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[发明专利]障碍物分类可靠度量化的方法-CN201510929048.5在审
发明人：徐秉民;李明鸿 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2015-12-14 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物分类可靠度量化的方法，其应用于车辆的一车用计算机中的一感知融合系统，车用计算机先接收障碍物的障碍物信息、对应障碍物信息的影像信息及多个车身信号，并利用一分类器进行类别分类；对多个测距传感器的侦测结果分别计算一侦测信心度后，读取分类器的准确度，再计算每一测距传感器对应每一障碍物的一分类信心度；接着对所有分类信心度进行融合计算，量化所有测距传感器对障碍物的一障碍物分类可靠度后，进行一分类失效过滤步骤，将障碍物分类可靠度小于一预设值的障碍物排除因此本发明除了计算障碍物的侦测信心度及分类信心度，还进一步将其融合量化出障碍物分类的可信度，提升分类精准度。
障碍物分类可靠度量方法

[发明专利]障碍物分类方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111681545.X在审
发明人：翁潇文 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物分类方法、装置、存储介质及电子设备，属于计算机技术领域。所述障碍物分类方法包括：获取激光雷达采集的当前帧点云数据，根据所述当前帧点云数据检测出障碍物的点云数据，根据所述目标障碍物的点云数据获取所述目标障碍物的类别信息及所述目标障碍物的跟踪信息，根据所述预设距离内的其它障碍物的点云数据获取所述预设距离内的其它障碍物的属性信息，将所述目标障碍物的类别信息、所述目标障碍物的跟踪信息及所述预设距离内的其它障碍物的属性信息输入障碍物分类模型获取所述目标障碍物优化类别信息。故本申请能够充分利用障碍物的多种信息，可提高障碍物分类的效率和准确率。
障碍物分类方法装置存储介质电子设备

[发明专利]图像处理方法、装置、车辆、介质及程序产品-CN202210772940.7有效
发明人：武鹏 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：在本公开的一些实施例中，获取车辆自动驾驶过程中的多张环境图像；对多张环境图像进行障碍物检测，得到多张环境图像包含的目标障碍物以及目标障碍物的位置，其中，目标障碍物共同存在于多张环境图像中；根据目标障碍物以及目标障碍物的位置，对多张环境图像进行拼接，得到目标拼接图像；将目标拼接图像输入已经训练完成的物体分类模型中，得到目标障碍物的分类结果，利用目标拼接图像和物体分类模型进行障碍物分类，提高障碍物的分类精度。
图像处理方法装置车辆介质程序产品

[发明专利]障碍物信息推送方法、装置、设备及可读存储介质-CN202011497118.1在审
发明人：余亮;陈秀 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物信息推送方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取车辆的感知设备采集的感知数据；将所述感知数据输入障碍物分类模型，以供所述障碍物分类模型基于所述感知数据进行障碍物类型识别；获取所述障碍物分类模型输出的障碍物类型；根据所述障碍物类型确定是否需要推送障碍物信息；若需要，则确定所述感知数据对应的障碍物的位置，根据所述障碍物类型以及位置确定推送范围；向位于所述推送范围内的车辆推送所述障碍物对应的障碍物信息。通过本发明，根据车辆的感知设备获取的感知数据识别障碍物，并将障碍物的信息推送至与其他车辆，使得每辆车都能借助其他车的感知系统，提前感知到远超自身感知范围的障碍物。
障碍物信息推送方法装置设备可读存储介质

[发明专利]越野自卸卡车以及障碍物判断装置-CN201680059290.4有效
发明人：渡边淳;中拓久哉;鱼津信一;武田宏荣 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：具备利用轮胎行驶的车辆主体(1a)、检测车辆主体(1a)的前方的障碍物的外界识别装置(2)、将由外界识别装置(2)检测到的障碍物候补分类为障碍物和非障碍物并将分类为障碍物的障碍物候补作为障碍物输出的障碍物判断装置(5)，障碍物判断装置(5)包括判断障碍物候补是移动物还是静止物的行驶状态判断部(51)、将静止物中初次检测的距离与距离临界值进行比较的距离过滤部(52)、计算基于障碍物反射强度信息的统计信息并基于临界值的比较结果将障碍物候补分类的反射强度过滤部
越野卡车以及障碍物判断装置

[发明专利]障碍物侦测可信度评估方法-CN201711431445.5有效
发明人：李传仁;黄瀚文;许立佑 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种障碍物侦测可信度评估方法，由处理单元来实施，包含：(A)在接收到当前图像后，利用第一分类方法获得指示出所述第一分类方法所侦测到的障碍物的第一当前障碍物侦测结果，且利用第二分类方法获得指示出所述第二分类方法所侦测到的障碍物的第二当前障碍物侦测结果；(B)判定所述第一与第二当前障碍物侦测结果是否存在至少一不同的障碍物；及(C)当判定出所述第一当前障碍物侦测结果与所述第二当前障碍物侦测结果存在该至少一不同的障碍物时，获得至少一分别对应该至少一不同的障碍物的惩罚分数
障碍物侦测可信度评估方法

[发明专利]具平行架构的适应性物体分类装置及其方法-CN201510960147.X有效
发明人：朱振纬;姚长昆 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具平行架构的适应性物体分类装置及其方法，其中具平行架构的适应性物体分类方法包含储存多笔场景参数及多笔分类器参数的步骤，先撷取至少一影像数据后，框选出影像数据中的多个障碍物影像，可根据每一障碍物影像范围选定适当的框选范围再利用多个影像处理单元以一对一的平行处理方式分别对应计算出多个障碍物影像的多笔障碍物特征数据，并根据多个障碍物特征数据选取对应的场景参数及对应的多个分类器参数并进行运算，以取得多笔分类数据，若判定分类数据为所预设的障碍物种类，则输出所框选障碍物影像的位置，如此可达到实时侦测障碍物的目的。
平行架构适应性物体分类装置及其方法

[发明专利]一种空基监视平台的轨道障碍物零样本分类方法及装置-CN202010322354.3有效
发明人：曹先彬;罗晓燕;沈佳怡 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明是一种空基监视平台的轨道障碍物零样本分类方法及装置，涉及航空监视和轨道障碍物检测技术领域。本发明装置包括图片采集器、障碍物目标提取器、目标映射网络、语义向量生成器、语义向量映射网络、基于余弦度量的最近邻分类器和警报器。本发明方法通过无人机采集铁轨图片，提取障碍物目标区域，映射为固定维度的向量，作为视觉特征；对障碍物的类别名称使用Word2vec技术生成语义向量，再映射为同视觉特征相同维度的语义特征向量；建立基于余弦度量的最近邻分类器对障碍物分类；在训练阶段，利用可见类别障碍物样本训练映射网络。本发明实现了对铁轨上未知障碍物的检测，提高了轨道障碍物的分类准确率，降低了误检虚警率。
一种监视平台轨道障碍物样本分类方法装置

[发明专利]点云数据的分类方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910151657.0在审
发明人：李忠蓬 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云数据的分类方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取室外环境中多个目标障碍物对应的点云数据；根据所述点云数据识别每个目标障碍物对应的包围框，根据所述包围框提取每个目标障碍物对应的全局特征信息；调用训练后的分类器，将每个目标障碍物对应的全局特征信息输入至所述分类器；通过所述分类器对所述特征信息进行预测运算，输出每个目标障碍物对应的类别。采用本方法能够有效提高室外环境中目标障碍物分类准确性。
数据分类方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]障碍物检测模块的精度检测方法和电子设备-CN202110503804.3有效
发明人：田玉珍 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种障碍物检测模块的精度检测方法和电子设备，涉及自动化技术领域，可以包括：获得测试场点云数据，基于测试场点云数据，提取测试场中障碍物的障碍物的轮廓；获得障碍物分类标准；将障碍物的轮廓与障碍物分类标准进行匹配，得到障碍物的类别信息；根据障碍物的轮廓中的点云数据，计算障碍物的状态信息和位置信息；将类别信息、状态信息和位置信息组成障碍物的信息真值；获得障碍物的包括位置信息、状态信息和/或类别信息的信息测量值；基于障碍物的信息真值和障碍物的信息测量值之间的差异，对障碍物检测模块进行精度检测。能够实现障碍物检测模块精度检测的自动化，提高对障碍物检测模块性能检测的精度。
障碍物检测模块精度方法电子设备

[发明专利]判断障碍物危险性的方法、系统、电子设备、车辆-CN202211408237.4在审
发明人：翟华明 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供一种判断障碍物危险性的方法、系统、电子设备、车辆，所述方法包括：获取障碍物在预定时间段内的观测信息；基于所述观测信息，对所述障碍物进行分类，获取分类结果；如果所述分类结果属于未知类别，则基于所述观测信息，执行所述障碍物在所述预定时间段内是否处于静止状态的第一判断；如果所述第一判断出现肯定的结果，则相较于所述第一判断出现否定的结果，判断所述障碍物的危险性更大。通过障碍物的观测信息，判断障碍物的运动状态，包括运动轨迹、静止与否或者形变与否等，从而进一步判断障碍物的危险性。
判断障碍物危险性方法系统电子设备车辆

[发明专利]一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制方法-CN202011336273.5有效
发明人：戴剑锋;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制方法，包括：步骤1、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物识别分类为墙类型障碍物、玩具类型障碍物、门槛类型障碍物、沙发类型障碍物、电线类型障碍物；步骤2、根据前述的分类结果、对应类型下的目标障碍物的纵向高度以及碰撞警告信号的触发情况，决策机器人的减速避障方式或减速绕障方式，使得机器人优先进入碰撞警告信号触发状态下的红外避障模式中；其中，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。通过提前减速避障或减速绕障的方式来避开高速撞击障碍物，提高避障效果。
一种基于 tof 摄像头障碍物分类控制方法

[发明专利]一种障碍物识别方法和装置、电子设备及存储介质-CN202110440521.9在审
发明人：刘浩 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了障碍物识别方法和装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：获取障碍物图片；将障碍物图片输入至预训练的元学习模型，输出对应的分类标识；在分类标识为空时，基于障碍物图片，获取与障碍物图片对应的任务，利用任务对预训练的元学习模型进行训练，得到中间元学习模型以识别障碍物图片对应的中间分类标识；确定训练训练任务的标识，在中间分类标识与训练任务的标识不一致时，根据中间分类标识和训练任务的标识确定中间元学习模型对应的损失函数值，根据损失函数值调整中间元学习模型的模型参数，得到目标元学习模型，以进行目标障碍物图片的识别。从而使得车端目标元学习模型可以准确识别更多类别的障碍物。
一种障碍物识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种超声波传感器自动泊车的余弦相似关系计算方法-CN202111139803.1在审
发明人：杜青青;王继贞;李超;田锋 -专利权人：英博超算（南京）科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声波传感器自动泊车的余弦相似关系计算方法，包括S1.建立障碍物分类、S2.采集不同障碍物数据轮廓并建立障碍物类型库、S3.设置轮廓相似度参数和S4.障碍物类型匹配。通过建立障碍物分类，将障碍物划分为平面型、方形、圆柱型、稍尖圆形、圆形带小弧度型和平面带大弧度型，对实际场景中的常见障碍物进行划分，方便后续障碍物类型匹配，方便了计算，且直接用实际轮廓点与障碍物类型库的类型计算相似度进行匹配，利用余弦相似关系计算的方式，简化了障碍物分类过程，匹配后的障碍物类型带有真实边界坐标，根据车位左右障碍物类别得到实际车位边界坐标，提高了超声波车位的识别精度。
一种超声波传感器自动泊车余弦相似关系计算方法

[发明专利]一种超声波传感器自动泊车的长宽比例相似度计算方法-CN202111139793.1在审
发明人：杜青青;王继贞;李超;田锋 -专利权人：英博超算（南京）科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声波传感器自动泊车的长宽比例相似度计算方法，包括S1.建立障碍物分类、S2.采集不同障碍物数据轮廓并建立障碍物类型库、S3.设置轮廓相似度参数和S4.障碍物类型匹配。通过建立障碍物分类，将障碍物划分为平面型、方形、圆柱型、稍尖圆形、圆形带小弧度型和平面带大弧度型，对实际场景中的常见障碍物进行划分，方便后续障碍物类型匹配，方便了计算，且直接用实际轮廓点与障碍物类型库的类型计算相似度进行匹配，利用计算长宽比例的方式，简化了障碍物分类过程，匹配后的障碍物类型带有真实边界坐标，根据车位左右障碍物类别得到实际车位边界坐标，提高了超声波车位的识别精度。
一种超声波传感器自动泊车比例相似计算方法

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