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[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、存储介质及设备-CN202310789686.6有效
发明人： 罗宇亮;孙创开;江建山;伊海霞;王志伟;刘晓明 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物检测方法、装置、存储介质及设备，该方法中，对原始点云做预设高度范围内的截取，得到初始ROI点云，利用初始ROI点云在空间中的分布情况，构建二维栅格网，并对每个栅格内的点云进行平面拟合，得到栅格平面，根据各栅格平面与激光雷达Z轴之间的夹角，对各栅格平面进行筛选，并根据点云到筛选后的栅格平面的欧氏距离对点云进行过滤，得到初始待检测点云，进而融合点云间的欧氏距离、高度特征距离、密度特征距离和反射强度特征距离对其进行聚类分割，得到目标点云。如此，通过综合利用低矮障碍物和缓坡绿化带等非地面障碍物不同于地面的特性，提升了对目标的检测精度，并且通过截取、筛选、过滤等操作，提升了检测效率。
一种障碍物检测方法装置存储介质设备

[发明专利]一种激光雷达点云地面检测方法及装置-CN202310680458.5有效
发明人：王志伟;罗宇亮;江建山;方志杰;彭易锦;刘晓明;孙创开;查宽 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请提供一种激光雷达点云地面检测方法及装置，该方法包括：获取激光点云训练数据集和激光点云测试数据集；对激光点云训练数据集进行前处理，得到目标数据样本；搭建语义特征提取网络模型；将目标数据样本输入至语义特征提取网络模型，得到图像特征信息；对图像特征信息进行后处理，得到地面坐标点集合和非地面坐标点集合；根据激光点云测试数据集、地面坐标点集合和非地面坐标点集合对语义特征提取网络模型进行检测结果评估，得到评估结果。可见，该方法及装置能够快速实现激光雷达点云地面检测，且检测精度好，实时性好，简单有效还易于部署。
一种激光雷达地面检测方法装置

[发明专利]一种车辆的车道居中控制方法、装置、电子设备及车辆-CN202310636493.7在审
发明人： 罗宇亮;朱晨曦;黎润东;梁万武 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆的车道居中控制方法、装置、电子设备及车辆，其中，该方法包括：获取车道线信息；根据所述车道线信息获得所述车辆与车道中心线的横向偏差值；根据所述横向偏差值和所述车辆的当前车速获得所述车辆的终点位置信息；对所述终点位置信息进行轨迹规划处理，生成车辆居中轨迹；控制所述车辆根据所述车辆居中轨迹进行移动，实现对所述车辆的车道居中控制。实施本申请实施例，可以控制车辆进行车道居中，有利于车辆行驶过程中保持平衡，防止车辆行驶过程中发生偏离或者打滑，提高车辆的安全性能，提高驾驶体验感。
一种车辆车道居中控制方法装置电子设备

[发明专利]一种行车边界检测方法、装置、存储介质及设备-CN202310674370.2有效
发明人： 罗宇亮;陈春光;李冬磊;黄以佳;彭易锦 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本申请提供一种行车边界检测方法、装置、存储介质及设备，该方法中，利用安装于车辆两侧的超声传感器对边界进行检测，获取障碍物距离值和置信度，通过当前帧和前二帧的障碍物距离值以及前一帧的置信度，对前一帧的障碍物距离值进行修正，并将其对应的障碍物在当前帧的车辆坐标系下的点坐标转到世界坐标系下，得到边界点的坐标，当提取到的边界点的个数达到预设阈值时，利用这些边界点的坐标进行曲线拟合，从而生成边界曲线。如此，可以在光线差、上下坡、弧形通道等情况下实现高精度的边界检测，并且不需要昂贵的设备支持，因此成本较低。
一种行车边界检测方法装置存储介质设备

[发明专利]一种可行驶空间的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310042676.6有效
发明人： 罗宇亮;甄玉珂;江建山;方志杰;孙创开 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种可行驶空间的检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取车辆行驶过程中的三维点云数据；将三维点云数据转换为二维像素坐标；根据二维像素坐标对应的类别数据获得障碍物信息的像素坐标；根据障碍物信息的像素坐标生成GT曲线；将类别数据和GT曲线输入预处理网络模型，获得第一像素图片和第二像素图片；根据预先构建的可行驶空间预测模型对第一像素图片和第二像素图片进行处理，获得可行驶空间曲线；根据可行驶空间曲线和GT曲线获得可行驶空间的关键绩效指标。实施本申请实施例，可以提高对可行驶空间的检测效率，准确地将可行驶空间提取出来，极大的提高了检测精度。
一种行驶空间检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆过弯减速控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310042306.2有效
发明人： 罗宇亮;伊海霞;彭君;黎润东 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆过弯减速控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中，车辆过弯减速控制方法包括：基于所述预瞄点的弯道目标车速和所述自车车速，判断所述目标车辆是否进入弯道减速模式等步骤。本申请能够实现车辆过弯减速，并保证车辆在过弯减速过程中，有足够的制动距离，解决由于制动距离不足带来的驾驶性差和安全性问题。同时，本申请能够将目标车辆的前方一定范围内的最低弯道目标车速作为退出依据，从而保证目标车辆不会提前退出弯道减速模式，和避免因预瞄距离不够远而导致退出弯道减速模式后又重新进入弯道减速模式。同时，本申请还具有驾驶舒适度高等优点。
车辆减速控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于多视图像的3D可行驶空间检测方法、装置、设备-CN202310046329.0有效
发明人：江建山;罗宇亮;黄乐涵;彭易锦;方志杰 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于多视图像的3D可行驶空间检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取车辆上的多个摄像机的拍摄画面；生成每个摄像机的拍摄画面的特征矩阵；获取所述特征矩阵的特征值在所述摄像机的视锥的不同深度的深度概率；根据所述特征矩阵的特征值和所述特征值对应的深度概率生成视锥特征点云矩阵；根据所述多个摄像机的所述视锥特征点云矩阵生成鸟瞰图特征；根据所述鸟瞰图特征进行可行驶空间检测。实施本申请实施例，不需要通过深度传感器来获取图像深度，节省了硬件成本，提高检测速度。
基于视图行驶空间检测方法装置设备

[发明专利]自动驾驶仿真中多核处理器的调度方法及装置-CN202310042664.3在审
发明人：谢众玉;高燕雯;张武学;罗宇亮;江建山;周幸 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请涉及资源调度技术领域，提供一种自动驾驶仿真中多核处理器的调度方法及装置。所述方法应用于搭载有多核处理器的终端设备，包括：在执行车辆的自动驾驶仿真任务时，确定所述自动驾驶仿真任务所处的当前仿真环节；根据所述当前仿真环节，从各预设调度优化策略中，获取与所述当前仿真环节对应的目标调度优化策略，以从所述多核处理器中，调度与所述目标调度优化策略对应的处理资源执行所述当前仿真环节。本申请实施例提供的自动驾驶仿真中多核处理器的调度方法能够提高自动驾驶的仿真效率。
自动驾驶仿真多核处理器调度方法装置

[发明专利]一种基于摄像机画面的车位检测方法、装置、车辆、设备-CN202310042762.7在审
发明人：江建山;何山波;方志杰;王志伟;罗宇亮 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于摄像机画面的车位检测方法、装置、车辆、设备，其中，方法包括：获取车辆上的多个摄像机的拍摄画面；根据多个摄像机拍摄画面生成鸟瞰图，对鸟瞰图进行联合标定，得到鸟瞰图中的第一车位信息；将每个摄像机的拍摄画面输入鸟瞰图特征提取模型，得到鸟瞰图特征；将鸟瞰图特征输入车位检测模型，得到第二车位信息；根据第一车位信息和第二车位信息对鸟瞰图特征提取模型和车位检测模型进行调整，得到训练后的鸟瞰图特征提取模型和训练后的车位检测模型；根据训练后的鸟瞰图特征提取模型和训练后的车位检测模型进行车位检测。实施上述实施例，能跳过单图像的车位检测阶段、鸟瞰图阶段，直接生成鸟瞰图特征，快速实现车位检测。
一种基于摄像机画面车位检测方法装置车辆设备

[发明专利]一种泊车路线规划方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310027258.X有效
发明人：伊海霞;罗宇亮;高天一;罗经纬 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种泊车路线规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取车辆的最小转弯半径；根据所述最小转弯半径生成第一弧形路径和第三弧形路径；获取车辆的前轴的转动角速度和车辆的行驶速度；根据所述转动角速度和所述行驶速度生成第二弧形路径；生成直线路径；将所述第一弧形路径、所述第二弧形路径、直线路径和所述第三弧形路径依次拼接，得到初始路径；调整所述初始路径的参数，以使所述初始路径成为泊车路径。实施上述实施例，能够在国标车位的宽度下规划出一条合理的泊车入库路径。
一种泊车路线规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]反向斜列车位的自动泊车路径规划方法及装置-CN202310017303.3有效
发明人： 罗宇亮;周才;伊海霞;罗经纬 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及自动泊车，提供一种反向斜列车位的自动泊车路径规划方法及装置。所述方法包括：从由车辆的当前后轴坐标点的纵坐标、当前车轮坐标点的纵坐标、车辆的后轴中心点的最小转向半径以及后车轮的最小转向半径的避障泊入圆中，获取圆心坐标点；根据圆心坐标点的横坐标以及当前后轴坐标点的纵坐标，确定横坐标小于圆心坐标点的横坐标的初始坐标点，以从预设标定表记录的各仿真泊车路径中，获取与初始坐标点对应的目标仿真泊车路径后，根据目标仿真泊车路径生成车辆的自动泊车路径。本申请实施例提供的反向斜列车位的自动泊车路径规划方法能够针对反向斜列车位进行自动泊车路径的规划，提高用户体验。
向斜车位自动泊车路径规划方法装置

[发明专利]一种结构体的防共振阻尼方法-CN202110505766.5有效
发明人：邵景干;夏连学;尚廷东;李君章;刘建锋;罗宇亮;岳伟保;贾洋 -专利权人：郑州东辰科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种结构体的防共振阻尼方法，该方法有以下两种情况，1、将防共振阻尼装置串联于结构件的端部或将防共振阻尼装置的一端连接于结构件的两端部之间，结构件产生相反方向振动时，防共振阻尼装置的阻尼结构提供不同大小的阻尼力，实现改变共振阻尼装置参与结构件振动的有效长度或者实现改变结构件往复振动时的有效振动长度。本发明解决了现有技术中相应结构件易出现共振现象的技术问题。
一种结构共振阻尼方法

[发明专利]一种具有防共振阻尼装置的结构体-CN202110505872.3有效
发明人：王刚;刘建锋;徐飞;高晓莉;李君章;蔡涌;罗宇亮;尚廷东;岳伟保;贾洋 -专利权人：郑州东辰科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有防共振阻尼装置的结构体，包括结构件，还包括用于防止所述结构件共振的防共振阻尼装置，结构件上设置有结构件连接结构，结构件被所述结构件连接结构分隔成结构件第一段和结构件第二段，防共振阻尼装置与所述结构件连接结构和其它结构部件相连，防共振阻尼装置具有在结构件朝相反反向振动时提供不同阻尼力的阻尼结构。本发明提供了一种可以降低结构件共振现象的具有防共振阻尼装置的结构体。
一种具有共振阻尼装置结构

[发明专利]一种车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310027198.1有效
发明人： 罗宇亮;邓志巧;彭易锦;何山波;陈春光 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取包含车道线场景的道路场景图片；对道路场景图片进行车道线像素点标注，得到标注车道线；将道路场景图片输入预先构建的车道线特征提取模型进行训练，得到前景背景图和车道线像素特征向量；根据前景背景图对车道线像素特征向量进行映射，得到车道线像素坐标的像素值；对车道线像素坐标的像素值进行聚类，得到车道线像素坐标集合；对车道线像素坐标集合中的车道线像素坐标进行补全处理，得到补全后的车道线像素坐标集合；对补全后的车道线像素坐标集合和标注车道线进行车道线检测评估，得到检测结果。实施本申请实施例，可以提高车道线检测的准确率。
一种车道检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种自动泊车测试方法、装置、存储介质及设备-CN202310029985.X有效
发明人： 罗宇亮;谢众玉;高燕雯;周幸;张武学;江建山 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自动泊车测试方法、装置、存储介质及设备，该方法中，通过解析基于场景仿真软件搭建的泊车场景的参数文件来构建仿真地图，仿真地图上的坐标基于地图坐标系和障碍物占用类型而得到，这样，使用仿真地图来为自动泊车的规划控制算法提供所需的输入交互信息，并且基于车辆参数生成的被测车辆模型根据规划控制算法的控制量更新被测车辆的位置信息，之后，根据每个仿真步长中得到的控制量和位置信息对规划控制算法的效果进行判断。如此，可以在项目早期就实现对规划控制算法的验证，即实现自动泊车功能的测试，进而有效推进项目开发进展。
一种自动泊车测试方法装置存储介质设备

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