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[发明专利]一种基于多传感器的助行机器人人机接口的避障控制方法-CN201610033777.7有效
发明人：黄剑;李奕彤;晏箐阳 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的助行机器人人机接口的避障控制方法；人机接口包括压力采集模块、障碍物探测模块和控制器；压力采集模块用于检测操作者手部的作用力；障碍物探测模块用于探测周边障碍物；控制器与压力采集模块和障碍物探测模块连接，用于根据压力采集模块采集的数据以及障碍物探测模块探测的数据计算助行机器人的速度，并根据助行机器人的速度控制助行机器人实现助行和避障功能；避障控制方法包括步骤：当在紧急避障区内存在障碍物时，判断操作者的意图力F_I是否有X轴负方向的分量，若是则助行机器人遵从操作者的意图后退避障，若否则助行机器人将采取侧向平移的方式来规避紧急避障区的障碍物。
一种基于传感器机器人人机接口控制方法

[发明专利]轨道交通站台门的闭合方法、装置、设备和存储介质-CN202011097964.4有效
发明人：涂海胜;温俊军 -专利权人：日立楼宇技术（广州）有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： E05F15/43 文献下载
摘要：轨道交通站台门的闭合方法用于接收并响应关门信号，驱动站台门以第一速度闭合；沿轨道交通站台门闭合的方向探测障碍物；若探测到障碍物，则驱动站台门以第二速度闭合，第二速度低于第一速度，若未探测到障碍物，则维持站台门以第一速度闭合，通过提前探测是否存在阻碍站台门闭合的障碍物，动态调整站台门闭合的速度，不仅保证站台门正常闭合、保证轨道交通的正常运行，而且，在存在阻碍站台门闭合的障碍物时降低站台门闭合的速度，以此优化滑动门的障碍物探测模式，缩短障碍物探测的确认时间，可以有效的减小撞到人体时的能量，减轻对被撞人的身体伤害，从而提高了轨道交通的安全性、保证轨道交通的安全运行，增强乘客乘坐轨道交通的用户体验。
轨道交通站台闭合方法装置设备存储介质

[实用新型]电力巡检无人机线路障碍探测与感应装置-CN201720885648.0有效
发明人：左越;毕勇;杜春;车畅;高武;张宇;吴强;傅帅;王福存;梁海东 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司葫芦岛供电公司
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G01V3/10 文献下载
摘要：本实用新型提出的是一种电力巡检无人机线路障碍探测与感应装置。在圆盘形状的障碍探测与感应装置的正面外部设置有四组天线，分别均布在外环上下左右四个区域，在每组天线的内部分别设有红外天线，红外信号连接线和电磁线圈汇集连接于障碍探测与感应装置内腔的ARM JY8处理器上，障碍探测与感应装置内腔还设有供电模块，并连接输入ARM JY8处理器，ARM JY8处理器连接输出给信号输出模块，在障碍探测与感应装置的背面设置有数据线接口和供电接口。由于本实用新型加装在无人机上，通过红外感应和电磁场感应，双重感应预判机制，准确、预先发现无人机飞行前方线路障碍。避免碰撞事故的发生。适宜作为一种电力巡检无人机线路障碍探测与感应装置使用。
电力巡检无人机线路障碍探测感应装置

[实用新型]一种导盲雨伞-CN201720216130.8有效
发明人：王喜;黄金晶 -专利权人：苏州工业职业技术学院
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： A45B3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种导盲雨伞，伞体的伞柄为勾形伞柄，包括伞体、警示灯、吸盘、障碍物探测器、提示装置；伞体的顶部安装有警示灯和用于吸附立置的吸盘；障碍物探测器安装在伞体的勾形伞柄上，勾形伞柄内还设有具有电连接头的防水内管，提示装置密封安装在勾形伞柄内的防水内管中，提示装置的通信控制端与障碍物探测器的信号输出端连接。障碍物探测器设置在勾形伞柄上，视力障碍者可以根据伞柄的勾形朝向明确障碍物探测器的探测方位，因此在本实用新型的方案中不需要设置行进前方的计算模块，简化了整体结构。在伞顶设置吸盘有利于视力障碍者收伞后确定伞的放置位置，避免靠墙放置时滑落地面导致寻找不便等问题。
一种雨伞

[发明专利]一种车辆与障碍物之间距离确定方法及装置-CN201810439509.4在审
发明人：范志超;杨振;魏宏;藏红涛;朱鹏吉;袁立东 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆与障碍物之间距离确定方法及装置，所述方法包括：在障碍物进入车辆雷达盲区前，确定所述障碍物朝向所述车辆的移动速度；当所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区时，记录所述车辆与所述障碍物之间的初始距离；确定所述车辆，朝向所述障碍物的第一移动距离；根据所述障碍物朝向所述车辆的移动速度，确定所述障碍物朝向所述车辆的第二移动距离；根据所述初始距离、所述第一移动距离、所述第二移动距离，确定在所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区后，所述车辆与所述障碍物之间的距离。本发明所述的车辆与障碍物之间距离确定方法，能够提供障碍物进入车辆雷达探测盲区后，车辆与障碍物之间的实时距离信息。
障碍物车辆雷达探测盲区初始距离距离确定实时距离移动盲区记录

[发明专利]物体探测装置和驾驶辅助系统-CN202180025095.0在审
发明人：陌间纯朗;冈部吉正;山下裕贵;河原慎吾;泉本智昭;中村友亮;柴田铁兵;近光徹 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：具备：第一探测部，其通过向移动体的移动方向发送超声波并接收超声波的反射波，来探测物体；第二探测部，其通过从与第一探测部不同的位置向移动体的移动方向发送超声波并接收超声波的反射波，来探测物体；障碍物判定部，其基于第一探测部对物体的探测结果和第二探测部对物体的探测结果，来对在移动体的移动方向上存在障碍物这一情况进行判定；以及横向穿行判定部，其在障碍物判定部判定为存在障碍物的状态下，在从由第一探测部和第二探测部探测到物体的状态变为第一探测部未探测到物体的情况下，判定为发生了障碍物的横向穿行，其中，在由横向穿行判定部判定为发生了横向穿行的情况下，将用于限制移动体的移动的行驶限制控制解除，在禁止将对移动体的行驶限制控制解除的解除判定部判定为禁止解除的情况下，使行驶控制部禁止将行驶限制控制解除
物体探测装置驾驶辅助系统

[实用新型]一种范围可调式移动终端控制型障碍物探测系统-CN201520828134.2有效
发明人：胡敏;王慧斌;李臣明;邵鹤帅 -专利权人：河海大学
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种范围可调式移动终端控制型障碍物探测系统，包括移动控制终端和探测装置；探测装置安装于自动行走小车上，探测装置包括主控模块、WIFI定位模块、探测模块、驱动装置和无线通信模块；探测模块包括红外测距传感器、角度传感器和红外摄像头；驱动装置包括可伸缩的横杆和纵杆，横杆电机和纵杆电机，横杆的一端通过连接结构与纵杆顶端相连，另一端安装红外测距传感器和红外摄像头，本实用新型可远程控制探测装置在指定范围内利用可伸缩探测杆携带探测仪器探测障碍物并在终端显示所测区域障碍物分布图，使得研究人员能够实时准确并且更为全面的接收到区域障碍信息。
一种范围调式移动终端控制障碍物探测系统

[发明专利]一种车辆制动系统的测试方法和测试系统-CN202210088618.2在审
发明人：梁高洋;蒋炬卿;梁力;农惠航;陆岱骏;马生凌;王玉江;郭启薪 -专利权人：广西汽车集团有限公司;柳州五菱汽车工业有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：该方法包括：确定障碍物模型的起始位置和距离探测器的位置，距离探测器用于探测被测车辆和距离探测器的距离；确定目标距离；其中，当被测车辆和碰撞点的距离为目标距离时，障碍物模型以第一运动方式从起始位置向碰撞点运动，被测车辆以第二运动方式向碰撞点行驶，以使障碍物模型和被测车辆同时到达碰撞点；利用距离探测器探测被测车辆和距离探测器的距离；当被测车辆和距离探测器的距离为目标距离时，控制障碍物模型从起始位置以第一运动方式运动，控制被测车辆以第二运动方式行驶；当障碍物模型和被测车辆到达碰撞点后，获取制动系统测试的结果，用以简化车辆制动系统的测试过程。
一种车辆制动系统测试方法

[发明专利]降低环境影响的超声波雷达传感器探测方法及存储介质-CN202111498580.8在审
发明人：黄诚标;林志奇;何德仁;林朝辉;周江勇;付杰 -专利权人：珠海上富电技股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种降低环境影响的超声波雷达传感器探测方法及存储介质，其中方法包括如下步骤：S1.选择符合灵敏度下限的超声波雷达传感器，以确保在各种环境因素下要探测的障碍物都能探测到；S2.该超声波雷达传感器一直进行发射探测，以确保得到足够多的探测数据；S3.将此足够多的探测数据用算法统计，统计与障碍物探测有关的回波数据；S4.统计对应回波数据中的正态分布情况，若数据分布不在设定范围内，则判断不是障碍物，若数据分布处在设定范围内，则判断是障碍物。本发明方法基本不受环境因素如温度、湿度、气压、风速等影响、不要求产线把控严格的灵敏度参数、可以快速发射信号而障碍物又能可靠探测。
降低环境影响超声波雷达传感器探测方法存储介质

[发明专利]一种用于直升机的多源信息融合主动避障方法-CN202211250951.5在审
发明人：孙鹏飞;杨世保;匡佳锋 -专利权人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G08G5/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于直升机的多源信息融合主动避障方法，属于航空电子显示控制的技术领域，具体包括：先将雷达探测设备和红外探测设备实时探测到的外界障碍物信息进行融合处理，然后再与合成视景系统和可见光探测设备探测到的外景信息进行融合，生成融合了雷达探测器、红外探测器、可见光探测器和合成视景图像的综合图像，并显示在座舱显示器上；用不同的符号表示不同类别的障碍物，并通过符号生成软件绘制生成对应的符号；根据障碍物的信息和直升机的相关飞行信息计算动态安全线，与飞机飞行信息及生成的障碍物特征符号一起叠加显示在座舱显示器上。通过本申请的处理方案，增强了直升机障碍物检测和主动避障的能力，提高了航迹质量。
一种用于直升机信息融合主动方法

[发明专利]一种准确定位的机场障碍物快速评估方法-CN202310723783.5在审
发明人：程西东;周泽;骆健 -专利权人：深圳市科信南方信息技术有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种准确定位的机场障碍物快速评估方法，包括探测系统、控制系统以及告警系统，所述探测系统用于对机场内的区域进行探测，以判断是否存在障碍物，所述控制系统用于接收探测系统的探测数据，并对障碍物是否会影响飞机的起落进行判断所述探测系统包括地面探测子系统，所述地面探测子系统包括有第一场景构建模块、第一实时监测模块以及第一预测模块。本发明在实施的时候，能够将机场模型建立出来，并根据机场内的实时状态，对机场内的场景进行构建，以便预测机场内的障碍物是否会影响到飞机的起落；若障碍物会影响到飞机的起落，能够及时发出告警信息，提前对危险情况进行预警
一种准确定位机场障碍物快速评估方法

[发明专利]终端状态判断方法、装置及终端-CN201710132539.6在审
发明人：张海平 -专利权人：广东欧珀移动通信有限公司
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： H04M1/725 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种终端状态判断方法、装置及终端，所示终端状态判断方法包括通过骨传导发声器向外界发送探测信号；通过麦克风接收探测信号经障碍物阻挡反射的反射信号；根据探测信号和反射信号获取终端与障碍物之间的距离；根据距离判断终端相对障碍物的状态。该方案通过骨传导发声器发送探测信号，麦克风接收发射信号来判断终端相对障碍物的状态，提高了终端屏占比。
终端状态判断方法装置

[发明专利]一种车载倒车雷达自动测试方法及实现该方法的装置-CN201510157520.8有效
发明人：刘洋;徐维庆;陆健翔;陈佳琦 -专利权人：上海通用汽车有限公司;泛亚汽车技术中心有限公司
申请日： 2015-04-03 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：操纵待测车辆使其处于倒车档，并启动车载倒车雷达；使障碍物开始运动，并探测障碍物是处于间断运动方式还是连续运动方式；车载倒车雷达实时探测障碍物，将障碍物的实际位置数据和车载倒车雷达探测的位置数据实时传送至上位机并存储之；分析、比较二者；生成探测性能报告，并输出之。
一种车载倒车雷达自动测试方法实现装置

[实用新型]挡板及挡板组件-CN201921914060.9有效
发明人：杨景鹏;陈正;柯彦;郭旭 -专利权人：中交华南勘察测绘科技有限公司;中交广州航道局有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B63B43/18 文献下载
摘要：本实用新型的挡板设置于探测器前方，用于在障碍物碰到探测器之前阻挡或卡住障碍物，避免探测器受损，且可配合触发装置使用，使挡板与障碍物接触时，启动触发装置，触发装置触发探测器收回或向上翻转从而躲避障碍物，起到保护探测器，延长探测器使用寿命的效果，同时避免探测器遗失水底，节约资源。
挡板组件

[发明专利]无人驾驶异物检测系统及方法-CN201811116192.7在审
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人：北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：该系统包括：轨道探测单元，拍摄轨道图像，通过在所述轨道图像上实时追踪轨道轨迹来标定有效检测区域；障碍物探测单元，拍摄列车运行前方的图像，通过与标准轨道环境图像进行比对识别障碍物；雷达探测单元，用于定位所述障碍物探测单元所识别的障碍物与列车的距离；主控单元，基于检测结果向列车控制中心进行分级报警，并提供障碍物的可视图像。本发明通过多种传感器技术融合检测，利用视觉传感设备代替司机向行车前方持续瞭望，通过图像识别技术提取障碍物特征，并通过雷达实现障碍物的定位，能够实现远距离检测并识别障碍物，提前报警车辆控制和故障排查提供反应时间
障碍物障碍物探测单元异物检测系统轨道图像无人驾驶雷达探测单元列车控制中心视觉传感设备图像识别技术有效检测区域传感器技术远距离检测报警车辆比对识别标准轨道分级报警故障排查轨道轨迹环境图像检测结果可视图像列车运行融合检测实时追踪探测单元主控单元拍摄标定雷达行车图像列车司机轨道

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