达美医疗科技有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种骨骼打磨结构，包括：握持部；连接杆，伸出设置于所述握持部；以及锉头，设置于所述连接杆，且所述锉头与所述连接杆之间存在夹角。连接杆可以带动锉头适应不同的骨骼的形状进行打磨。转动调节杆可以选择锉头的不同方位，以适应不同的骨骼，提高骨骼的打磨效率，进而提高手术效率，缩短手术时间。该骨骼打磨结构可以很好的适应实际手术过程，适应范围广。并且，医护人员通过握持部握持骨骼打磨结构对骨骼进行打磨，方便医护人员握紧骨骼打磨结构，方便使用。
骨骼打磨结构

[发明专利]跟踪装置-CN202310938140.2在审
发明人：顾岳飞;吕燕 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种跟踪装置，用于和外部定位系统配合，以在手术中跟踪骨骼的位置，包括骨骼固定件、至少三个影像定位器和至少三个光学定位器，骨骼固定件与光学定位器连接，影像定位器与光学定位器连接，并且每个影像定位器与每个光学定位器的设置位置不同；影像定位器和光学定位器分别用于被外部定位系统识别，以获得待手术骨骼的空间位置坐标。该跟踪装置通过多个影像定位器与多个光学定位器之间的相对坐标固定不变，保证获取骨骼位置坐标准确性。通过两种定位器之间的立体位置坐标关系的换算，得到了待手术骨骼的空间位置坐标，提高了跟踪定位精确度，可以获得待手术骨骼的位置影像，方便观察和调节用于骨骼手术的仪器或工具。
跟踪装置

[发明专利]脊柱内镜穿刺置管训练方法、装置及计算机设备-CN202010484736.6在审
发明人：曾典;毛广超 -专利权人：北京数医脊微科技有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种脊柱内镜穿刺置管训练方法、装置及计算机设备，该方法获取光学标定架上标记点的标记信息、人体骨骼模型和手术器械模型，通过标记信息确定虚拟标记点，对虚拟标记点与人体骨骼模型和手术器械模型分别进行绑定，得到绑定人体骨骼模型和绑定手术器械模型，通过绑定手术器械模型在绑定人体骨骼模型上进行穿刺置管操作，并采集所述绑定人体骨骼模型在不同手术体位下对应的穿刺置管操作虚拟影像，以根据穿刺置管操作虚拟影像在仿真骨骼模型上进行训练操作；该方法可以不需要在尸体上进行训练操作，而是采用一种虚拟训练方式来训练脊柱内镜手术中的穿刺置管操作，降低了穿刺置管培训的成本。
脊柱穿刺训练方法装置计算机设备

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