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[发明专利]半双工通讯电路、装置和电器设备-CN202010497386.7有效
发明人：檀冲;秦东 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H04L5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种半双工通讯电路、装置和电器设备，包括两个收发模块；每个收发模块均包括发送端口、发送单元、接收端的信号输出串口和接收单元。在两个通讯对象进行通讯过程中，只需一个收发模块中的发送端口接收到一个通讯对象的通讯信号后，将接收的通讯信号经该收发模块中发送单元和另一个收发模块中接收单元发送给另一个收发模块中的接收端口后，再由另一个收发模块中的接收端口发送给另一个通讯对象，这样，在不设置通讯模块的前提下，实现了两个通讯对象的通讯，减少了电器元件的使用，降低了产品生产成本，同时，由于采用半双工通讯技术，两个通讯对象之间只需一条通讯线即可进行通讯，产品内部布线简单，降低了产品设计难度。
双工通讯电路装置电器设备

[发明专利]一种地图盲区识别方法-CN201911174398.X有效
发明人：檀冲;李欢欢;张书新 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种地图盲区识别方法，包括以下步骤：S1：确定所述栅格地图的多个所述盲区的边界栅格，记录多个所述盲区的边界栅格的坐标；S2：根据多个所述盲区的边界栅格的坐标，确定并记录至少一个所述盲区所形成的封闭区域的边界栅格的坐标，以识别至少一个所述盲区，能够有效识别栅格地图中的盲区，使扫地机器人快速限定在盲区清扫提升了扫地机器人的工作效率和扫地机器人在清扫区域路径规划中的清扫覆盖率，增强清扫效果，提升用户体验。
一种地图盲区识别方法

[发明专利]一种目标跟踪方法及存储介质-CN201911122595.7有效
发明人：檀冲;刘兴华 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标跟踪方法及存储介质，该方法包括以下步骤：获取目标在运动状态下的前一帧图像和当前帧图像；确定前一帧图像与当前帧图像之间目标的相对旋转量和相对平移量；根据相对旋转量、相对平移量以及前一帧图像的视觉特征像素坐标确定当前帧图像的视觉特征像素坐标；通过当前帧图像的视觉特征像素坐标进一步确定当前帧图像所对应的目标的位置，以实现对目标的跟踪。本发明能够在目标的视觉特征不具有平移不变性且目标进行高速平移时得到更鲁棒的特征跟踪，跟踪速度也会更快。
一种目标跟踪方法存储介质

[发明专利]信号同步采样的方法及系统、存储介质及应用设备-CN202010004377.X有效
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本发明涉及信号同步采样的方法及系统、存储介质、FPGA芯片及扫地机器人，该方法包括：针对多个采集装置输出的脉冲信号，执行以下步骤：以其中一个脉冲信号作为基准脉冲信号，确定所述基准脉冲信号的上升沿的时刻；确定所述多个脉冲信号的上升沿之间的对应关系；以所述基准脉冲信号的一个上升沿的时刻为基准时刻，根据所述基准时刻和所述对应关系设置除基准脉冲信号之外的其他脉冲信号的上升沿的时刻，以使得所述其他脉冲信号与基准脉冲信号同步。
信号同步采样方法系统存储介质应用设备

[发明专利]机器人及其重定位方法-CN201910446793.2有效
发明人：檀冲;刘兴华 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人及其重定位方法，方法包括：在雷达坐标系下获取机器人的激光雷达扫描帧的端点相对于原点的位姿增量；遍历已知栅格地图中的每个位姿，得到当前位姿下激光雷达扫描帧的端点对应的更新栅格概率；将使相关函数响应最大的更新栅格概率对应的位姿确定为机器人的重定位结果。本发明基于相关扫描匹配实现的重定位来实现机器人“绑架”问题的解决，算法不依赖初值，通过基于几何出发的全局性搜索来得到全局最优值，算法简单而有效。对机器人进行重定位后可以继续进行SLAM等工作，避免了机器人的任务失败。
机器人及其定位方法

[发明专利]清扫控制方法、存储介质及扫地机器人-CN202010680014.8有效
发明人：檀冲;霍章义;张书新 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种清扫控制方法、存储介质及扫地机器人，方法包括，获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置到当前位置沿设定方向形成的直线与实体墙的交点的测量距离，根据预设距离、测量距离以及当前位置对待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，并控制扫地机器人在待清扫子区域内执行清扫操作，在完成对待清扫子区域的清扫操作时，将待清扫子区域标记为已清扫子区域，并将已清扫子区域的边界的轨迹点标记为虚拟墙轨迹点或实体墙轨迹点，从待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置，返回执行上述步骤，直至待清扫区域不能继续划分待清扫子区域时完成清扫操作，通过上述方法，可以有效避免现有技术中存在的清扫不及时或清扫效率低的问题。
清扫控制方法存储介质扫地机器人

[发明专利]扫地机器人清扫区域检测方法、装置、设备、系统和介质-CN202011023627.0有效
发明人：檀冲;王颖;李文治;孟庆业;侯双;张书新;李贝 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人清扫区域检测方法、装置、设备、系统和介质，方法包括：若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，确定所述闭合轨迹的轨迹方向；若所述轨迹方向与指定方向相同，判断出所述内部区域为所述清扫区域；若所述轨迹方向与指定方向不同，判断出所述内部区域不为所述清扫区域，实现了对当前空间进行最大覆盖范围的检测，有效减少了漏扫区域，避免了重复清扫现象，提高了清扫效率。
扫地机器人清扫区域检测方法装置设备系统介质

[发明专利]扫地机器人清扫区域检测方法、装置、设备、系统和介质-CN202011027012.5有效
发明人：檀冲;王颖;李文治;孟庆业;侯双;张书新;李贝 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人清扫区域检测方法、装置、设备、系统和介质，方法，包括若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，确定所述闭合轨迹对应的内部区域的面积；根据所述内部区域的面积，确定所述扫地机器人的清扫区域，实现了对当前空间进行最大覆盖范围的检测，有效减少了漏扫区域，避免了重复清扫现象，提高了清扫效率。
扫地机器人清扫区域检测方法装置设备系统介质

[发明专利]一种风机及吸尘器-CN202010675490.0有效
发明人：檀冲;魏秋红 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H02K11/215 文献下载
摘要：本申请提供了一种风机及吸尘器，风机包括壳体、风机骨架、定子组件、转子组件以及位置传感器，该定子组件和该转子组件安装在该风机骨架上，在该风机骨架的侧壁上沿着周向均匀且对称地分布有多个定子元件安装开口，在任意两个相邻的该定子元件安装开口之间的侧壁上开设有位置传感器安装区，该位置传感器适配安装在该位置传感器安装区中且正对该转子组件的转子磁体。通过该风机，使得可以使用位置传感器监测转子的位置，并且将转子组件的转子磁体用作位置传感器的磁体，而不需要单独设置位置传感器专用的永磁体，这样减少了制造周期和成本，零件的减少提高了产品的可靠性。
一种风机吸尘器

[发明专利]一种墙面检测方法、装置、扫地机及存储介质-CN202010772007.0有效
发明人：檀冲;霍章义;张书新 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明提供一种墙面检测方法、装置、扫地机及存储介质，所述墙体检测方法，包括：在扫地机向墙体移动过程中，获取扫地机的结构光传感器在第一检测方向上检测到的扫地机与墙体之间的测量距离；当所述测量距离小于预设距离时，将结构光传感器的检测方向调整至与所述第一检测方向成倾斜角度的检测方向，以使结构光传感器继续检测扫地机与墙体之间的测量距离。解决了由于结构光传感器监测盲区导致扫地机监测距离不准确，从而清扫不彻底、效率低的问题。
一种墙面检测方法装置地机存储介质

[发明专利]扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质-CN202011024719.0有效
发明人：檀冲;王颖;李文治;孟庆业;侯双;张书新;李贝 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质，方法包括若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域；若所述内部区域为所述目标清扫区域，控制所述扫地机器人按照预设的行走路线，以对所述目标清扫区域进行清扫，实现了对当前空间进行最大覆盖率下的清扫，有效减少了漏扫区域，并且避免了重复清扫，提高了清扫效率。
扫地机器人控制方法设备系统存储介质

[发明专利]扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法及扫地机-CN202010000260.4有效
发明人：檀冲;霍章义 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机充电桩的充电工作区域的确定方法、扫地机充电控制方法、存储介质、扫地机充电控制器、扫地机，充电工作区域的确定方法包括：检测目标区域内的所有墙体，并选取指定墙体；在扫地机到达指定墙体后，控制扫地机沿指定墙体以及其他墙体行走；在控制扫地机行走期间，当扫地机检测到充电桩发射信号时，以扫地机开始沿指定墙体行走的起始点作为参考点，确定充电桩相对于参考点的位置；根据充电桩相对于参考点的位置以及充电桩的正面朝向确定充电桩的充电工作区域。本发明通过扫地机沿墙体行走先获取充电桩的位置，再确定充电桩的充电工作区域，能够在扫地机需要充电时及时找到充电桩的充电工作区域，大大缩小寻找充电桩的时间。
地机充电工作区域确定方法

[实用新型]一种具有消音结构的风机及吸尘器-CN202021810668.X有效
发明人：檀冲;魏秋红 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： F04D29/42 文献下载
摘要：本申请提供了一种具有消音结构的风机及吸尘器，风机包括壳体、叶轮罩、导叶轮以及安装在壳体内的定子组件和转子组件，定子组件围绕转子组件布置，壳体包括中空的安装柱以及多个支撑部，多个支撑部对称且等间隔地围绕安装柱布置并与其一体成型，在安装柱的位于任意相邻支撑部之间的壁部区域开设有沿着轴向方向延伸的定子安装开口，定子组件安装在多个定子安装开口中，转子组件贯穿地安装于安装柱内部，其中，支撑部包括支撑部腔体，在支撑部腔体内部填充有消音棉，支撑部腔体底部设置有栅格。通过风机，壳体一体成型减少了分体式设计带来的累计装配误差，从而减小振动和噪声，并且通过在壳体中填充消音棉，进一步降低噪声的影响。
一种具有消音结构风机吸尘器

[发明专利]机器人定位返回方法、系统、装置、计算机和存储介质-CN202011074474.2在审
发明人：檀冲;李文治;张书新;李贝 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人定位返回方法、系统、装置、计算机和存储介质，该方法包括根据中右区和中左区的信号强度对比，判断出机器人的前进方向是否偏离，并根据判断结果控制机器人的转向，以使得机器人准确朝向信号发射装置运动，实现了机器人的返回控制，其控制算法和过程简单，有效提高了机器人返回控制的效率和精度。
机器人定位返回方法系统装置计算机存储介质

[实用新型]降压电路以及电子设备-CN202020939506.X有效
发明人：檀冲;秦东 -专利权人： 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种降压电路以及电子设备，涉及电子技术领域，该降压电路包括：场效应管以及分压单元，所述场效应管的漏极与降压电路的电压输入端连接，所述场效应管的源极与降压电路的电压输出端连接；所述分压单元的输入端连接于所述场效应管的漏极与降压电路的电压输入端的连接之间，所述分压单元的输出端与所述场效应管的栅极连接，所述分压单元用于对所述电压输入端的输入电压进行分压，并将分压电压提供给所述场效应管。本实用新型的有益效果是：不仅能够有效解决降压问题，而且相比于DC‑DC降压电路，使用的器件少、成本低，特别适合应用体积小且对成本敏感的电子产品上。
降压电路以及电子设备

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