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[发明专利]探测车辆周边障碍物的方法和装置-CN201710037307.2在审
发明人：高明亮;屈操 -专利权人：北京行易道科技有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种探测车辆周边障碍物的方法和装置。其中，该方法包括：获取当前车辆的至少一个运行参数，运行参数至少包括：车辆的车速、车辆的方向盘的转动角度；根据至少一个运行参数确定车辆上一个或多个探测设备的偏转角度，其中，探测设备部署于车辆的预设位置上，用于探测车辆周边的障碍物状况；根据偏转角度，控制一个或多个探测设备对车辆周边障碍物进行探测。本发明解决了现有技术无法实现根据车辆运行情况来动态调整车辆上安装的探测设备的探测区域的技术问题。
探测设备探测车辆运行参数偏转方法和装置周边障碍物障碍物状况车辆运行车辆周边动态调整探测区域预设位置障碍物方向盘车速转动探测部署

[发明专利]控制方法、装置、设备及可移动平台-CN201680003397.7有效
发明人：钱杰;李昊南;赵丛 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种控制方法、装置、设备及可移动平台，该方法包括：确定可移动平台(100)的运动方向；按照可移动平台(100)的运动方向，控制可移动平台(100)的朝向，以使配置在可移动平台(100)上的探测设备(21)能够探测到运动方向上的障碍物。通过可移动平台(100)的运动方向来控制可移动平台(100)的朝向，保证探测设备(21)可以探测到运动方向上的障碍物，避免当探测设备(21)的探测方向与可移动平台(100)的运动方向不一致时，探测设备(21)无法探测到可移动平台(100)运动方向上的障碍物，从而提高了可移动平台(100)的操作安全性。
可移动平台探测设备障碍物探测操作安全性无法探测不一致配置保证

[发明专利]一种车载雷达数据可视化实现方法及系统-CN202111390165.0在审
发明人：徐永洪;廖瑞堂;怀保胜;李南山 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载雷达数据可视化实现方法及系统，所述方法包括S10.根据车模形状构建雷达探测模型以模拟雷达探测；S20.获取雷达探测数据，根据雷达探测数据获取雷达探测模型挤压形变后的相关数据；S30.根据雷达探测模型挤压形变后的相关数据采用不同颜色对雷达探测模型进行渲染本发明根据车辆在行驶过程中获取的障碍物信息，通过OpenGL构建雷达探测模型，根据获取的障碍物信息使用GLSL和GPU调整雷达探测模型的形状和颜色，然后将障碍物的信息进行360度展示，真实地反应雷达的检测信息
一种车载雷达数据可视化实现方法系统

[发明专利]一种汽车测试场景中的障碍物缩尺模拟装置与方法-CN202111198298.8在审
发明人：卢仲康;赵克刚;赖钜华;黄万成 -专利权人：广州华工机动车检测技术有限公司;华南理工大学
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车测试场景中的障碍物缩尺模拟装置与方法；包括探测模块，用于探测光学信号；光束缩束模块，用于将探测模块发射的光束，缩束后射向缩尺障碍物模块；缩尺障碍物模块，用于等比例缩小实际行车路况中出现的障碍物，为探测模块提供扫描数据；光束缩束模块和缩尺障碍物模块，分别安装于两条平行轨道上，并可沿平行轨道的直线轨迹同步移动；本装置有效降低了自动驾驶汽车在研发过程中所必需的驾驶场景模拟的各类成本，且保证了模拟过程获得的数据准确可靠
一种汽车测试场景中的障碍物缩尺模拟装置方法

[发明专利]自主行驶型吸尘器及自主行驶型吸尘器系统以及移动体-CN201810180159.4有效
发明人：松井康博;桥本翔太;中居贵弘;佐川亮介;伊藤则和 -专利权人：日立环球生活方案株式会社
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： A47L9/00 文献下载
摘要：自主行驶型吸尘器具有能够探测返回信号的接收部、探测障碍物的障碍物传感器以及能够存储或调出接收到返回信号的地点的控制部，而且执行：运算相对于自主行驶型吸尘器的当前位置的向地点的方向，并朝向该方向行进的行进步骤；以及在朝向地点行进的期间，障碍物传感器探测到障碍物的情况下，沿着探测到的障碍物的外缘行驶的墙边缘行驶模式。
自主行驶吸尘器系统以及移动

[实用新型]一种汽车测试场景中的障碍物缩尺模拟装置-CN202122475835.0有效
发明人：卢仲康;赵克刚;赖钜华;黄万成 -专利权人：广州华工机动车检测技术有限公司;华南理工大学
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车测试场景中的障碍物缩尺模拟装置；包括探测模块，用于探测光学信号；光束缩束模块，用于将探测模块发射的光束，缩束后射向缩尺障碍物模块；缩尺障碍物模块，用于等比例缩小实际行车路况中出现的障碍物，为探测模块提供扫描数据；光束缩束模块和缩尺障碍物模块，分别安装于两条平行轨道上，并可沿平行轨道的直线轨迹同步移动；本实用新型有效降低了自动驾驶汽车在研发过程中所必需的驾驶场景模拟的各类成本，且保证了模拟过程获得的数据准确可靠
一种汽车测试场景中的障碍物缩尺模拟装置

[实用新型]盲人探测仪-CN201220739102.1有效
发明人：杨艺晨 -专利权人：杨艺晨
申请日： 2012-12-31 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种盲人探测仪，包括探测前方障碍的红外探测装置，接收探测到的障碍信号并发出声音的语音播放装置，控制红外探测装置和语音播放装置工作的开关和提供电源的电池。
盲人探测仪

[发明专利]一种多圆相交定位方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310035322.9在审
发明人：宋升弘;涂宁宁;付斌;赵根根;彭宇翔 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S5/28 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多圆相交定位方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：在指定的车载探测器中心为原点的坐标系中，基于预设条件获取多个时刻车载探测器的多个坐标以及对应时刻目标障碍物的多个探测距离；以每个时刻的车载探测器的坐标为圆点和对应的探测距离为半径构建多个坐标圆，得到多个坐标圆中目标障碍物一侧相交的多个交点；基于多个交点、多个坐标和多个探测距离在坐标系中构建两两相交方程组；基于两两相交方程组计算交点的多个坐标，在多个坐标的偏移量在预设范围内时，将多个坐标作为目标障碍物多个时刻对应的坐标本发明通过构建多个坐标圆得到交点，从而计算交点坐标得到目标障碍物的坐标，进而提高目标障碍物定位的目的精度。
一种相交定位方法系统电子设备存储介质

[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法-CN201680020079.1有效
发明人：伊东洋介;峰村明宪;土田淳;清水政行 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明所涉及的车辆控制装置具备：通过从雷达装置21获取到的反射信息来检测探测物标的位置的位置检测单元、基于反射信息包含的反射波的接收强度来判定探测物标是否为障碍物的第一判定单元、以及通过从拍摄装置获取到的图像信息来判定在位置检测单元检测出的位置上是否存在障碍物的第二判定单元在第二判定单元判定为存在障碍物的情况下，如果与探测物标的距离小于阈值，则与第一判定单元的判定结果无关地将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象，如果与探测物标的距离大于阈值，则在第一判定单元判定为是障碍物时，将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象。由此，在判定物标是否为妨碍本车辆的行进的障碍物的基础上抑制避免碰撞的控制的不工作。
车辆控制装置以及方法

[发明专利]一种基于车辆盲区的监控预警装置及方法-CN202011316704.1在审
发明人：陈志军;周斯加;关超华 -专利权人：上善智城(苏州)信息科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于车辆盲区的监控预警装置，包括ECU、测量单元、GPS定位单元、雷达、摄像头、障碍物图像识别单元、通信单元和报警单元；测量单元和GPS定位单元分别获取车辆的运动信息及位置信息；雷达接收ECU的探测指令对障碍物探测，在有障碍物时测量车辆与障碍物间的相对距离；摄像头接收ECU的拍摄指令对障碍物拍摄；障碍物图像识别单元识别当前障碍物类型；ECU接收云服务器生成的指定盲区范围后，下发探测指令及拍摄指令，并基于当前障碍物类型及车辆与障碍物间的相对距离，对车辆碰撞风险进行检测，且在有碰撞风险时生成报警指令给报警单元报警。实施本发明，能对盲区障碍物进行识别和分类，并对不同类型障碍物采取不同等级制动，保证车辆安全。
一种基于车辆盲区监控预警装置方法

[发明专利]一种用于盲人避障的穿戴装置-CN202110935323.X在审
发明人：周洪波;陈熙;潘剑飞;申振威;李泳 -专利权人：深圳市漫宇科技有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： A61F9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于盲人避障的穿戴装置，包括：三个超声波传感器，镜架，电池，两个发声单元和一个控制单元，所述超声波传感器能探测障碍物的距离。超声波传感器探测范围大，且不会像激光和红外等光学传感器一样受环境光影响，因此本发明将超声波传感器用于避障装置。传感器(1)和(2)主要负责探测空间中靠近上方的障碍物，传感器(3)主要负责探测空间中靠近下方的障碍物。通过对重点区域的分块检测，对障碍物可能出现的距离划分为若干个区间，通过第一和第二所述超声波传感器的探测范围中心线相互之间成一定角度，即其探测范围分别指向右方和左方，并使其探测范围有重合部分并以此增加识别准确率，同时能够对障碍物进行空间定位。
一种用于盲人穿戴装置

[发明专利]盲道和障碍识别系统及识别方法-CN201510039591.8在审
发明人：钱扬;金荣洪;姚羽;耿军平;彭政;梁仙灵;胡丹婷 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-01-26 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种盲道和障碍识别系统及识别方法，盲道和障碍识别系统包括系统总开关等，拐杖手柄采用镂空塑料制成，系统总开关镶嵌于拐杖手柄的左前端，探测功能切换开关置于拐杖手柄的顶端上，提醒功能切换开关镶嵌于拐杖手柄的中下端上，语音提醒模块和震动提醒模块都置于拐杖手柄的内部；拐杖杖身采用镂空塑料制成，从上到下依次排放的是电源模块、MCU模块、障碍探测模块和盲道探测模块；系统总开关与电源模块电连接；探测功能切换开关和提醒功能切换开关都与MCU模块电连接；语音提醒模块、震动提醒模块、障碍探测模块、盲道探测模块都与MCU模块电连接。本发明体积小，探测灵敏度高，实时性好，能够满足市场小型化的需求。
盲道障碍识别系统方法

[发明专利]基于自动泊车辅助系统的报警方法、装置及可读存储介质-CN201910580201.6在审
发明人：马燕;刘卫东;王爱春;邬杰 -专利权人：江铃汽车股份有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：一种基于自动泊车辅助系统的报警方法、装置及可读存储介质，自动泊车辅助系统包括分别位于车辆前后的两个雷达系统，前雷达系统和后雷达系统均包括两个端部探测区域和中间探测区域，根据与车辆的距离端部探测区域分和中间探测区域的区域覆盖范围分别划分为多个区段，每个区段对应设置不同的报警方案，报警方案包括声音报警和车辆交互界面上的图像显示报警，报警方法包括：当获取到自动泊车辅助系统的启动信号时，通过前后雷达系统对汽车前后各个探测区域进行障碍物的探测；当任意一雷达系统探测到障碍物时，根据障碍物相对于车辆的位置确定障碍物所在的当前区段；查询当前区段对应的报警方案，并根据查询到的报警方案进行报警。
报警雷达系统探测区域辅助系统自动泊车障碍物可读存储介质探测车辆交互距离端部启动信号区域覆盖声音报警图像显示位置确定查询汽车

[发明专利]一种可改变雷达探测范围方法、设备、介质-CN202210401705.9在审
发明人：李新生;张巩固;梁木生 -专利权人：厦门澳仕达电子有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种可改变雷达探测范围方法、设备、介质，属于汽车电子技术领域；所述方法包括如下步骤：获取雷达传感器的安装参数；接收障碍物信号；计算障碍物相对于雷达传感器的坐标值；对坐标值进行筛选获得探测范围；相较于传统技术本发明方法更加安全，可以获得障碍物的具体坐标方位，减少了车辆的雷达误报率，加长了两侧障碍物的预警时间，对于自动驾驶，智能泊车设定更安全的雷达探测范围；更加精确：综合多个雷达传感器的探测数据，和车身的安装参数，计算出的坐标准确性更高；更容易实现，成本低：在现有的超声波雷达系统上，增加方法和系统探测组合，就可实现距离和方位坐标的探测，雷达探测范围可灵活调节。
一种改变雷达探测范围方法设备介质

[发明专利]带有探测传感器的拐杖-CN201410615697.3在审
发明人：陈红杰 -专利权人：谷城县第三中学
申请日： 2014-11-05 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： A61H3/02 文献下载
摘要：本发明提供一种带有探测传感器的拐杖，所述拐杖在柄把前端装有用于探测障碍物的探测传感器，并在侧边设有与探测传感器相连通的报警器。使用拐杖时，可通过探测传感器及时的探测前方道路的路况，在出现障碍物体时，能通过警报提示器发出音响提示，由此可更方便盲人使用拐杖走路。
带有探测传感器拐杖